ros-noetic四轮差速小车gazebo仿真，在rviz中车轮不转

[zxcmoonss]

<gazebo>
<plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
<updateRate>100.0</updateRate>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<leftFrontJoint>wheel_lf_2_base</leftFrontJoint>
<rightFrontJoint>wheel_rf_2_base</rightFrontJoint>
<leftRearJoint>wheel_lb_2_base</leftRearJoint>
<rightRearJoint>wheel_rb_2_base</rightRearJoint>
<wheelSeparation>0.584</wheelSeparation>
<wheelDiameter>0.33</wheelDiameter>
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
<torque>50</torque>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
<broadcastTF>true</broadcastTF>
</plugin>
</gazebo>
使用该控制器，发现在rviz中车轮的tf坐标不会转动，为什么，如何解决

[小伊]

当你在使用ROS Noetic和Gazebo进行四轮差速小车仿真时，遇到车轮在RViz中不转的问题，通常与几个关键因素相关：Gazebo中的物理仿真、ROS节点之间的通信、以及RViz的配置。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 检查Gazebo中的物理仿真：

   • 确保Gazebo中的小车模型正确设置了物理属性，如质量、惯性、摩擦等。
   • 检查车轮的关节（joint）是否设置为连续旋转（continuous）或具有适当的限制（limits），以允许它们自由旋转。

2. 检查ROS节点和通信：

   • 确保skid_steer_drive_controller插件正确加载并运行。你可以在ROS的终端中查看相关日志，确认是否有错误或警告信息。
   • 使用rostopic list查看是否有cmd_vel和odom等话题被正确发布和订阅。
   • 使用rostopic echo /cmd_vel来检查是否有速度命令被发送到小车。

3. 检查RViz配置：

   • 在RViz中，确保你已经添加了TF显示，并正确设置了Fixed Frame（通常是odom或base_footprint，取决于你的配置）。
   • 检查是否有添加车轮的TF（Transform Frames）到RViz的Displays中。你可以通过添加TF或Marker类型的Display来查看车轮的TF。
   • 确保RViz的更新频率足够高，以便能够实时显示车轮的运动。

4. 检查URDF/XACRO文件：

   • 确保URDF或XACRO文件中定义的关节名称与skid_steer_drive_controller插件中指定的关节名称完全匹配。
   • 检查URDF/XACRO文件中是否有任何可能导致物理仿真问题的配置错误。

5. 调试和日志：

   • 使用roslaunch或rosrun命令的--screen选项来运行你的节点，以便在终端中看到更详细的输出。
   • 检查Gazebo的日志文件，通常位于~/.gazebo/logs目录下，以获取更多关于物理仿真的信息。

6. 重新加载和重启：

   • 有时，简单地重启Gazebo和ROS节点可以解决一些看似复杂的问题。
   • 清除ROS的工作空间并重新编译可能也是必要的。

7. 检查硬件接口：

   • 确保你的skid_steer_drive_controller配置与你的硬件接口（在这个情况下是Gazebo仿真）兼容。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的ROS节点和Gazebo仿真的配置，或者考虑在ROS社区或相关论坛中寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@zxcmoonss 有没有正常启动加载呢，日志提供下

[zxcmoonss]

这是我的控制器配置
robot name="my_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

<!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
<xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
    <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
    <transmission name="${joint_name}_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="${joint_name}">
            <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="${joint_name}_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
</xacro:macro>

<!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
<xacro:joint_trans joint_name="wheel_lf_2_base" />
<xacro:joint_trans joint_name="wheel_rf_2_base" />
<xacro:joint_trans joint_name="wheel_lb_2_base" /> 
<xacro:joint_trans joint_name="wheel_rb_2_base" />

<!-- 控制器 -->
<gazebo>
    <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
        <updateRate>100.0</updateRate>
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
        <leftFrontJoint>wheel_lf_2_base</leftFrontJoint>
        <rightFrontJoint>wheel_rf_2_base</rightFrontJoint>
        <leftRearJoint>wheel_lb_2_base</leftRearJoint>
        <rightRearJoint>wheel_rb_2_base</rightRearJoint>
        <wheelSeparation>0.584</wheelSeparation>
        <wheelDiameter>0.33</wheelDiameter>
        <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
        <torque>50</torque>
        <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
        <odometryTopic>odom</odometryTopic>
        <odometryFrame>odom</odometryFrame>
        <publish_wheel_tf>false</publish_wheel_tf>
        <broadcastTF>true</broadcastTF>
    </plugin>
</gazebo>

</robot>

这是启动gazebo仿真的launch文件
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find logistics_trolley)/urdf/logistics_trolley.xacro" />
<!-- 2. 启动Gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find logistics_trolley)/worlds/box_house.world" />
</include>

<!-- 2. 在Gazebo中添加机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="my_model" args="-urdf -model logistics_trolley -param robot_description" />

</launch>

这是启动导航的launch文件
<launch>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find logistics_trolley)/config/navigation.rviz" />

<!-- 加载地图服务 -->
<include file="$(find logistics_trolley)/launch/read_map.launch" />
<!-- 加载amcl -->
<include file="$(find logistics_trolley)/launch/m_amcl.launch" />
<!-- 加载imove_base -->
<include file="$(find logistics_trolley)/launch/m_path.launch" />

</launch>

然后启动用键盘控制，车轮在rviz中不转动
查看tf树