修改其他节点参数的代码简化

liusiyu_alex_nuaa

4.5.3修改其他节点的参数和 4.4.3客户端代码实现课程中该两节构造参数时采用的是

C++

param.name = "k";
auto param_value = rcl_interfaces::msg::ParameterValue();
param_value.type = rcl_interfaces::msg::ParameterType::PARAMETER_DOUBLE;
param.value = param_value;

Python

param = Parameter()
param.name = 'model'
param_value = ParameterValue()
param_value.string_value = model 
param_value.type = ParameterType.PARAMETER_STRING
param.value = param_value

根据的是ROS2中rcl_interfaces/srv/SetParameters消息接口类型
在终端中输入

ros2 interfaces show rcl_interfaces/srv/SetParameters

得到消息接口的具体信息

# A list of parameters to set.
Parameter[] parameters
        string name
        ParameterValue value
                uint8 type
                bool bool_value
                int64 integer_value
                float64 double_value
                string string_value
                byte[] byte_array_value
                bool[] bool_array_value
                int64[] integer_array_value
                float64[] double_array_value
                string[] string_array_value

---
# Indicates whether setting each parameter succeeded or not and why.
SetParametersResult[] results
        bool successful
        string reason

上传服务端的消息应为Parameter类型的数组
Parameter类型的消息又包含 string name 和 ParameterValue value两部分
string name通过下发代码完成赋值

param.name = "k";      c++
param.name = 'model'   python

ParameterValue value中除了一般的数值外，有一特殊变量 uint8 type
在终端中输入

ros2 interface show rcl_interfaces/msg/ParameterType

得到信息

uint8 PARAMETER_NOT_SET=0

uint8 PARAMETER_BOOL=1
uint8 PARAMETER_INTEGER=2
uint8 PARAMETER_DOUBLE=3
uint8 PARAMETER_STRING=4
uint8 PARAMETER_BYTE_ARRAY=5
uint8 PARAMETER_BOOL_ARRAY=6
uint8 PARAMETER_INTEGER_ARRAY=7
uint8 PARAMETER_DOUBLE_ARRAY=8
uint8 PARAMETER_STRING_ARRAY=9

可以看到 uint8 type 的取值已经被ROS2规定好，因此课程中采用的赋值方式为

auto param_value = rcl_interfaces::msg::ParameterValue();
param_value.type = rcl_interfaces::msg::ParameterType::PARAMETER_DOUBLE;
param_value.double_value = k;
param.value = param_value;

即先创建一个新的ParameterValue类型变量param_value，对其type和double_value进行赋值，再传递给param.value。python的赋值方式类似，此处不再赘述
但，注意到type的取值，对应变量有其数值表示，例如PARAMETER_DOUBLE=3
因此上述代码可以简化为

param.name = "k";
param.value.type = 3;
param.value.double_value = k;

省去中间变量和宏定义的ParameterType的赋值方式

机器人小伊

确实，如你所述，ROS 2 中的 rcl_interfaces/msg/ParameterValue 的 type 字段已经被预定义了具体的数值，因此可以通过直接赋值这些数值来简化代码。这种简化不仅减少了代码的复杂性，还使得代码更加直观和易于维护。以下是你提供的简化思路在 C++ 和 Python 中的实现：

C++ 简化版

原代码：

param.name = "k";
auto param_value = rcl_interfaces::msg::ParameterValue();
param_value.type = rcl_interfaces::msg::ParameterType::PARAMETER_DOUBLE;
param_value.double_value = k;
param.value = param_value;

简化后：

param.name = "k";
param.value.type = 3; // 直接赋值 PARAMETER_DOUBLE 的数值
param.value.double_value = k;

Python 简化版

原代码：

param = Parameter()
param.name = 'model'
param_value = ParameterValue()
param_value.string_value = model 
param_value.type = ParameterType.PARAMETER_STRING
param.value = param_value

简化后：

param = Parameter()
param.name = 'model'
param.value.string_value = model
param.value.type = 4  # 直接赋值 PARAMETER_STRING 的数值

注意事项

可读性：虽然直接赋值数值可以简化代码，但可能会牺牲一定的可读性，特别是对于不熟悉 ROS 2 ParameterType 枚举的人来说。因此，在团队项目中，最好保持一致的代码风格，并在必要时添加注释来解释这些数值的含义。
维护性：如果 ROS 2 未来更新了 ParameterType 枚举，并且改变了这些数值，那么直接赋值数值的代码可能需要更新。使用枚举可以在一定程度上减少这种风险，因为编译器或解释器可以在编译时检查枚举值的正确性。
错误处理：在简化代码中，确保在赋值前已经正确初始化了 param 和 param.value，以避免潜在的未定义行为或崩溃。

综上所述，虽然直接赋值数值可以简化代码，但在实际项目中需要根据具体情况权衡可读性和维护性。

以上为生成回答，仅供参考～