在Debian Bullseye（11）ARM上安装ros2-humble

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在进行安装ros2时出现个别依赖找不到的问题，一直解决不了，求帮助。
安装ros2：

1.准备环境

``

更新系统：
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
```

安装依赖：
首先，安装一些必需的工具和库：

sudo apt install -y build-essential cmake git wget curl lsb-release gnupg2

安装其他依赖：

sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-pip
sudo apt install -y python3-setuptools python3-vcstool

初始化rosdep：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

2.下载ROS 2源码

创建工作空间：

mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
cd ~/ros2_humble_ws/src

克隆ROS 2 Humble源码：

git clone https://github.com/ros2/ros2.git -b humble

获取依赖：
进入工作空间的根目录，然后使用vcstool获取依赖：
```
cd ~/ros2_humble_ws
vcs import src < src/ros2/ros2.repos
```

3.安装依赖库

使用rosdep安装依赖：

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

缺少：

ign_math ,urdfdom_headers , rti-connext-dds-6.0.1

出现以下报错：

orangepi@orangepi5:~/ros2_ws$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
kdl_parser: No definition of [urdfdom_headers] for OS [debian]
ignition_cmake2_vendor: No definition of [ignition-cmake2] for OS version [bullseye]
ignition_math6_vendor: No definition of [ignition-math6] for OS version [bullseye]
urdf_parser_plugin: No definition of [urdfdom_headers] for OS [debian]
rti_connext_dds_cmake_module: No definition of [rti-connext-dds-6.0.1] for OS [debian]
urdf: No definition of [urdfdom_headers] for OS [debian]
urdfdom: No definition of [urdfdom_headers] for OS [debian]


之后进行以下尝试仍未解决问题：

git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
cd urdfdom_headers
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

git clone https://github.com/gazebosim/sdformat_ignition_cmake2.git
cd sdformat_ignition_cmake2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
#sdformat_ignition_cmake2找不到，所以下载gz-math6
git clone https://github.com/gazebosim/gz-math6.git
cd gz-math6
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

但是仍然没有解决这个问题，希望可以或者一些帮助。

机器人小伊

在Debian Bullseye（11）ARM上安装ROS 2 Humble时遇到依赖问题，特别是在处理ign_math, urdfdom_headers, 和 rti-connext-dds-6.0.1时，确实可能比较复杂。下面是一些可能的解决步骤和建议：

1. 解决 `urdfdom_headers` 的问题

urdfdom_headers 是URDF（统一机器人描述格式）的一部分，通常通过ROS的官方仓库提供。但是，如果rosdep找不到它，你可以尝试直接从ROS 2的源仓库安装整个urdfdom包。

添加ROS 2官方Debian仓库（如果还没有添加的话）：

按照ROS 2官方文档中的说明，添加ROS 2的Debian仓库到你的系统。这一步通常涉及编辑/etc/apt/sources.list或添加一个新的.list文件到/etc/apt/sources.list.d/目录。
安装urdfdom和相关包：
```
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-urdfdom
```
这将安装urdfdom及其头文件。

2. 解决 `ign_math` 的问题

ign_math 是Ignition Robotics Library的一部分。对于ROS 2 Humble，Ignition的某些组件可能需要从源代码构建，或者可能需要特定的Debian包。

尝试从源代码构建：

你已经尝试从源代码构建gz-math6（Ignition Math 6），但是请确保你使用的是正确的仓库和分支。通常，Ignition的组件会在ign-math仓库中，而不是gz-math6。你可能需要查看Ignition的官方文档或GitHub仓库以获取正确的构建说明。
使用Ignition的Debian包（如果可用）：

如果Ignition为Debian提供了包，你可以尝试直接从Ignition的Debian仓库安装。这通常涉及添加Ignition的Debian仓库到你的系统并安装所需的包。

3. 解决 `rti-connext-dds-6.0.1` 的问题

rti-connext-dds-6.0.1 是RTI Connext DDS的一个版本，它是一个商业中间件，用于实现数据分发服务（DDS）。

获取和安装RTI Connext DDS：

你需要从RTI的官方网站下载并安装RTI Connext DDS。这通常涉及下载一个安装包，然后按照RTI提供的安装指南进行安装。
配置ROS 2以使用RTI Connext DDS：

一旦RTI Connext DDS安装完毕，你需要配置ROS 2以使用它作为DDS实现。这通常涉及设置环境变量，如RTI_NCONFIG_PATH，并可能需要在ROS 2的配置文件中指定RTI Connext DDS作为DDS中间件。

4. 通用建议

确保rosdep是最新的：你已经运行了rosdep update，但请确保你使用的是最新版本的rosdep。
检查网络问题：有时，依赖问题可能是由于网络问题导致的，特别是当你从外部仓库安装软件包时。
查看日志和错误信息：仔细查看构建过程中的日志和错误信息，它们可能会提供关于缺少哪些依赖项或发生了什么的更多线索。

希望这些步骤能帮助你解决在Debian Bullseye ARM上安装ROS 2 Humble时遇到的问题！如果问题仍然存在，请考虑在ROS社区论坛或相关的GitHub仓库中寻求更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～