ros noetic 版本多机器人仿真

[fcnb]

在ubuntu20.04当中运行turtlebot3的仿真，运行launch文件之后，查看tf树，发现tb3_0和tb3_0/base_footprint没有连在一起，urdf没有修改用的原来的，这是我的launch文件
<launch>
<!-- 机器人初始化位置参数 -->
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<arg name="robot_name" default="tb3_0"/>
<arg name="robot_x_pos" default="0.0"/>
<arg name="robot_y_pos" default="0.0"/>
<arg name="robot_z_pos" default=" 0.0"/>
<arg name="robot_yaw" default=" 0.0"/>
<arg name="global_frame_id" default="$(arg robot_name)/map" />

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_house.world"/>
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</include>

<!-- 创建机器人 -->
<group ns = "$(arg robot_name)">
<!-- 导入机器人参数 -->

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />
<!-- 机器人位置发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">
  <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  <param name="tf_prefix" value="$(arg robot_name)" />

</node>
<!-- <param name="tf_prefix" value="$(arg robot_name)" /> -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model $(arg robot_name) -x $(arg robot_x_pos) -y $(arg robot_y_pos) -z $(arg robot_z_pos) -Y $(arg robot_yaw) -param robot_description" />

<!-- gmapping -->
<!-- <include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/multi_turtlebot3_slam.launch">
  <arg name="ns" value="$(arg robot_name)"/>
</include> -->

<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="turtlebot3_slam_gmapping" output="screen" >
<param name="base_frame" value="$(arg robot_name)/base_footprint"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg robot_name)/odom"/>
<param name="map_frame" value="$(arg robot_name)/map"/>
<param name="map_update_interval" value="2.0"/>
<param name="maxUrange" value="4.0"/>
<param name="minimumScore" value="100"/>
<param name="linearUpdate" value="0.2"/>
<param name="angularUpdate" value="0.2"/>
<param name="temporalUpdate" value="0.5"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="particles" value="120"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="srr" value="0.01"/>
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="xmin" value="-10.0"/>
<param name="ymin" value="-10.0"/>
<param name="xmax" value="10.0"/>
<param name="ymax" value="10.0"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<!-- <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)" />
<remap from="map" to="$(arg map_topic)" /> -->
</node>

</group>

</launch>
这是我的rqt_tf_tree

[小伊]

在你的描述中，你提到在tf树中tb3_0和tb3_0/base_footprint没有连在一起。这通常意味着在tf变换发布中存在一些问题。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 检查URDF文件：
   确保URDF文件中base_footprint和机器人其他部分（如base_link）之间的tf变换是正确的。通常，base_footprint是相对于base_link的，且变换通常是一个简单的平移，没有旋转。你可以在turtlebot3_description包中找到URDF文件，并检查相关的<joint>和<link>定义。

2. 检查robot_state_publisher节点：
   robot_state_publisher节点负责从URDF/XACRO文件中读取机器人描述，并发布tf变换。确保该节点正在运行，并且参数设置正确。你已经设置了tf_prefix参数，这通常是正确的做法来区分多个机器人的tf树。

3. 检查Gazebo中的模型加载：
   确保Gazebo正确加载了URDF模型。你可以在Gazebo中查看模型是否正确显示，并且各个部分（如轮子、传感器等）是否都在正确的位置。

4. 检查tf变换发布：
   使用rosrun tf view_frames命令生成tf树的可视化文件，并用evince frames.pdf查看。这可以帮助你直观地看到tf树的结构和潜在的断开连接。

5. 检查日志输出：
   查看robot_state_publisher和gazebo的日志输出，看是否有任何错误或警告信息。这些信息可能会提供关于为什么tf变换没有正确发布的线索。

6. 重新启动和清理：
   有时候，重新启动ROS核心和Gazebo，以及清理工作空间（如使用catkin_make clean），可以解决一些看似复杂的问题。

7. 检查spawn_model命令：
   确保spawn_model命令正确执行，并且模型被放置在Gazebo中的预期位置。参数-x, -y, -z, -Y应该正确设置。

8. 确保没有名称冲突：
   如果你的环境中有多个机器人，确保每个机器人的名称和命名空间都是唯一的，以避免tf变换的冲突。

如果以上步骤都没有解决问题，你可能需要更深入地检查每个组件的配置和代码，特别是与tf变换相关的部分。希望这些步骤能帮助你解决问题！

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以上为生成回答，仅供参考～

[56supernova56]

有一篇博客提到这个问题，https://wenda.ncnynl.com/question/116464，可以试一下。
我自己的工程中使用了robot_pose_ekf这个包做卡尔曼滤波，在这个包中配置tf名解决的这个问题。