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    6.4.5章节激光雷达传感器仿真中没有发布实现Laserscan节点发布,要怎么解决?

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    gazebo无响应 gazebo控制插件; plugin
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    • 1
      156566294
      最后由 编辑

      使用ros2 node list查看是只有/diff_drive ,/gazebo,/robot_state_publisher发布没有/scan发布

      <?xml version="1.0"?>
      <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
          <xacro:macro name="gazebo_sensor_plugin">
              <gazebo reference="laser_link">
                  <sensor name="laser_scan" type="ray">
                  <always_on>true</always_on>
                  <visualize>true</visualize>
                  <update_rate>1</update_rate>
                  <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                  <ray>
                      <scan>
                          <horizontal>
                              <samples>360</samples>
                              <resolution>1.000000</resolution>
                              <min_angle>0.000000</min_angle>
                              <max_angle>6.280000</max_angle>
                          </horizontal>
                      </scan>
                      <range>
                          <min>0.120000</min>
                          <max>3.5</max>
                          <resolution>0.015000</resolution>
                      </range>
                      <noise>
                          <type>gaussian</type>
                          <mean>0.0</mean>
                          <stddev>0.01</stddev>
                      </noise>
                  </ray>
      
                  <plugin name="laserscan" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so">
                      <ros>
                          <namespace>/</namespace>
                          <remapping>~/out:=scan</remapping>
                      </ros>
                      <output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>
                      <frame_name>laser_link</frame_name>
                  </plugin>
                  </sensor>
              </gazebo>
          </xacro:macro>
      </robot>
      
      

      上述为gazebo_sensor_plugin.xacro

      <?xml version="1.0"?>
      <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="fishbot">
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro" />
          <!-- 传感器组件 -->
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro" />
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro" />
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro" />
          <!-- 执行器组件 -->
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/wheel.urdf.xacro" />
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/caster.urdf.xacro" />
      
          <xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.1" />
          <!-- 传感器 -->
          <xacro:imu_xacro xyz="0 0 0.02" />
          <xacro:laser_xacro xyz="0 0 0.10" />
          <xacro:camera_xacro xyz="0.10 0 0.075" />
          <!-- 执行器主动轮+从动轮 -->
          <xacro:wheel_xacro wheel_name="left" xyz="0 0.10 -0.06" />
          <xacro:wheel_xacro wheel_name="right" xyz="0 -0.10 -0.06" />
          <xacro:caster_xacro caster_name="front" xyz="0.08 0.0 -0.076" />
          <xacro:caster_xacro caster_name="back" xyz="-0.08 0.0 -0.076" />
          <!-- Gazebo 插件 -->
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_control_plugin.xacro" />
          <xacro:gazebo_control_plugin />
          <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_sensor_plugin.xacro" />
          <xacro:gazebo_sensor_plugin /> 
      
      </robot>
      

      上述为fishbot.urdf.xacro
      是参照课本示例代码写的,但是最终gazebo插件没有生效![替代文字](f6bc3256-eab9-47ef-8c85-f9c89a2efb68-image.png 图片地址)

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        根据您提供的代码和描述,激光雷达传感器在 Gazebo 中没有正确发布 /scan 话题的问题可能由几个因素引起。以下是一些检查和修正的建议:

        1. 检查传感器插件配置:

          • 在 gazebo_sensor_plugin.xacro 文件中,<remapping>~/out:=scan</remapping> 这一行可能是问题的根源。在 ROS 2 中,通常不使用 ~/ 前缀进行话题重映射,并且 ROS 2 不支持在 URDF/XACRO 文件中直接进行话题重映射。应该让插件默认发布到 /scan 话题,而不是尝试在 XACRO 文件中进行重映射。
          • 修改 <remapping> 标签为 <topic>scan</topic> 或者直接移除该标签,因为 <plugin> 标签已经指定了 <output_type> 和 <frame_name>,这通常足以让插件知道如何发布数据。
        2. 确保 Gazebo 加载了正确的插件:

          • 确保 libgazebo_ros_ray_sensor.so 插件在您的 Gazebo 环境中是可用的。这个插件是 ROS 1 Gazebo 插件的一部分,如果您在使用 ROS 2,可能需要寻找或编译一个对应的 ROS 2 插件(例如 libgazebo_ros_laser_sensor.so,但这取决于是否有这样的库存在或您是否自己编译了)。
          • 如果您正在使用 ROS 1 的 Gazebo 插件与 ROS 2 集成,确保您的 ROS 1 和 ROS 2 桥接(如 ros1_bridge)正确配置并运行。
        3. 检查 ROS 2 节点和话题:

          • 使用 ros2 node list 查看所有活动的节点,确保激光雷达节点确实在运行。如果不在列表中,可能是因为插件没有正确加载或启动。
          • 使用 ros2 topic list 查看所有发布的话题,确认 /scan 话题是否存在。
          • 使用 ros2 topic info /scan 查看 /scan 话题的详细信息,包括发布者和订阅者。
        4. 检查 Gazebo 和 ROS 的日志:

          • 查看 Gazebo 的输出日志,寻找与插件加载或执行相关的错误或警告。
          • 查看 ROS 2 的日志,特别是与节点启动和话题发布相关的部分。
        5. 重新加载和测试:

          • 在进行任何更改后,确保重新加载您的 Gazebo 世界和 URDF 模型。
          • 在 Gazebo 中测试模型,观察激光雷达是否按预期工作。
        6. ROS 2 与 Gazebo 的集成:

          • 如果您正在尝试在 ROS 2 环境中使用 ROS 1 的 Gazebo 插件,请确保您的环境配置正确,包括任何必要的桥接和兼容性层。

        通过上述步骤,您应该能够诊断并解决激光雷达传感器在 Gazebo 中不发布 /scan 话题的问题。如果问题仍然存在,可能需要更深入地检查您的 ROS 2 和 Gazebo 配置,或者考虑编写或寻找一个适用于 ROS 2 的激光雷达传感器插件。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          156566294 @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 就算把fishbot.urdf.xacro中的<xacro:gazebo_control_plugin />注释掉,diff_drive节点还是会发布

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            在ROS(Robot Operating System)环境中,尤其是使用Gazebo进行仿真时,<xacro:gazebo_control_plugin />标签通常用于在URDF(Unified Robot Description Format)文件中添加Gazebo的控制插件。这个插件通常与robot_state_publisher和控制器(如diff_drive控制器)配合使用,以实现机器人模型在Gazebo中的精确控制和状态反馈。

            如果你发现即使注释掉了<xacro:gazebo_control_plugin />标签,diff_drive节点仍然发布消息,这可能是由以下几个原因导致的:

            1. 其他配置文件中仍然启用控制插件:

              • 在ROS项目中,可能有多处配置涉及到控制插件的加载。例如,除了URDF文件外,可能在launch文件中也有相关的配置。检查你的launch文件,看看是否有其他地方通过<plugin>标签在Gazebo中加载了控制插件。
            2. diff_drive控制器本身独立于控制插件运行:

              • diff_drive控制器是ROS中的一个独立组件,它可以通过ROS的话题和服务接口接收速度命令,并发布里程计信息。这个控制器并不直接依赖于Gazebo的控制插件来运行。只要控制器被正确配置并启动,它就会根据输入发布相应的消息。
            3. Gazebo仿真与ROS节点独立:

              • 在Gazebo中,即使你注释掉了控制插件,只要物理引擎和其他仿真参数设置正确,Gazebo本身仍然可以运行并模拟物理行为(如碰撞、运动等)。这些行为可能会影响diff_drive控制器的输入(例如,通过里程计信息),但控制器的输出(如速度命令)不依赖于Gazebo的控制插件。
            4. 检查节点和话题:

              • 使用rostopic list和rosnode list命令检查当前活动的节点和话题。这可以帮助你理解哪些组件正在运行并交互。
            5. 控制器配置:

              • 确保diff_drive控制器的配置是正确的,包括它订阅的话题和发布的话题。这通常在控制器的YAML配置文件中设置。

            综上所述,即使注释掉了<xacro:gazebo_control_plugin />,diff_drive节点仍然可能正常工作,因为它是一个独立的ROS组件,主要依赖于ROS的通信机制而不是Gazebo的特定插件。如果你想要完全理解系统的行为,建议检查所有相关的配置文件和ROS节点/话题的交互。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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