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初次配置完gazebo后，运行roslaunch px4 posix_sitl.launch 仿真没有模型出现
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背景：
题主本来是用官网的源下载的PX4和gazebo，一直用的都很好，但是之前运行多架无人机时，老是报有关仿真时钟的错误，找不到解决方案，就索性用鱼香ROS重装的系统和环境， 但发现这次连模型都加载不出了。
问题描述：
配置完各种环境之后，运行roslaunch px4 posix_sitl.launch 发现gazebo只能够加载出一个empty.world但是里面没有无人机的模型，还一直报错。错误如下：
Spawn service failed. Exiting.
[vehicle_spawn_rosa_VirtualBox_17064_4158442775297539531-5] process has died [pid 17123, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model -sdf -file /home/ros-a/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/iris/iris.sdf -model iris -x 0 -y 0 -z 0 -R 0 -P 0 -Y 0 __name:=vehicle_spawn_rosa_VirtualBox_17064_4158442775297539531也尝试搜索这个报错去解决问题，但是其他人的解决方案都是修改这个launch文件里 用到的world文件里的sim_time 但是官方用到的empty.world是没有这个参数的，而且是模型加载问题并非环境纹理加载其他问题。
我也查看了iris.sdf这个文件路径是没问题的，现在就不太明白到底是什么出错了。