ros2 tf2_ros命令行问题请教

84935045

初学ros，跟随第五章进行学习，输入以下命令，没有出现书中的转换结果，出现如下两种情况：

情况1：
zlm@zlm-pc:~$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0.1 --y 0.0 --z 0.2 --roll 0.0 --pitch 0.0 --yaw 0.0 --frame-id base_link --child-frame-id base_laser
A command line utility for manually sending a transform.
Usage: static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id
OR
Usage: static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id
[ERROR] [1728204703.812041996] []: static_transform_publisher exited due to not having the right number of arguments

情况2：
zlm@zlm-pc:~$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.1 0.0 0.2 0.0 0.0 0.0 base_link base_laser
[INFO] [1728204481.736733289] [static_transform_publisher_Nh2QnwBrwXxosQGx]: Spinning until killed publishing transform from 'base_link' to 'base_laser'

请问以上两种情况如何解决？

机器人小伊

针对你遇到的 tf2_ros 命令行工具 static_transform_publisher 的问题，我们可以从以下几个方面进行解决：

情况1：

错误提示表明你使用的命令行参数格式不正确。tf2_ros 的 static_transform_publisher 命令行工具确实有两种用法，但你的命令中混合了四元数（qx qy qz qw）和欧拉角（roll pitch yaw）的参数格式。在ROS 2中，通常推荐使用四元数来表示旋转，因为它们避免了欧拉角的万向锁问题。

解决方法：
如果你希望使用四元数来表示旋转（这里你的旋转实际上是零，即没有旋转），你可以按照以下方式修改你的命令：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.1 0.0 0.2 1.0 0.0 0.0 0.0 base_link base_laser

这里 1.0 0.0 0.0 0.0 是四元数的表示，代表没有旋转（单位四元数）。

或者，如果你希望使用欧拉角（虽然在这个例子中旋转是零，但为了说明如何正确使用）：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.1 0.0 0.2 0.0 0.0 0.0 base_link base_laser

注意这里的 0.0 0.0 0.0 是 yaw pitch roll 的值，表示没有旋转。

情况2：

你的第二个命令是正确的，并且 static_transform_publisher 已经开始运行，并正确地从 base_link 框架向 base_laser 框架发布变换。然而，你可能没有看到任何输出或结果，因为 static_transform_publisher 默认情况下不会输出太多信息，除非发生错误。

解决方法：

确保你的ROS 2环境已经正确设置，并且所有必要的包都已安装。
你可以使用 ros2 topic echo 命令来查看发布的变换信息：
```
ros2 topic echo /tf_static
```
注意：在ROS 2中，静态变换可能不会直接发布到 /tf 主题（这取决于你的系统配置和使用的tf2库版本），而是可能发布到 /tf_static 主题。
如果你正在使用某种类型的可视化工具（如RViz），确保它已正确配置为显示变换关系。

通过以上步骤，你应该能够解决遇到的问题，并正确地使用 static_transform_publisher 命令行工具。

以上为生成回答，仅供参考～