章节6.5.5通过launch启动gazebo报错

[ls3470319318]

cd ros2bookcode/
cd chapt6
cd chapt6_ws/
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py

报错部分日志如下：

[gzserver-2] [Err] [Plugin.hh:212] Failed to load plugin libgazebo_ros2_control.so: libgazebo_ros2_control.so: cannot open shared object file: No such file or directory
[INFO] [spawn_entity.py-4]: process has finished cleanly [pid 5666]
[INFO] [ros2-5]: process started with pid [5825]
[gzserver-2] [Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/pose/local/info, deleting message. This warning is printed only once.
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.

最终导师无法使用键盘控制小车

[小伊]

从您提供的错误日志来看，主要问题是 Gazebo 无法加载名为 libgazebo_ros2_control.so 的插件。这通常意味着 Gazebo 在其插件搜索路径中找不到这个库文件，或者该库文件根本未正确安装或编译。以下是一些解决步骤和建议：

1. 确认插件是否存在：

   • 检查 libgazebo_ros2_control.so 是否在您的系统上的某个目录中。通常，这些库文件位于 /usr/lib/ 或安装 ROS 2 和 Gazebo 的自定义路径下的 lib 目录中。
   • 使用 find / -name libgazebo_ros2_control.so 2>/dev/null 命令（可能需要一些时间）来搜索整个系统。

2. 检查环境变量：

   • 确保 GAZEBO_PLUGIN_PATH 环境变量包含了包含 libgazebo_ros2_control.so 的目录。您可以通过在终端中运行 echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH 来检查这个变量。
   • 如果该变量未设置或路径不正确，您需要设置它。例如：export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/path/to/your/gazebo/plugins:$GAZEBO_PLUGIN_PATH

3. 重新安装或构建插件：

   • 如果 libgazebo_ros2_control.so 不存在，可能需要从源代码重新构建它。这通常涉及到 ROS 2 和 Gazebo 的某个特定包（可能是 gazebo_ros2_control 或类似名称）。
   • 检查您的 ROS 2 工作空间是否包含了这个包，并且是否已经正确构建和安装。

4. 检查 ROS 2 和 Gazebo 版本兼容性：

   • 确保您安装的 ROS 2 和 Gazebo 版本彼此兼容。有时候，新版本的 ROS 2 或 Gazebo 可能需要特定的插件版本。

5. 重新启动 Gazebo：

   • 在做了上述更改后，确保重新启动 Gazebo 以应用新的环境变量和设置。

6. 查看更多日志信息：

   • 如果问题仍然存在，尝试增加 Gazebo 的日志详细程度，这可能会提供更多关于问题的线索。

7. 社区和文档：

   • 查阅 ROS 2 和 Gazebo 的官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决加载 libgazebo_ros2_control.so 插件时遇到的问题。一旦这个问题解决，您应该能够使用键盘控制小车。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查您的 ROS 2 和 Gazebo 安装和配置。

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以上为生成回答，仅供参考～

[ls3470319318]

已解决，谢谢小伊