从你提供的信息来看，ros2 命令在直接使用时是有效的，但是在使用 sudo 时却提示找不到命令。这通常是因为 ROS 2 的安装路径没有包含在 sudo 的环境变量中。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 ROS 2 是否正确安装：
首先，确保 ROS 2 已经正确安装在你的用户环境中。你可以通过直接运行 ros2 --version 来检查 ROS 2 的版本，看看是否返回了 humble。

检查环境变量：
ROS 2 依赖于一些环境变量来正确运行，这些变量通常在安装 ROS 2 时被添加到用户的 .bashrc 或 .bash_profile 文件中。你需要确保这些变量也被 sudo 使用。你可以通过打印这些变量来检查它们：

echo $ROS_DISTRO echo $PATH

使用 sudo -E：
当你使用 sudo 时，可以添加 -E 选项来保留当前用户的环境变量。这样，sudo 将会使用你的 PATH 和其他环境变量，这通常包括 ROS 2 的路径。尝试使用以下命令：

sudo -E ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

修改 /etc/sudoers 文件（谨慎操作）：
如果你经常需要使用 sudo 来运行 ROS 2 命令，可以考虑修改 /etc/sudoers 文件来永久保留环境变量。使用 visudo 命令来安全地编辑这个文件，并添加一行：

Defaults env_keep += "ROS_DISTRO PATH"

这将保留 ROS_DISTRO 和 PATH 变量。

避免使用 sudo：
通常，在 ROS 2 的工作空间中，你不需要使用 sudo 来创建或构建包。确保你的工作空间目录（如 chapt2_ws）的权限设置允许你的用户账户进行读写操作。

重新加载环境：
如果你刚刚修改了 .bashrc 或 .bash_profile 文件，确保重新加载它们：

source ~/.bashrc

尝试上述步骤之一或几个，看看是否能解决你的问题。如果问题仍然存在，可能需要检查 ROS 2 的安装过程或查看是否有其他系统配置问题。

以上为生成回答，仅供参考～