5.3.1 C++发布静态TF
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执行发布静态TF的程序,通过ros2 topic list可以看到/tf_static,但是ros2 topic echo /tf_static后却没有任何内容显示,代码也没有任何报错,之后将小鱼代码粘贴过来使用,只修改了头文件,其中一行改为tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h,之后编译执行仍没有输出发布信息
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在使用ROS 2进行TF(Transform)信息发布时,如果你遇到了
ros2 topic echo /tf_static
没有输出的情况,但ros2 topic list
能看到/tf_static
这个topic存在,这通常意味着TF消息确实被发布到了该topic,但是发布的内容可能由于某种原因未能正确解析或显示。这里有几个步骤可以帮助你诊断和解决问题:-
确认TF消息类型:
确保你发布的消息类型是正确的。在ROS 2中,静态变换通常使用tf2_msgs/msg/TFMessage
类型。请检查你的发布者是否正确地使用了这个类型。 -
检查代码中的TF消息构建:
确保你在构建TF消息时,正确地设置了frame_id, child_frame_id, transform(包括translation和rotation)。例如:#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <tf2/LinearMath/Transform.h> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <tf2_msgs/msg/tf_message.hpp> using namespace std::chrono_literals; class StaticTFPublisher : public rclcpp::Node { public: StaticTFPublisher() : Node("static_tf_publisher"), count_(0) { tf_publisher_ = this->create_publisher<tf2_msgs::msg::TFMessage>("/tf_static", 10); timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&StaticTFPublisher::timer_callback, this)); } private: void timer_callback() { auto message = tf2_msgs::msg::TFMessage(); auto transformStamped = tf2_msgs::msg::TransformStamped(); transformStamped.header.stamp = this->now(); transformStamped.header.frame_id = "map"; transformStamped.child_frame_id = "base_link"; transformStamped.transform.translation.x = 1.0; transformStamped.transform.translation.y = 0.0; transformStamped.transform.translation.z = 0.0; tf2::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, 0); transformStamped.transform.rotation.x = q.x(); transformStamped.transform.rotation.y = q.y(); transformStamped.transform.rotation.z = q.z(); transformStamped.transform.rotation.w = q.w(); message.transforms.push_back(transformStamped); tf_publisher_->publish(message); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", transformStamped.child_frame_id.c_str()); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<tf2_msgs::msg::TFMessage>::SharedPtr tf_publisher_; size_t count_; }; int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<StaticTFPublisher>()); rclcpp::shutdown(); return 0; }
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检查ROS 2环境:
确保你的ROS 2环境已经正确设置,包括所有依赖项都已正确安装。有时候,如果环境变量没有正确设置,或者某些包没有正确安装,也可能导致消息无法正确发布或接收。 -
使用
ros2 topic info
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使用ros2 topic info /tf_static
来查看该topic的详细信息,包括发布者、订阅者数量以及消息类型等。这可以帮助你确认是否有任何节点正在订阅该topic。 -
检查ROS 2的日志输出:
查看ROS 2的日志输出,看是否有任何相关的警告或错误信息。你可以使用ros2 node list
和ros2 node info <node_name>
来获取更多关于节点的信息。 -
尝试简单的TF发布示例:
如果可能,尝试运行一个简单的TF发布示例,看看是否能成功发布和接收TF消息。这可以帮助你确定问题是否出在你的特定代码上。
如果以上步骤都无法解决问题,可能需要更深入地检查你的代码和ROS 2的配置。希望这些步骤能帮助你找到问题的根源。
以上为生成回答,仅供参考~
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