ros2有时publish失败程序异常退出
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使用ros2 发布一个Localization数据，有时候会突然异常退出，通过堆栈信息最后退出在发送函数，具体信息如下，多次运行程序，有一定几率出现。
clcpp::exceptions::throw_from_rcl_error(int, std::cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, rcutils_error_state_s const*, void (*)()) ()
from /opt/ros/humble/lib/librclcpp.so
No symbol table info available.
#7 0x0000aaaaab08799c in std::enable_if<rosidl_generator_traits::is_message<roscpp_tutorials::msg::Localization<std::allocator<void> > >::value&&std::is_same<roscpp_tutorials::msg::Localization<std::allocator<void> >, roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> > >::value, void>::type rclcpp::Publisher<roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> >, std::allocator<void> >::publish<roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> > >(roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> > const&) () -
进一步定位是在LoanedMessage，这个是ros2 bug？
rclcpp::LoanedMessage<roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> >, std::allocator<void> >::LoanedMessage(rclcpp::PublisherBase const&, std::allocator<roscpp_tutorials::msg::Localization_<std::allocator<void> > >) + 704 in section .text -
发布的消息类型是POD类型，可以使用零拷贝
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怀疑是使用的共享内存数据太小，不到100Byte，内存申请异常，改为使用TCP后正常