ros1和ros2仿真中时间同步导致的问题

[Ilucky]

我使用px4的飞控进行无人机仿真，规划使用了ego_planner，不过飞行控制器是通过ros2实现的，我使用了ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topic把规划的轨迹以及无人机odom实现了在ros1和ros2之间的传输。由于使用了gazebo，我在ros1中设置了use_sim_time=true，为了message_filter 无人机的深度图像以及odom信息，所以在ros2中也设置了use_sim_time = true。

这时候我的问题就出现了，原本在ros1中设置的timer函数：“exec_timer_ = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &EGOReplanFSM::execFSMCallback, this);”的运行间隔在我启动了ros2的launch文件后突然变长了，由原先的0.01s变成了1s，导致我的规划频率跟不上了。这之后，即使我把ros2的相关节点全部关闭掉，这个timer的执行频率都没有回复，请问大家这可能是什么原因呢？

[小伊]

在你的描述中，你遇到了在使用ROS 1和ROS 2进行桥接时，ROS 1中的定时器（timer）执行频率异常降低的问题。这种情况可能由几个不同的因素引起，以下是一些可能的原因和解决方案：

1. 时间同步问题：

   • 尽管你已经在ROS 1和ROS 2中都设置了use_sim_time=true，但时间同步可能仍然存在问题。特别是当ROS 1和ROS 2分别运行在不同的机器或容器上时，网络延迟或时间同步服务（如NTP）的配置不当都可能导致时间不同步。
   • 解决方案：确保所有节点都在同一个时间源上同步，或者确保它们之间的时间差异非常小。你可以使用NTP或类似的服务来同步不同系统的时间。

2. 资源竞争或过载：

   • 运行ROS 1和ROS 2桥接可能会增加CPU和内存的使用量，特别是当处理大量数据或复杂计算时。如果系统资源不足，可能会导致定时器执行延迟。
   • 解决方案：检查系统的CPU和内存使用情况，确保有足够的资源来支持所有运行的进程。可能需要优化你的节点或增加系统资源。

3. ROS 1与ROS 2桥接的性能问题：

   • ros1_bridge可能在处理大量数据或高频率的消息时表现不佳，特别是在不同的ROS版本之间桥接时。
   • 解决方案：考虑减少桥接的消息数量或频率，或者探索其他消息传递方法，如使用WebSocket、TCP/UDP或其他中间件来直接通信。

4. ROS 1定时器本身的限制：

   • ROS 1的定时器实现可能受到底层系统调度的限制，特别是在多线程或多进程环境中。
   • 解决方案：检查ROS 1节点的线程配置，确保定时器回调能够在预期的间隔内被调用。此外，尝试在不同的ROS 1环境中重现问题，以排除特定于环境的因素。

5. 重启ROS 1节点：

   • 既然你提到即使关闭ROS 2节点后，ROS 1的定时器频率也没有恢复，这可能表明ROS 1节点的状态已经以某种方式被永久改变。
   • 解决方案：尝试完全重启ROS 1节点或整个ROS 1环境，以确保所有设置和状态都被重置。

6. 检查ROS 1和ROS 2的日志：

   • 查看ROS 1和ROS 2的日志文件，以获取可能的错误或警告信息，这些信息可能有助于诊断问题。

7. 咨询社区或专家：

   • 如果以上方法都不能解决问题，你可以考虑在ROS社区或相关论坛中寻求帮助，或者联系ROS的开发者以获取更专业的支持。

希望这些建议能帮助你解决问题！如果还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时提问。

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