ros2 使用自定义msg，编译时报错找不到头文件

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我在ubnunt22.04，ros版本humble下自定义了一个robot_msgs的包，然后在其中创建了msg文件夹，并在文件夹中创建了RobotStatus,msg文件，cmakelist内容如下，

package.xml文件如下，

对该功能包进行编译后在install的目录下出现了自定义msg的头文件，具体结构如下，

我看很多网上其他帖子自定义msg后install目录下的结构时robot_msgs/include/robot_msgs/msg，而不是我这样的robot_msgs/include/robot_msgs/robot_msgs/msg，但是我查看了下ros的标准msg的路径确实也是我这样的结构，所以不确定这个结构是否是正确的，但是我在该工程下source 以后使用ros2 interface show robot_msgs/msg/RobotStatus指令，也是能正常显示该msg的数据结构，我就假设该自定义msg生成正确，然后在另一个功能包中使用了该msg，另一个功能中的cmakelist如下


package.xml中也添加了 <depend>robot_msgs</depend>标签，但是在该功能包中使用自定义msg头文件#include <robot_msgs/msg/RobotStatus.hpp>时，却报错找不到头文件

求教大神帮忙分析下找不到头文件的原因是什么

[小伊]

在ROS 2中，当你遇到找不到自定义消息（message）头文件的问题时，通常是由于以下几个原因造成的：

1. CMakeLists.txt 和 package.xml 配置问题：确保你的CMakeLists.txt和package.xml文件正确配置了消息的生成和依赖。

2. 头文件路径问题：在ROS 2中，头文件的路径通常是<package_name>/include/<package_name>/msg，但你的描述中提到路径是robot_msgs/include/robot_msgs/robot_msgs/msg，这看起来有些不寻常。这可能是由于某些配置错误或自动生成的问题。

3. 编译和安装问题：确保你的包已经正确编译并安装。这包括运行colcon build和colcon install（或者如果你使用的是ament_build系统，则是ament build和ament install）。

4. 环境变量问题：确保你的ROS 2环境变量设置正确，特别是CMAKE_PREFIX_PATH和PYTHONPATH，它们需要包含ROS 2的安装路径和你的工作空间的安装路径。

5. 源工作空间：在编译并安装你的工作空间后，确保你已经source了安装脚本（通常是<workspace>/install/setup.bash），这样ROS 2才能找到你的新包和头文件。

解决步骤

1. 检查CMakeLists.txt：
   确保你的CMakeLists.txt中包含了find_package(ament_cmake REQUIRED COMPONENTS ...)（其中...包含rosidl_default_generators），以及rosidl_generate_interfaces()宏的调用，用于生成消息的头文件和其他相关文件。

   示例：

   find_package(ament_cmake REQUIRED COMPONENTS
     rosidl_default_generators
     # 其他依赖
   )
   
   rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
     "msg/RobotStatus.msg"
     DEPENDENCIES
     # 如果有其他依赖，请在这里列出
   )
   
   ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp
     DEPENDENCIES
     # 如果有其他依赖，请在这里列出
   )
   
   install(DIRECTORY
     include/
     DESTINATION
     include
   )
   

2. 检查package.xml：
   确保你的package.xml文件中包含了正确的依赖和导出信息。

   示例：

   <package format="3">
     <name>robot_msgs</name>
     <version>0.0.1</version>
     <maintainer email="you@example.com">Your Name</maintainer>
     <license>BSD-3-Clause</license>
   
     <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
     <depend>rosidl_default_generators</depend>
   
     <exec_depend>rosidl_runtime_c</exec_depend>
     <exec_depend>rosidl_typesupport_c</exec_depend>
     <exec_depend>rosidl_typesupport_cpp</exec_depend>
   
     <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
   
     <export>
       <build_type>ament_cmake</build_type>
     </export>
   </package>
   

3. 重新编译和安装：
   清理你的工作空间（可选），然后使用colcon build和colcon install重新编译和安装你的包。

4. 源工作空间：
   在编译和安装后，确保你已经source了安装脚本。

5. 检查头文件路径：
   在另一个包中，尝试直接查看头文件的实际路径，确保它位于你预期的位置。

6. 检查CMakeLists.txt中的包含路径：
   如果问题仍然存在，检查你的其他包的CMakeLists.txt文件，确保它包含了正确的包含路径。

按照这些步骤操作后，你的问题应该能得到解决。如果问题仍然存在，请检查具体的编译和运行时错误消息，以便进一步诊断问题。

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以上为生成回答，仅供参考～