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    用rqt工具在gazebo中加载urdf模型时报错

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    rqt gazebo
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    • 9
      963410637
      最后由 编辑

      ###问题描述:rqt显示加载成功但是gaze报错
      ###报错代码如下:
      [Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: FrameAttachedToGraph error, Non-LINK vertex with name [model] is disconnected; it should have 1 outgoing edge in MODEL attached_to graph.
      [Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: Graph with model scope has sink vertex named [model] when starting from vertex with name [model], which is not permitted.
      [Wrn] [ModelDatabase.cc:212] Unable to connect to model database using [http://models.gazebosim.org/suv/model.config]. Only locally installed models will be available.
      [Err] [ModelDatabase.cc:394] Unable to get model name[http://models.gazebosim.org/suv]

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        您遇到的错误主要与Gazebo中URDF模型的加载和连接问题有关。这些错误通常指示模型文件中的某些部分配置不正确,或者模型在Gazebo中的使用方式有误。下面是一些可能的解决步骤和检查点:

        1. 检查URDF文件:

          • 确保URDF文件中的每个<link>标签都有一个对应的<joint>标签,并且<joint>标签正确地连接了两个<link>。
          • 检查是否有任何<link>或<joint>被错误地命名为“model”,因为通常“model”不是用于这些元素的名称。
          • 确保URDF文件的根元素是<robot>,并且所有元素都正确嵌套。
        2. 检查Gazebo的插件和配置:

          • 如果您在使用Gazebo的插件(如传感器、控制器等),请确保它们已正确配置,并且与URDF文件中的元素相匹配。
          • 检查Gazebo的启动配置文件(如.launch或.sdf文件),确保模型文件路径正确无误,并且所有必要的参数都已设置。
        3. 使用rqt和Gazebo的兼容性:

          • 确保您使用的rqt和Gazebo版本兼容。有时候,软件更新会引入不兼容的更改。
          • 使用rqt加载模型时,请确保通过正确的接口和命令进行。例如,如果您是通过ROS的roslaunch命令启动Gazebo,请确保roslaunch文件正确设置了Gazebo的参数和模型路径。
        4. 网络问题:

          • 关于模型数据库的错误(Unable to connect to model database),这通常是由于网络问题或模型数据库服务不可用造成的。这个错误本身不一定会阻止模型加载,但可能会影响您访问在线模型。
          • 如果您不需要从在线模型数据库加载模型,可以忽略这个警告。
        5. 调试和日志:

          • 增加Gazebo的日志级别以获取更多信息。您可以在启动Gazebo时添加--verbose选项或使用ROS的日志系统来查看更详细的输出。
          • 检查ROS的~/.ros/log目录中的日志文件,看看是否有更详细的错误信息。
        6. 重新加载和测试:

          • 清除Gazebo的缓存和临时文件,然后重新加载模型。
          • 尝试在不同的环境中(如不同的计算机或虚拟机)加载模型,以排除特定环境的问题。

        如果以上步骤都不能解决问题,您可能需要更详细地检查URDF文件和Gazebo的配置,或者考虑在Gazebo的社区论坛或GitHub仓库中寻求帮助。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • L
          lester
          最后由 编辑

          个人遇到此问题,已解决。报错信息提示,URDF文件里面的参数没写全。
          解决方法:加上碰撞属性<collision>应该就可以了。试试复制下面代码<collision>……</collision>这段并粘贴到你的轮子的代码里看看。

          <!-- 机器人轮子部件 -->
                  <link name="${wheel_name}_link">
                      <visual>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                          <!-- 部件形状 -->
                          <geometry>
                              <cylinder radius="0.032" length="0.04"/>
                          </geometry>
                          <material name="black">
                              <color rgba="0 0 0 0.8" />
                          </material>
                      </visual>
                      <collision>
                          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0" />
                          <geometry>
                              <cylinder radius="0.032" length="0.04"/>
                          </geometry>
                          <material name="black">
                              <color rgba="0 0 0 0.8" />
                          </material>
                      </collision>
                      <!-- 质量与惯性的参数引入 -->
                      <xacro:cylinder_inertia m="0.1" r="0.032" h="0.04"/>
                  </link>
          
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