6.4.2章节启动rvzi时，显示[ERROR] [robot_state_publisher-1]: process has died [pid 12124, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher --ros-args --params-file /tmp/launch_params_06nznk6j']

[321731520]

问题描述：

在本小节的最后一步去启动rvzi时，终端报错：

[ERROR] [robot_state_publisher-1]: process has died [pid 12124, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher --ros-args --params-file /tmp/launch_params_06nznk6j'].

具体细节和上下文：

1.base.urdf.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="base_xacro" params="length radius">
<!-- 机器人的身体部分 -->
<link name="base_link">
<!--部件的外观描述-->
<visual>
<!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<!--几何形状-->
<geometry>
<cylinder radius="${radius}" length="${length}"/>
</geometry>
<!--材质颜色-->
<material name="white">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>
</xacro:macro>
</robot>

2.laser.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="laser_xacro" params="xyz">
<!--雷达支撑杆-->
<link name="laser_cylinder_link">
<!--部件的外观描述-->
<visual>
<!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<!--几何形状-->
<geometry>
<cylinder radius="0.01" length="0.10"/>
</geometry>
<!--材质颜色-->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
</visual>
</link>

<!--雷达-->
<link name="laser_link">
    <!--部件的外观描述-->
    <visual>
        <!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <!--几何形状-->
        <geometry>
            <cylinder radius="0.02" length="0.02"/>
        </geometry>
        <!--材质颜色-->
        <material name="black">
            <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
        </material>
    </visual>
</link>

<!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的雷达和支撑杆)-->
<joint name="laser_joint" type="fixed">
    <parent link="laser_cylinder_link"/>
    <child link="laser_link"/>
    <origin xyz="0.0 0.0 0.05" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
</joint>

<joint name="laser_cylinder_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_cylinder_link"/>
    <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
</joint>

</xacro:macro>

</robot>

3.imu.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="imu_xacro" params="xyz">
<!--机器人的IMU部件，惯性测量传感器-->
<link name="imu__link">
<!--部件的外观描述-->
<visual>
<!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<!--几何形状-->
<geometry>
<box size="0.02 0.02 0.02"/>
</geometry>
<!--材质颜色-->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>

<!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的机器人的身体和其传感器)-->
<joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
</joint>

</xacro:macro>

</robot>
4.camera.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="camera_xacro" params="xyz">
<!--机器人的IMU部件，惯性测量传感器-->
<link name="camera_link">
<!--部件的外观描述-->
<visual>
<!--沿着自己几何中心的偏移和旋转量-->
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
<!--几何形状-->
<geometry>
<box size="0.02 0.02 0.02"/>
</geometry>
<!--材质颜色-->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
</material>
</visual>
</link>

<!--机器人的关节：用于组合机器人的部件(即上述的机器人的身体和其传感器)-->
<joint name="camera_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="camera_link"/>
    <origin xyz="${xyz}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
</joint>

</xacro:macro>

</robot>
5.fishbot.urdf.xacro:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firstbot">
<!-- 基础部分 base_link -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro"/>
<!-- 传感器部分 -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro"/>
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro"/>
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro"/>

<xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.10" />
<xacro:imu_xacro xyz="0.0 0.0 0.02" />
<xacro:camera_xacro xyz="0.10 0.0 0.075" />
<xacro:laser_xacro xyz="0.0 0.0 0.10" />

</robot>

[小伊]

在您遇到的问题中，robot_state_publisher 进程在尝试启动时崩溃，并返回了错误代码 -6。错误代码 -6 通常与 "Aborted" 状态相关，这可能是由于多种原因引起的，包括但不限于内存不足、非法内存访问、或者程序内部的某些错误。

针对您的具体情况，这里有几个可能的解决步骤和检查点：

1. 检查 URDF 文件：

   • 确保所有的 URDF 文件（包括 .xacro 文件）都正确无误，特别是链接（link）和关节（joint）的定义。错误的链接或关节定义可能导致 robot_state_publisher 无法正确解析 URDF 并初始化。
   • 检查 fishbot.urdf.xacro 文件中宏的调用参数是否正确传递。例如，xacro:base_xacro 宏的调用是否传递了正确的 length 和 radius 参数。

2. 检查 ROS 环境：

   • 确保 ROS 环境（在这里是 ROS Humble）已正确安装，并且所有依赖都已满足。
   • 尝试重新编译您的 ROS 包，确保没有编译错误。

3. 运行参数：

   • 检查启动 robot_state_publisher 时使用的参数文件（/tmp/launch_params_06nznk6j）。这个文件应该包含正确的机器人描述文件路径和其他相关参数。
   • 确保参数文件中引用的 URDF 文件路径正确无误。

4. 资源限制：

   • 检查系统的资源使用情况，如内存和 CPU。robot_state_publisher 可能因为资源不足而崩溃。
   • 尝试在资源使用较低的时候运行您的 ROS 节点。

5. 调试和日志：

   • 查看 robot_state_publisher 的详细日志，可能会有更具体的错误信息。
   • 使用 gdb 或其他调试工具来调试 robot_state_publisher，以获取更深入的崩溃原因。

6. ROS 社区和文档：

   • 搜索 ROS 社区论坛和文档，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

7. 简化问题：

   • 尝试使用一个更简单的 URDF 文件来启动 robot_state_publisher，看看是否能成功运行。这有助于确定问题是否与特定的 URDF 定义有关。

8. 更新和修复：

   • 确保您的 ROS 系统和所有相关包都已更新到最新版本。
   • 如果可能，尝试在不同的计算机或环境中重现问题，以排除特定环境配置的问题。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更详细的调试信息来进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～