在您遇到的问题中，robot_state_publisher 进程在尝试启动时崩溃，并返回了错误代码 -6。错误代码 -6 通常与 "Aborted" 状态相关，这可能是由于多种原因引起的，包括但不限于内存不足、非法内存访问、或者程序内部的某些错误。

针对您的具体情况，这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查 URDF 文件：

确保所有的 URDF 文件（包括 .xacro 文件）都正确无误，特别是链接（link）和关节（joint）的定义。错误的链接或关节定义可能导致 robot_state_publisher 无法正确解析 URDF 并初始化。 检查 fishbot.urdf.xacro 文件中宏的调用参数是否正确传递。例如，xacro:base_xacro 宏的调用是否传递了正确的 length 和 radius 参数。

检查 ROS 环境：

确保 ROS 环境（在这里是 ROS Humble）已正确安装，并且所有依赖都已满足。 尝试重新编译您的 ROS 包，确保没有编译错误。

运行参数：

检查启动 robot_state_publisher 时使用的参数文件（/tmp/launch_params_06nznk6j）。这个文件应该包含正确的机器人描述文件路径和其他相关参数。 确保参数文件中引用的 URDF 文件路径正确无误。

资源限制：

检查系统的资源使用情况，如内存和 CPU。robot_state_publisher 可能因为资源不足而崩溃。 尝试在资源使用较低的时候运行您的 ROS 节点。

调试和日志：

查看 robot_state_publisher 的详细日志，可能会有更具体的错误信息。 使用 gdb 或其他调试工具来调试 robot_state_publisher，以获取更深入的崩溃原因。

ROS 社区和文档：

搜索 ROS 社区论坛和文档，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

简化问题：

尝试使用一个更简单的 URDF 文件来启动 robot_state_publisher，看看是否能成功运行。这有助于确定问题是否与特定的 URDF 定义有关。

更新和修复：

确保您的 ROS 系统和所有相关包都已更新到最新版本。 如果可能，尝试在不同的计算机或环境中重现问题，以排除特定环境配置的问题。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更详细的调试信息来进一步分析。

以上为生成回答，仅供参考～