@1103445927 这个问题是我三四年前碰到的了，当时具体怎么解决的我也记不得了。现在大概能给你的思路是，放弃两轮差速插件，然后在ros_control中找两轮差速控制器使用（不一定找得到，但思路应该是正确的）。祝好!

再更新下这个答案，为什么ros2_control会和Gazebo其他插件冲突呢？

gazebo其实就是一个仿真软件，他可以对外提供提供对其中关节的控制接口，但是控制接口是独占的，也就是说，同一时间不能被输入多个控制指令，不然就不知道听谁的，ros2_control 会尝试接管所有的可控关节，并将其抽象为ros2_control接口，再由其下的控制器来使用，所以解决这个问题最好的办法就是同一使用ros2_control，使用 ros2_control 下关节轨迹跟踪控制器来占用机械臂的关节，用两轮差速控制器来占用轮子接口即可。