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    面向对象编程C++,最后一步报错

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    面向对象编程,c++ colcon build报错
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    • 1
      1334576388
      最后由 编辑

      跟书上2.3节在功能包中编写C++节点一起做的,前面都还好,到最后一步出问题:
      屏幕截图 2024-11-18 194438.png

      代码:
      屏幕截图 2024-11-18 194650.png

      cmakelist:
      屏幕截图 2024-11-18 194756.png
      该怎么解决?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        要解决您在C++中使用ROS(Robot Operating System)编写节点时遇到的编译错误,我们需要更多的具体信息来准确地定位问题。不过,我可以提供一些通用的步骤和建议,帮助您检查和解决常见的CMakeLists.txt配置问题,以及C++代码中的常见错误。

        1. 检查CMakeLists.txt

        首先,确保您的CMakeLists.txt文件正确配置。对于ROS节点,通常需要包含以下内容:

        cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
        project(your_project_name)
        
        find_package(REQUIRED roscpp std_msgs)  # 根据需要添加其他包
        
        add_executable(your_node_name src/your_node.cpp)
        target_link_libraries(your_node_name ${catkin_LIBRARIES})
        
        catkin_package()
        
        • cmake_minimum_required: 指定CMake的最低版本。
        • project: 项目的名称。
        • find_package: 查找并包含必要的ROS包。
        • add_executable: 编译源文件生成可执行文件。
        • target_link_libraries: 链接必要的库。
        • catkin_package: 标记这个项目是一个catkin包。

        2. 检查C++代码

        确保您的C++代码没有语法错误,并且已经正确包含了所有必要的头文件。例如,如果您使用了ROS的消息类型或服务,确保已经正确包含了这些类型的头文件,并且已经初始化了ROS节点。

        #include "ros/ros.h"
        #include "std_msgs/String.h"
        
        int main(int argc, char **argv)
        {
            ros::init(argc, argv, "your_node_name");
            ros::NodeHandle nh;
            ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
            ros::Rate loop_rate(10);
        
            int count = 0;
            while (ros::ok())
            {
                std_msgs::String msg;
                std::stringstream ss;
                ss << "hello world " << count;
                msg.data = ss.str();
        
                ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
                chatter_pub.publish(msg);
        
                ros::spinOnce();
                loop_rate.sleep();
                ++count;
            }
        
            return 0;
        }
        

        3. 编译和运行时错误

        • 编译错误:通常是由于CMakeLists.txt配置错误或C++代码中的语法错误引起的。
        • 运行时错误:可能是由于节点未能正确初始化,或者ROS环境变量(如ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME)未正确设置。

        4. 查看编译输出

        当您运行catkin_make或colcon build(对于ROS 2)时,仔细查看输出中的错误信息。错误信息通常会指出问题所在的文件和行号。

        5. 检查ROS环境

        确保您的ROS环境已经正确设置。这包括源了ROS的setup.bash文件,并且当前工作目录是在您的catkin工作空间中。

        source /opt/ros/<distro>/setup.bash
        cd ~/catkin_ws
        catkin_make
        source devel/setup.bash
        

        6. 搜索特定错误

        如果错误信息指向一个特定的库或功能(如undefined reference to),尝试在网上搜索该错误信息,看看是否有其他开发者遇到并解决了相同的问题。

        如果您能提供更具体的错误信息或CMakeLists.txt和C++代码的相关部分,我可以提供更精确的帮助。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @1334576388
          最后由 编辑

          @1334576388 find_package(rclcpp 放到最上面)

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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