自定义接口编译时报错

[Jason_Duan]

环境：
win11家庭版
humble

问题：
按照https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/get_started/7.ROS2%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E4%BB%8B%E7%BB%8D?id=_33-%e5%88%9b%e5%bb%ba%e6%8e%a5%e5%8f%a3%e5%8a%9f%e8%83%bd%e5%8c%85%e7%bc%96%e6%8e%a5%e5%8f%a3的教程建立自定义接口，包名叫demo_interfaces，接口名同小鱼，但是在编译失败，提示信息如下：
Starting >>> demo_interfaces
--- stderr: demo_interfaces
CMake Warning (dev) at D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:20 (find_package):
Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
are removed. Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details. Use
the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
D:/ROS2/ros2-windows/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Warning (dev) at D:/ROS2/ros2-windows/share/python_cmake_module/cmake/Modules/FindPythonExtra.cmake:52 (find_package):
Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
are removed. Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details. Use
the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:23 (find_package)
D:/ROS2/ros2-windows/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Warning (dev) at D:/ROS2/ros2-windows/share/python_cmake_module/cmake/Modules/FindPythonExtra.cmake:140 (find_package):
Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
are removed. Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details. Use
the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_generator_py/cmake/rosidl_generator_py_generate_interfaces.cmake:23 (find_package)
D:/ROS2/ros2-windows/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
D:/ROS2/ros2-windows/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:25 (rosidl_generate_interfaces)
This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

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关键点来了：
我把cmakelist中“find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)”这一行注释掉以后就可以编译过了，但是查看pkg list是可以找到这个包的呀，所以，问题出现在哪里？？？

[小伊]

您遇到的问题与CMake在寻找Python相关的库和解释器时的策略变化有关。从CMake 3.12开始，FindPythonInterp 和 FindPythonLibs 模块已被弃用，并在后续版本中完全移除，取而代之的是 FindPython、FindPython3 等新的模块。这些变化影响了ROS 2的某些部分，特别是与Python接口生成相关的部分。

在您的情况下，rosidl_generator_py 依赖于这些已被弃用的模块，导致编译时产生警告，并且可能间接影响编译过程（尽管您提到通过注释掉某些行可以绕过这个问题）。

解决方案

1. 更新ROS 2环境：
   确保您的ROS 2环境是最新的，特别是如果您正在使用预编译的Windows安装包，可能包含了一些尚未更新以支持最新CMake版本的依赖项。

2. 手动设置CMake策略：
   在您的CMakeLists.txt文件中，您可以显式地设置CMake策略以避免这些警告。在文件的顶部添加以下行：

   cmake_policy(SET CMP0148 NEW)
   

   这告诉CMake使用新的Python查找策略。

3. 检查Python环境：
   确保您的系统Python环境被CMake正确识别。您可以在命令行中运行cmake --help-policy CMP0148来获取更多关于如何设置Python查找策略的信息。

4. 清理并重新构建：
   在做了以上更改后，清理您的构建目录（删除build或install目录，取决于您的构建设置），然后重新运行colcon build。

5. 检查ROS 2社区和文档：
   查看ROS 2的官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

6. 考虑使用Docker或虚拟机：
   如果您在Windows上遇到持续的问题，考虑使用Docker或虚拟机来运行ROS 2，这通常可以提供更干净、更一致的环境。

注释掉find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)的影响

注释掉这行代码可能会影响ROS 2接口生成器的可用性，这些生成器对于生成消息和服务的C++、Python等语言绑定是必需的。如果您的包没有使用这些生成器（例如，只包含纯C++代码），那么可能暂时不会看到直接影响。然而，如果其他包依赖于由rosidl_default_generators生成的接口，那么这可能会在以后导致问题。

因此，建议尝试解决上述CMake警告，而不是简单地注释掉必要的find_package调用。

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以上为生成回答，仅供参考～