向gazebo中导入官方的urdf文件后，模型在仿真环境中无法直立。请问如何解决

[Logic-TARS]

我使用的官方的.launch文件启动的。文件的内容如下。

<launch>
  <include
    file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
  <node
    name="tf_footprint_base"
    pkg="tf"
    type="static_transform_publisher"
    args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
  <node
    name="spawn_model"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    args="-file $(find d1_description)/urdf/d1_description.urdf -urdf -model d1_description"
    output="screen" />
  <node
    name="fake_joint_calibration"
    pkg="rostopic"
    type="rostopic"
    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
</launch>

[Logic-TARS]

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