ros2-jazzy和gazebo-harmonic新版本运行gazebo_sim.launch.py显示找不到gazebo_ros包

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问题描述：
gazebo_sim.launch.py```
def generate_launch_description():
# 获取默认路径
# robot_name_in_model = "fishbot"
urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
default_model_path = urdf_tutorial_path + '/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro'
default_world_path = urdf_tutorial_path + '/world/custom_room.world'
# 为 Launch 声明参数
action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
name='model', default_value=str(default_model_path),
description='URDF 的绝对路径')
# 获取文件内容生成新的参数
robot_description = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
launch.substitutions.Command(
['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),
value_type=str)

robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
    package='robot_state_publisher',
    executable='robot_state_publisher',
    parameters=[{'robot_description': robot_description}]
)

# 通过 IncludeLaunchDescription 包含另外一个 launch 文件
launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory(
        'gazebo_ros'), '/launch', '/gazebo.launch.py']),
  	# 传递参数
    launch_arguments=[('world', default_world_path),('verbose','true')]
)

return launch.LaunchDescription([
    action_declare_arg_mode_path,
    robot_state_publisher_node,
    launch_gazebo,
])

报错信息：
![26cc035c-8f3a-428e-a14c-3733c3c36109-图片.png](/forum/assets/uploads/files/1730107482618-26cc035c-8f3a-428e-a14c-3733c3c36109-图片-resized.png) 
具体日志如下：```
wang@wang-System-Product-Name:~/Desktop/ros2bookcode/chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wang/.ros/log/2024-10-28-17-23-11-619610-wang-System-Product-Name-24342
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]:
 - PackageNotFoundError: "package 'gazebo_ros' not found, searching: ['/home/wang/Desktop/ros2bookcode/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description', '/opt/ros/jazzy']"
 - InvalidFrontendLaunchFileError: The launch file may have a syntax error, or its format is unknown

ros2-jazzy新版本好像没有了gazebo-ros2了，对应的类似的安装命令现在是什么啊

机器人小伊

在 ROS 2 的新版本中，尤其是 ROS 2 Jazzy 和更高版本，gazebo_ros 包已经被重构和重命名为 gazebo_ros2，并且它的安装和配置方式也发生了变化。gazebo_ros 曾是 ROS 1 与 Gazebo 集成的包名，而 ROS 2 使用 gazebo_ros2。

针对你遇到的问题，你需要确保安装了正确的 Gazebo 和 ROS 2 的集成包。以下是如何在 ROS 2 Jazzy 中安装和配置 Gazebo 的步骤：

安装 Gazebo：
首先，你需要确保系统上安装了 Gazebo。对于 Ubuntu，你可以使用以下命令安装 Gazebo（例如，Gazebo 11）：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
```
注意：确保安装的 Gazebo 版本与 ROS 2 版本兼容。
安装 ROS 2 与 Gazebo 的集成包：
使用 ROS 2 的包管理工具 rosdep 来安装 gazebo_ros2 相关的包。首先，确保你的 rosdep 初始化并更新到最新：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
然后，安装 gazebo_ros2 包：
```
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy -y
```
注意：这里的 src 是你的 ROS 2 工作空间的源代码目录，其中应该包含 gazebo_ros2 的仓库（如果你从源代码构建的话）。如果你使用的是二进制安装，可能需要查找适合你的 ROS 2 版本的 Gazebo 集成包。
构建你的工作空间：
如果你从源代码安装了 gazebo_ros2，确保你的工作空间包含了 gazebo_ros2 的仓库，并构建你的工作空间：
```
cd ~/your_ros2_workspace  # 替换为你的 ROS 2 工作空间目录
colcon build
```

修改你的 launch 文件：
在你的 gazebo_sim.launch.py 文件中，确保引用的是正确的包名和路径。由于你提到 gazebo_ros 找不到，你应该将 gazebo_ros 替换为 gazebo_ros2：

launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource([get_package_share_directory(
        'gazebo_ros2'), '/launch', '/gazebo.launch.py']),
    launch_arguments=[('world', default_world_path),('verbose','true')]
)

运行你的 launch 文件：
确保所有设置正确后，尝试再次运行你的 launch 文件：
```
ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
```

如果以上步骤正确无误，你应该能够成功运行 Gazebo 和你的 ROS 2 节点。如果仍然遇到问题，检查你的 ROS 2 环境变量设置、Gazebo 版本兼容性以及任何可能的依赖问题。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@2352947187 这个包是针对 gazebo classic 写的，书和视频都有讲