四轮小车树莓派上ros2，使用slam_toolbox后，出现discarding message because the queue is full

[zhangyh]

在树莓派4b上安装了ubuntu系统，安装ros2 jazzy。激光雷达反馈数据正常，/scan有数据反馈，rviz2正常显示。我的ros工作区下，scr文件夹有两个包，一个是机器人包一个是雷达包，机器人包包括了机器人的urdf文件，雷达是ld14p激光雷达。雷达的名字和机器人包中模型的名字一致。但是当启动slam_toolbox后，会出现下图的报错。

在rviz中：

我的tf结构是这样的：

[小伊]

遇到“discarding message because the queue is full”这类错误通常表明ROS 2节点之间的消息队列达到了其容量限制，导致新到达的消息被丢弃。这可能是因为某个节点处理消息的速度跟不上消息生成的速度，或者节点之间的通信出现了瓶颈。针对你使用slam_toolbox和树莓派4B的情况，这里有几个可能的解决方案和检查点：

1. 检查消息生成速率：

   • 确保/scan话题的消息生成速率与你的硬件（激光雷达和树莓派）处理能力相匹配。你可以使用ros2 topic hz /scan来查看该话题的消息频率。
   • 如果频率过高，考虑降低激光雷达的扫描频率或在软件层面进行降采样。

2. 优化slam_toolbox配置：

   • 检查slam_toolbox的配置参数，特别是与消息队列大小和处理时间相关的设置。尝试调整这些参数以适应你的硬件性能。
   • 确保slam_toolbox的CPU和内存使用在合理范围内。可以使用htop或top命令在树莓派上查看资源使用情况。

3. 检查TF变换：

   • 你的TF结构看起来应该包含从base_link（或类似的）到激光雷达的变换。确保这些变换是正确发布的，并且没有延迟。
   • 使用ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link lidar_frame（其中lidar_frame是你的激光雷达在URDF中定义的框架）来检查TF变换的实时性。

4. 资源限制：

   • 树莓派4B的硬件资源相对有限，特别是CPU和内存。确保没有其他高负载的任务同时运行。
   • 考虑为ROS 2和slam_toolbox分配更多的CPU核心（如果可能的话）。

5. 日志和调试：

   • 查看ROS 2的日志文件，可能会提供更多关于为什么消息被丢弃的线索。
   • 使用ros2 node info和ros2 topic info来检查节点和话题的状态。

6. 代码和依赖更新：

   • 确保你的ROS 2环境、slam_toolbox和其他依赖项都是最新的。有时，软件更新可以解决性能问题或已知的bug。

7. 网络问题：

   • 如果你的树莓派连接到网络（例如，通过Wi-Fi），请确保网络连接稳定且速度足够快，以避免网络延迟导致的问题。

8. 使用性能分析工具：

   • 使用ROS 2的性能分析工具（如ros2 bag记录数据，然后使用ros2 bag analyze进行分析）来进一步诊断问题。

通过上述步骤，你应该能够定位并解决导致“discarding message because the queue is full”错误的原因。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析slam_toolbox的内部实现或考虑硬件升级。

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以上为生成回答，仅供参考～

[zhangyh]

@小伊 采用的解决方法，就是将SolidWorks中导出的urdf文件中，激光雷达的名称，修改与ld14p雷达官方提供的launch包中的ld14p.launch.py中的名字相同，让tf保持一致，还是出现上述报错。

[小伊]

针对您遇到的问题，即在尝试将SolidWorks中导出的URDF文件中的激光雷达名称与ld14p雷达官方提供的launch包中的名称相匹配后，仍然出现TF（Transform Frame）相关的错误，这里有几个可能的解决步骤和检查点，供您参考：

1. 确认URDF文件中的名称完全匹配：

   • 确保在URDF文件中激光雷达的<link>和<joint>标签中的name属性与ld14p.launch.py中引用的名称完全一致。注意大小写和空格。
   • 检查URDF中是否有任何额外的或不必要的空格、换行或注释可能导致名称解析错误。

2. 检查TF树的生成：

   • 运行ROS系统时，使用rostopic echo /tf或rviz来查看当前的TF树。确认TF树中是否包含了正确的激光雷达的frame ID。
   • 确保激光雷达的frame ID是连接到基础frame（如base_link或base_frame）的。

3. 检查ld14p.launch.py中的配置：

   • 查看ld14p.launch.py中是否设置了正确的TF发布者。激光雷达的驱动或模拟节点应该发布一个从基础frame到激光雷达frame的TF。
   • 确认ld14p.launch.py中的参数和配置是否与您的URDF文件和ROS环境兼容。

4. 查看ROS的日志文件：

   • 检查ROS的日志文件（通常位于~/.ros/log/），看看是否有更详细的错误信息或警告，这可能会给出问题的更多线索。

5. 更新和重新生成URDF文件：

   • 如果可能，尝试重新从SolidWorks导出URDF文件，确保在导出过程中没有发生任何错误。
   • 如果URDF文件是通过脚本生成的，请检查生成脚本以确保没有逻辑错误或不一致。

6. 考虑URDF和launch文件的版本控制：

   • 如果您在团队中工作，确保URDF文件和launch文件都是最新的，并且所有成员都使用了相同的版本。

7. 检查ROS环境配置：

   • 确保ROS环境（如ROS版本、依赖库等）与ld14p雷达的官方驱动或模拟包兼容。
   • 如果使用了虚拟环境或容器，请确保所有必要的包都已正确安装和配置。

8. 社区和官方支持：

   • 如果上述步骤都不能解决问题，考虑在ROS社区论坛、GitHub仓库或雷达制造商的支持论坛上寻求帮助。

通过这些步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决TF不一致问题的方法。

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以上为生成回答，仅供参考～