用rqt工具在gazebo中加载urdf模型时报错

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###问题描述：rqt显示加载成功但是gaze报错
###报错代码如下：
[Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: FrameAttachedToGraph error, Non-LINK vertex with name [model] is disconnected; it should have 1 outgoing edge in MODEL attached_to graph.
[Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: Graph with model scope has sink vertex named [model] when starting from vertex with name [model], which is not permitted.
[Wrn] [ModelDatabase.cc:212] Unable to connect to model database using [http://models.gazebosim.org/suv/model.config]. Only locally installed models will be available.
[Err] [ModelDatabase.cc:394] Unable to get model name[http://models.gazebosim.org/suv]

机器人小伊

您遇到的错误主要与Gazebo中URDF模型的加载和连接问题有关。这些错误通常指示模型文件中的某些部分配置不正确，或者模型在Gazebo中的使用方式有误。下面是一些可能的解决步骤和检查点：

检查URDF文件：
- 确保URDF文件中的每个<link>标签都有一个对应的<joint>标签，并且<joint>标签正确地连接了两个<link>。
- 检查是否有任何<link>或<joint>被错误地命名为“model”，因为通常“model”不是用于这些元素的名称。
- 确保URDF文件的根元素是<robot>，并且所有元素都正确嵌套。
检查Gazebo的插件和配置：
- 如果您在使用Gazebo的插件（如传感器、控制器等），请确保它们已正确配置，并且与URDF文件中的元素相匹配。
- 检查Gazebo的启动配置文件（如.launch或.sdf文件），确保模型文件路径正确无误，并且所有必要的参数都已设置。
使用rqt和Gazebo的兼容性：
- 确保您使用的rqt和Gazebo版本兼容。有时候，软件更新会引入不兼容的更改。
- 使用rqt加载模型时，请确保通过正确的接口和命令进行。例如，如果您是通过ROS的roslaunch命令启动Gazebo，请确保roslaunch文件正确设置了Gazebo的参数和模型路径。
网络问题：
- 关于模型数据库的错误（Unable to connect to model database），这通常是由于网络问题或模型数据库服务不可用造成的。这个错误本身不一定会阻止模型加载，但可能会影响您访问在线模型。
- 如果您不需要从在线模型数据库加载模型，可以忽略这个警告。
调试和日志：
- 增加Gazebo的日志级别以获取更多信息。您可以在启动Gazebo时添加--verbose选项或使用ROS的日志系统来查看更详细的输出。
- 检查ROS的~/.ros/log目录中的日志文件，看看是否有更详细的错误信息。
重新加载和测试：
- 清除Gazebo的缓存和临时文件，然后重新加载模型。
- 尝试在不同的环境中（如不同的计算机或虚拟机）加载模型，以排除特定环境的问题。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查URDF文件和Gazebo的配置，或者考虑在Gazebo的社区论坛或GitHub仓库中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

lester

个人遇到此问题，已解决。报错信息提示，URDF文件里面的参数没写全。
解决方法：加上碰撞属性<collision>应该就可以了。试试复制下面代码<collision>……</collision>这段并粘贴到你的轮子的代码里看看。

<!-- 机器人轮子部件 -->
        <link name="${wheel_name}_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                <!-- 部件形状 -->
                <geometry>
                    <cylinder radius="0.032" length="0.04"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 0.8" />
                </material>
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="0.032" length="0.04"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 0.8" />
                </material>
            </collision>
            <!-- 质量与惯性的参数引入 -->
            <xacro:cylinder_inertia m="0.1" r="0.032" h="0.04"/>
        </link>