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    gazebo9加载libgazebo_ros_ray_sensor.so

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    gazebo 插件
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    • 9
      943059265
      最后由 编辑

      gazebo9加载libgazebo_ros_ray_sensor.so后 能正常模拟,但是存在的问题就是 激光雷达的模型摆正后,激光扫描方向不对,需要把激光雷达模型放到,激光扫描才能正常水平扫描,我怎么才能摆正模型的情况下正常水平扫描呢,还请小鱼指点1 2。

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在Gazebo9中加载libgazebo_ros_ray_sensor.so后,如果激光雷达的模型在摆正后激光扫描方向不正确,这通常是由于激光雷达的坐标系设置或插件配置不正确所导致的。以下是一些可能的解决步骤:

        1. 检查激光雷达的坐标系设置:

          • 确保激光雷达模型的坐标系设置正确,特别是其方向(朝向)和位置。
          • 在Gazebo的模型中,可以通过查看和编辑.sdf或.urdf文件来检查和调整坐标系设置。
        2. 检查libgazebo_ros_ray_sensor.so插件的配置:

          • 确保插件的配置参数正确,特别是与激光雷达扫描方向相关的参数。
          • 检查<pose>标签,它定义了传感器在机器人模型中的位置和朝向。如果朝向不正确,激光扫描的方向也会受到影响。
          • 对于Hokuyo激光雷达,可能需要调整<horizontal>标签中的<samples>、<resolution>、<min_angle>和<max_angle>等参数,以确保扫描范围和方向正确。
        3. 调整激光雷达模型的物理属性:

          • 如果激光雷达模型的质量、惯性矩阵或碰撞框架设置不正确,也可能导致其在仿真中的行为异常。
          • 检查并调整这些属性,以确保它们符合物理仿真的要求。
        4. 检查Gazebo的物理仿真参数:

          • 确保Gazebo的物理仿真参数(如重力)设置正确,这可能会影响模型在仿真中的稳定性和行为。
        5. 使用Gazebo的调试工具:

          • 利用Gazebo提供的调试工具(如视觉化调试器)来查看激光雷达的扫描方向和范围。
          • 这可以帮助你更直观地理解问题所在,并进行针对性的调整。
        6. 查阅官方文档和社区资源:

          • 查阅Gazebo和ROS的官方文档,了解有关激光雷达模拟的更多细节和配置选项。
          • 访问相关的在线社区和论坛,寻求其他用户的帮助和建议。
        7. 重新设计或调整激光雷达模型:

          • 如果上述步骤都无法解决问题,可能需要重新设计或调整激光雷达模型本身。
          • 这可能包括调整模型的几何形状、大小或重新配置其内部的传感器组件。

        请注意,解决这类问题可能需要一定的时间和耐心,因为涉及多个配置和参数的调整。在调整过程中,建议逐步进行,每次只改变一个参数或配置,以便更容易地确定问题的根源和解决方案。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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