用rqt工具在gazebo中加载urdf模型时报错

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###问题描述：rqt显示加载成功但是gaze报错
###报错代码如下：
[Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: FrameAttachedToGraph error, Non-LINK vertex with name [model] is disconnected; it should have 1 outgoing edge in MODEL attached_to graph.
[Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: Graph with model scope has sink vertex named [model] when starting from vertex with name [model], which is not permitted.
[Wrn] [ModelDatabase.cc:212] Unable to connect to model database using [http://models.gazebosim.org/suv/model.config]. Only locally installed models will be available.
[Err] [ModelDatabase.cc:394] Unable to get model name[http://models.gazebosim.org/suv]

[小伊]

您遇到的错误主要与Gazebo中URDF模型的加载和连接问题有关。这些错误通常指示模型文件中的某些部分配置不正确，或者模型在Gazebo中的使用方式有误。下面是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 检查URDF文件：

   • 确保URDF文件中的每个<link>标签都有一个对应的<joint>标签，并且<joint>标签正确地连接了两个<link>。
   • 检查是否有任何<link>或<joint>被错误地命名为“model”，因为通常“model”不是用于这些元素的名称。
   • 确保URDF文件的根元素是<robot>，并且所有元素都正确嵌套。

2. 检查Gazebo的插件和配置：

   • 如果您在使用Gazebo的插件（如传感器、控制器等），请确保它们已正确配置，并且与URDF文件中的元素相匹配。
   • 检查Gazebo的启动配置文件（如.launch或.sdf文件），确保模型文件路径正确无误，并且所有必要的参数都已设置。

3. 使用rqt和Gazebo的兼容性：

   • 确保您使用的rqt和Gazebo版本兼容。有时候，软件更新会引入不兼容的更改。
   • 使用rqt加载模型时，请确保通过正确的接口和命令进行。例如，如果您是通过ROS的roslaunch命令启动Gazebo，请确保roslaunch文件正确设置了Gazebo的参数和模型路径。

4. 网络问题：

   • 关于模型数据库的错误（Unable to connect to model database），这通常是由于网络问题或模型数据库服务不可用造成的。这个错误本身不一定会阻止模型加载，但可能会影响您访问在线模型。
   • 如果您不需要从在线模型数据库加载模型，可以忽略这个警告。

5. 调试和日志：

   • 增加Gazebo的日志级别以获取更多信息。您可以在启动Gazebo时添加--verbose选项或使用ROS的日志系统来查看更详细的输出。
   • 检查ROS的~/.ros/log目录中的日志文件，看看是否有更详细的错误信息。

6. 重新加载和测试：

   • 清除Gazebo的缓存和临时文件，然后重新加载模型。
   • 尝试在不同的环境中（如不同的计算机或虚拟机）加载模型，以排除特定环境的问题。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查URDF文件和Gazebo的配置，或者考虑在Gazebo的社区论坛或GitHub仓库中寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～