ros2 humble版本安装gtsam失败

[zzsquzz]

安装gtsam，执行到“sudo make install”，出现错误：make[2]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/build.make:538：gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/triangulation.cpp.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2900：gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:166：all] 错误 2

[小伊]

遇到 make install 时出现的编译错误，通常是由于多种原因导致的，包括但不限于依赖项缺失、编译器兼容性问题、代码错误等。针对你提到的 GTSAM 在 ROS 2 Humble 版本中的安装问题，以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查依赖项：
   确保你已经安装了所有 GTSAM 所需的依赖项。GTSAM 依赖于一些库，如 Boost、Eigen、CMake 等。你可以查看 GTSAM 的官方文档或 GitHub 页面以获取详细的依赖项列表。

   对于 ROS 2，你可以使用 apt 来安装一些基本的依赖项：

   sudo apt update
   sudo apt install -y libboost-all-dev libeigen3-dev cmake libsuitesparse-dev
   

   注意：根据你的系统和 GTSAM 的版本，可能需要安装其他库。

2. 检查 CMake 配置：
   在构建 GTSAM 之前，确保你的 CMake 配置是正确的。你可以使用 cmake-gui 或在命令行中运行 cmake 并检查输出以确认所有依赖项都已找到，并且没有错误或警告。

   示例命令（在 GTSAM 的源代码目录中）：

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make VERBOSE=1
   

   使用 VERBOSE=1 可以让你看到具体的编译命令，这有助于诊断问题。

3. 查看具体的编译错误：
   错误消息 make[2]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/build.make:538: gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/geometry/triangulation.cpp.o] Error 1 指向了一个具体的文件 triangulation.cpp。查看该文件的编译输出（在 make VERBOSE=1 的输出中），以找到导致编译失败的具体错误。

   常见的错误可能包括类型不匹配、缺少头文件、或者编译器无法识别的语法。

4. 检查 C++ 标准：
   GTSAM 可能需要特定的 C++ 标准（如 C++11 或更高）。确保你的 CMake 配置中设置了正确的 C++ 标准。可以在 CMakeLists.txt 文件中添加如下设置：

   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
   set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)
   

5. 尝试使用不同的编译器：
   如果你使用的是 GCC 或 Clang，尝试更新到最新版本或切换到另一个版本。有时，编译器的 bug 或不兼容的更新可能会导致编译失败。

6. 查看 GTSAM 的问题和拉取请求：
   在 GTSAM 的 GitHub 仓库中查看是否有其他人报告了类似的问题或修复了相关的问题。

7. 清理并重新构建：
   在继续之前，清理旧的构建文件并重新运行 CMake 和 make：

   cd <GTSAM_build_directory>
   make clean
   rm -rf CMakeCache.txt CMakeFiles
   cmake ..
   make
   

如果上述步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地查看编译错误，或者考虑在 GTSAM 的社区或论坛中寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[zzsquzz]

@小伊 error: ‘library_version_type’ in namespace ‘boost::serialization’ does not name a type; did you mean ‘item_version_type’?发现具体错误信息是这样的

[小伊]

这个错误信息表明在你的代码中，boost::serialization 命名空间下没有找到名为 library_version_type 的类型。这通常是因为以下几个原因：

1. Boost 版本问题：你可能使用的 Boost 版本中不包含 library_version_type 这个类型，或者这个类型在不同的版本中有所变动。library_version_type 是用于在序列化时追踪 Boost 序列化库版本的一个类型，但在某些版本的 Boost 中可能不存在或已被替换。

2. 包含错误的头文件：确保你已经包含了正确的 Boost 序列化头文件。通常，对于序列化功能，你需要包含 <boost/archive/text_oarchive.hpp>、<boost/archive/text_iarchive.hpp> 或其他与你的序列化格式相关的头文件。但是，library_version_type 可能不直接通过这些文件引入，而是需要通过其他方式获取。

3. 命名空间或类型名错误：可能你的代码中使用了错误的命名空间或类型名。例如，你可能记错了类型名或者该类型位于不同的命名空间中。

解决步骤

1. 检查 Boost 版本：

   • 确认你使用的 Boost 版本是否支持你正在尝试使用的功能。
   • 如果可能，尝试升级到一个更新的 Boost 版本。

2. 查阅文档：

   • 查阅你当前 Boost 版本的官方文档，确认 library_version_type 的存在和用法。
   • 如果该类型在新版本中已被移除或替换，查看文档以了解替代方案。

3. 修改代码：

   • 如果 library_version_type 确实不存在，你可能需要寻找替代的方法来实现相同的功能。
   • 如果你的目的是跟踪序列化库的版本，可能需要寻找其他方式来获取或处理这个信息。

4. 社区和论坛：

   • 访问 Boost 社区论坛或相关开发者社区，询问关于 library_version_type 的问题。
   • 可能其他开发者已经遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

5. 检查包含的头文件：

   • 确保你已经包含了所有必要的 Boost 序列化头文件。
   • 如果你的代码依赖于特定的序列化格式或特性，请确保这些都被正确包含。

通过上述步骤，你应该能够解决关于 library_version_type 的问题，或者找到一种替代方法来实现你的需求。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@zzsquzz 请问您解决了吗 我也遇到了同样的问题