C++节点 make函数报错

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为什么在输入查找和添加依赖的指令后，make指令还会报错？

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project (ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)

find_package(rclcpp REQUIRED)
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUED_DIRS})
target_link_libraries(ros2_cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES})

错误如下：
zzz@study01:~/chart2$ make
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/ros2_cpp_node.cpp.o
/home/zzz/chart2/ros2_cpp_node.cpp:1:10: fatal error: rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录
1 | #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/build.make:76：CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/ros2_cpp_node.cpp.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:85：CMakeFiles/ros2_cpp_node.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:101：all] 错误 2

机器人小伊

根据你提供的错误信息和CMakeLists.txt文件，问题出现在几个方面：

CMakeLists.txt中的错误：
- find_package 应该是 find_package(REQUIRED COMPONENTS ...) 的形式，但在ROS 2中通常使用 find_package(REQUIRED CONFIG) 来查找包配置文件，随后使用 ament_target_dependencies 来添加依赖。
- 变量名错误：${rclcpp_INCLUED_DIRS} 应该是 ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}。

正确的CMakeLists.txt设置：
对于ROS 2项目，CMakeLists.txt应该类似于以下格式：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros2_cpp)

# 查找ament_cmake（ROS 2的构建系统）
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

# 添加可执行文件
add_executable(ros2_cpp_node src/ros2_cpp_node.cpp)

# 添加依赖
ament_target_dependencies(ros2_cpp_node rclcpp)

# 包含rclcpp的头文件目录（通常ament_target_dependencies会自动处理，但显式添加也无妨）
target_include_directories(ros2_cpp_node PRIVATE ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})

# 链接库（通常ament_target_dependencies会自动处理，但显式添加也无妨）
target_link_libraries(ros2_cpp_node PRIVATE ${rclcpp_LIBRARIES})

# 安装目标
install(TARGETS
  ros2_cpp_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

注意几点：

使用 ament_target_dependencies 来添加依赖，这是ROS 2推荐的方式。
确保 add_executable 中的源文件路径正确（这里假设源文件在 src 目录下）。
使用 PRIVATE 或 PUBLIC 关键字来指定包含目录和链接库的可见性。

构建问题：
- 确保你已经正确安装了ROS 2，并且环境变量（如 COLCON_PREFIX_PATH 或 AMENT_PREFIX_PATH）已经设置，以便CMake可以找到ROS 2的安装位置。
- 使用 colcon build 而不是 make 来构建ROS 2项目，因为ROS 2推荐使用 colcon 作为构建系统。
使用colcon构建：
- 在项目根目录下（包含CMakeLists.txt的目录），运行：
```
colcon build
```
- 这将处理依赖关系，编译代码，并生成可执行文件。

通过以上步骤，你应该能够解决编译问题。如果仍然遇到问题，请检查ROS 2是否安装正确，以及所有相关的环境变量是否设置正确。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@1334576388 cmake 先

1334576388

@小鱼搞定了，我配置了一下环境之后就又可以了