一直照教程安装，ROS2创建功能包时却报错，提示找不到命令

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ROS2版本：humble
ubuntu:2022.04.5

cjz@cjz-virtual-machine:/home/d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src$ sudo ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
sudo: ros2：找不到命令

cjz@cjz-virtual-machine:/home/d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src$ ros2
usage: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering]
Call ros2 <command> -h for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

options:
-h, --help show this help message and exit
--use-python-default-buffering
Do not force line buffering in stdout and instead use
the python default buffering, which might be affected
by PYTHONUNBUFFERED/-u and depends on whatever stdout
is interactive or not

Commands:
action Various action related sub-commands
bag Various rosbag related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use wtf as alias to doctor

Call ros2 <command> -h for more detailed usage.

机器人小伊

从你提供的信息来看，ros2 命令在直接使用时是有效的，但是在使用 sudo 时却提示找不到命令。这通常是因为 ROS 2 的安装路径没有包含在 sudo 的环境变量中。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 ROS 2 是否正确安装：
首先，确保 ROS 2 已经正确安装在你的用户环境中。你可以通过直接运行 ros2 --version 来检查 ROS 2 的版本，看看是否返回了 humble。
检查环境变量：
ROS 2 依赖于一些环境变量来正确运行，这些变量通常在安装 ROS 2 时被添加到用户的 .bashrc 或 .bash_profile 文件中。你需要确保这些变量也被 sudo 使用。你可以通过打印这些变量来检查它们：
```
echo $ROS_DISTRO
echo $PATH
```
使用 sudo -E：
当你使用 sudo 时，可以添加 -E 选项来保留当前用户的环境变量。这样，sudo 将会使用你的 PATH 和其他环境变量，这通常包括 ROS 2 的路径。尝试使用以下命令：
```
sudo -E ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
```
修改 /etc/sudoers 文件（谨慎操作）：
如果你经常需要使用 sudo 来运行 ROS 2 命令，可以考虑修改 /etc/sudoers 文件来永久保留环境变量。使用 visudo 命令来安全地编辑这个文件，并添加一行：
```
Defaults env_keep += "ROS_DISTRO PATH"
```
这将保留 ROS_DISTRO 和 PATH 变量。
避免使用 sudo：
通常，在 ROS 2 的工作空间中，你不需要使用 sudo 来创建或构建包。确保你的工作空间目录（如 chapt2_ws）的权限设置允许你的用户账户进行读写操作。
重新加载环境：
如果你刚刚修改了 .bashrc 或 .bash_profile 文件，确保重新加载它们：
```
source ~/.bashrc
```

尝试上述步骤之一或几个，看看是否能解决你的问题。如果问题仍然存在，可能需要检查 ROS 2 的安装过程或查看是否有其他系统配置问题。

以上为生成回答，仅供参考～