终端显示yaml文件报错使得ros2_control无法启动，但是代码与文章中一致，该如何解决？

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下面为终端报错信息

gzserver-2] [INFO] [1731568177.417976849] [depth_camera]: Publishing camera info to [/camera_sensor/camera_info]
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.419032907] [depth_camera]: Publishing depth camera info to [/camera_sensor/depth/camera_info]
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.419682188] [depth_camera]: Publishing pointcloud to [/camera_sensor/points]
[gzclient-3] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1731568177.496601721] [spawn_entity]: Spawn status: SpawnEntity: Successfully spawned entity [fishbot]
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.606087797] [gazebo_ros2_control]: Loading gazebo_ros2_control plugin
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.610044802] [gazebo_ros2_control]: Starting gazebo_ros2_control plugin in namespace: /
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.610090125] [gazebo_ros2_control]: Starting gazebo_ros2_control plugin in ros 2 node: gazebo_ros2_control
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.613396434] [gazebo_ros2_control]: connected to service!! robot_state_publisher
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.614073102] [gazebo_ros2_control]: Received urdf from param server, parsing...
[gzserver-2] [INFO] [1731568177.614139147] [gazebo_ros2_control]: Loading parameter files /home/ff/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/config/fishbot_ros2_controller.yaml
[gzserver-2] [ERROR] [1731568177.614312410] [gazebo_ros2_control]: parser error Couldn't parse params file: '--params-file /home/ff/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/config/fishbot_ros2_controller.yaml'. Error: node name must not contain characters other than alphanumerics or '_', at ./src/parse.c:477, at ./src/rcl/arguments.c:406

下面为fishbot.urdf.xacro代码

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="fishbot">
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro" />
    <!-- 传感器组件 -->
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro" />
    <!-- 执行器组件 -->
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/wheel.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/caster.urdf.xacro" />

    <xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.1" />
    <!-- 传感器 -->
    <xacro:imu_xacro xyz="0 0 0.02" />
    <xacro:laser_xacro xyz="0 0 0.10" />
    <xacro:camera_xacro xyz="0.10 0 0.075" />
    <!-- 执行器主动轮+从动轮 -->
    <xacro:wheel_xacro wheel_name="left" xyz="0 0.10 -0.06" />
    <xacro:wheel_xacro wheel_name="right" xyz="0 -0.10 -0.06" />
    <xacro:caster_xacro caster_name="front" xyz="0.08 0.0 -0.076" />
    <xacro:caster_xacro caster_name="back" xyz="-0.08 0.0 -0.076" />
    <!-- Gazebo 插件 -->
    
    <!--<xacro:gazebo_control_plugin />-->
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/fishbot.ros2_control.xacro" />
    <xacro:fishbot_ros2_control />
    <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_sensor_plugin.xacro" />
    <xacro:gazebo_sensor_plugin /> 
</robot>

下面为fishbot_ros2_controller.yaml代码

controller manager:
    ros__parameters:
      update_rate: 100  # Hz
      use_sim_time: true

机器人小伊

根据您提供的错误信息，问题出现在 fishbot_ros2_controller.yaml 文件的解析上。错误信息指出 YAML 文件的格式有误，特别是节点名称可能包含了不允许的字符。然而，从您提供的 fishbot_ros2_controller.yaml 代码来看，格式本身看起来是合理的，并没有明显的非法字符。但是，YAML 文件对缩进和格式非常敏感，并且错误可能在于您提供的代码片段不完整或者存在不可见的字符问题。

解决步骤

检查 YAML 文件的完整性和格式：
- 确保 YAML 文件中的缩进是统一的（通常使用两个或四个空格）。
- 确保没有多余的空格或制表符在键、值或冒号前后。
- 检查是否有不可见的特殊字符或编码问题。
验证 YAML 文件的正确性：
- 您可以使用在线 YAML 解析器（如 YAMLLint）来验证 YAML 文件的语法是否正确。
- 复制您的 YAML 内容到在线工具中，查看是否有错误被报告。
检查 ROS 2 配置文件的使用：
- 确保 fishbot_ros2_controller.yaml 文件被正确引用，并且路径正确无误。
- 检查启动脚本或命令行参数是否正确设置了参数文件路径。
检查 ROS 2 节点名称：
- 虽然错误提到节点名称问题，但在您提供的 YAML 文件中并没有直接定义节点名称。这个问题可能来源于其他地方，比如 ROS 2 的启动脚本或代码中的节点创建部分。
- 确保所有 ROS 2 节点的名称只包含字母数字字符和下划线。
查看日志和调试信息：
- 尝试增加 ROS 2 的日志级别，以获取更详细的错误信息。
- 检查 Gazebo 和 ROS 2 的其他相关日志，看是否有更多线索。
重新构建和部署：
- 确保您的 ROS 2 工作空间是干净的，重新构建并部署所有组件。
- 清除可能存在的旧构建文件或缓存。
检查 ROS 2 和 Gazebo 的版本兼容性：
- 确保您使用的 ROS 2 和 Gazebo 版本相互兼容。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的 ROS 2 应用程序的其他部分，特别是与控制器配置和启动相关的代码。希望这些步骤能帮助您解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 <parameters>$(find fishbot_description)/config/fishbotros2controller.yaml</parameters>
是这里写错了吗

机器人小伊

在您提供的代码片段中，您似乎是想表示一个XML或HTML格式的参数标签，但使用了错误的字符来表示尖括号（< 和 >）。在HTML或XML中，尖括号用于定义标签的开始和结束。您提供的代码中的 < 和 > 实际上是HTML中的转义字符，用于在网页中显示尖括号字符，而不是用来定义标签。

如果您的意图是在XML或HTML中正确地表示一个包含路径的标签，您应该直接使用尖括号。正确的格式应该是：

<parameters>$(find fishbot_description)/config/fishbotros2controller.yaml</parameters>

这样的格式适用于XML或HTML文档，其中<parameters>和</parameters>是标签，而$(find fishbot_description)/config/fishbotros2controller.yaml是标签内的内容。

如果您是在ROS（Robot Operating System）的上下文中使用这段代码，尤其是在ROS 2中，这段代码可能用于指定一个参数文件的路径。在这种情况下，确保这段XML或HTML代码是在正确的上下文中使用，例如作为配置文件的一部分。如果这段代码是在ROS 2的launch文件中，确保整个文件的结构和语法是正确的。

总之，确保您使用正确的字符来定义XML或HTML标签，并检查您的代码是否适合其使用的上下文。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 ```
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros2_control" filename="libgazebo_ros2_control.so" >
<parameters>$(find fishbot_description)/config/fishbotros2controller.yaml</parameters>
</plugin>
</gazebo>

用ros2 node list查看，/gazebo_ros2_control存在说明fishbot.ros2_control.xacro正常，但是按照你上面修改还是同样报错

机器人小伊

从您提供的信息来看，您似乎正在尝试在 Gazebo 中使用 ROS 2 控制插件 (gazebo_ros2_control) 来控制一个名为 fishbot 的机器人。您提到通过 ros2 node list 命令可以看到 /gazebo_ros2_control 节点存在，这表明 ROS 2 插件可能已经成功加载。然而，您仍然遇到错误，这可能是由几个不同的原因引起的。

排查步骤

检查插件和参数文件：
- 确保 libgazebo_ros2_control.so 插件文件存在于您的系统中，并且路径正确。
- 检查 fishbotros2controller.yaml 参数文件是否存在于您指定的路径（$(find fishbot_description)/config/），并且配置正确无误。
查看 ROS 2 和 Gazebo 的日志：
- 检查 ROS 2 的输出，特别是 /gazebo_ros2_control 节点的日志，看是否有更详细的错误信息。
- 检查 Gazebo 的输出，通常位于终端或日志文件中，可能会有关于插件加载或参数解析的警告或错误。
检查 URDF/XACRO 文件：
- 虽然您提到 fishbot.ros2_control.xacro 文件看起来正常，但值得再次检查是否正确引用了所有必要的传感器和执行器，并且与 fishbotros2controller.yaml 中的配置相匹配。
- 确保所有链接和关节的名称在 URDF/XACRO 和控制器配置文件中都正确无误。
ROS 2 环境：
- 确保您的 ROS 2 环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）在所有相关组件中设置正确。
- 如果使用了容器或虚拟环境，请确保它们配置正确，并且所有必要的依赖都已安装。
权限和网络问题：
- 确保您有足够的权限来访问所有相关的文件和目录。
- 如果您在多个机器或容器上运行 ROS 2 和 Gazebo，请检查网络连接和防火墙设置。
重新构建和启动：
- 如果对代码或配置进行了更改，请确保重新构建您的 ROS 2 包和 Gazebo 世界/模型。
- 重新启动 Gazebo 和 ROS 2 网络，以确保所有更改都已生效。

常见的错误和解决方案

参数文件未找到：确保路径正确，文件存在，并且 ROS 2 能正确解析 $(find ...) 宏。
插件加载失败：可能是因为插件的依赖未正确安装，或者插件与您的 Gazebo 版本不兼容。
控制器配置错误：确保控制器的类型、名称和参数与 URDF/XACRO 文件中的定义相匹配。

如果您按照上述步骤检查后仍然遇到问题，可能需要更详细的错误信息来进一步诊断问题。您可以考虑增加日志记录的详细级别，或在 ROS 2 社区和论坛中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@156566294 在终端显示yaml文件报错使得ros2_control无法启动，但是代码与文章中一致，该如何解决？中说：

controller manager:

controller_manager