在ros2中构建功能包时，什么时候构建ament python类型什么时候构建ament cmake类型

[DDDDDDDDkiss]

背景(可选)：

想要弄清楚什么时候构建ament python类型功能包什么时候构建ament cmake类型功能包

问题描述：

在ros2中构建功能包时，什么时候构建ament python类型什么时候构建ament cmake类型

具体细节和上下文：

在第六章中的fishbot_description功能包和第七章中的fishbot_navigation2功能包中的launch目录下的文件都是用python语言编写的，为什么构建类型都是ament_cmake？ 是否可以换成python类型？

尝试过的解决方法：

之前认为如果用python语言就用ament python类型，如果是c++语言就用ament cmake类型

[小伊]

在ROS 2中，构建功能包时选择ament_python类型还是ament_cmake类型，主要取决于功能包中代码的主要编写语言以及依赖关系。下面是对这两种构建类型的详细解释以及何时选择它们的建议：

ament_python 类型

适用场景：

• 当功能包中的代码主要用Python编写时，应选择ament_python类型。
• 这种类型适用于那些主要依赖Python库和工具的功能包，以及不需要复杂编译步骤的Python脚本。

特点：

• 使用setup.py和setup.cfg文件来定义如何安装和构建Python包。
• 允许在ROS 2环境中轻松地使用Python编写的节点、服务和客户端等。

ament_cmake 类型

适用场景：

• 当功能包中的代码主要用C++编写时，应选择ament_cmake类型。
• 即便功能包中包含一些Python脚本，但如果主要代码是C++，且这些C++代码需要编译，那么也应选择ament_cmake。

特点：

• 使用CMakeLists.txt文件来描述如何编译C++代码和构建ROS 2包。
• 支持复杂的编译选项和依赖关系管理，特别适合于需要编译的C++项目。

关于fishbot_description和fishbot_navigation2功能包

对于您提到的fishbot_description和fishbot_navigation2功能包中的launch目录下的文件都是用Python语言编写的，但构建类型都是ament_cmake的情况，这里有几个可能的原因：

1. 依赖关系：这些功能包可能依赖于其他用C++编写的ROS 2包，或者它们自身包含需要编译的C++代码（尽管您可能没有看到这些代码）。ament_cmake类型允许这些功能包同时包含Python和C++代码，并通过统一的构建系统来管理。

2. 统一构建系统：使用ament_cmake作为构建类型可以确保整个ROS 2工作区中的包都使用相同的构建系统（ament），这有助于简化构建和依赖管理过程。

3. 灵活性：即使launch目录下的文件是用Python编写的，这些文件通常只是用于启动ROS 2节点的脚本，而不是功能包的主要代码。选择ament_cmake并不妨碍在功能包中包含Python脚本，并且允许在需要时添加C++代码。

是否可以换成python类型？

理论上可以，但前提是功能包中不包含需要编译的C++代码，并且所有依赖项都兼容ament_python构建类型。然而，在实际应用中，如果功能包原本设计为使用ament_cmake，并且已经与其他C++包有紧密的依赖关系，那么更改构建类型可能会引入额外的复杂性和潜在的问题。

综上所述，选择ament_python还是ament_cmake作为构建类型，应根据功能包的具体需求和依赖关系来决定。在大多数情况下，如果功能包包含C++代码或需要与其他C++包交互，则使用ament_cmake是更合适的选择。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@DDDDDDDDkiss launch是独立的，看看前面的基础课

[976354826]

@小鱼 收到，感谢大佬，要不断回顾前面的课程