一键安装Cartographer失败

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[][37.86s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_random_intern[/][37.86s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_strings_inter[-][37.86s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_str_format_in[/][37.86s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/libabsl_str_format_internal.[][37.86s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cord_internal[-][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_update_[/][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_functio[|][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_statist[-][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_handle.[-][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_sample_[][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_cordz_update_[/][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_graphcycles_i[][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/libabsl_graphcycles_internal[|][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_kernel_timeou[-][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_synchronizati[/][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_bad_any_cast.[][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_bad_any_cast_[][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_bad_optional_[|][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/libabsl_bad_optional_access.[-][37.87s] -- Installing: /usr/local/stow/absl/lib/pkgconfig/absl_bad_variant_a[-][37.87s] CMD Result:success s.a

Run CMD Task:[catkin_make_isolated --install --use-ninja]
[-][0.00s] CMD Result:code:127

Run CMD Task:[sudo chmod -R 777 cartographer_ws]
[-][0.00s] CMD Result:success

[小伊]

从你提供的日志信息来看，一键安装Cartographer的过程中，前面的ABSL（Abseil）库的安装部分是成功的，但在执行 catkin_make_isolated --install --use-ninja 命令时失败了，返回了错误代码127。错误代码127通常表示命令或程序找不到。

这里有几个可能的解决方案和检查步骤：

1. 检查Ninja安装：

   • catkin_make_isolated 命令中使用 --use-ninja 选项意味着它依赖于Ninja构建系统。确保Ninja已经正确安装在你的系统上。你可以通过运行 ninja --version 来检查它是否已安装。
   • 如果没有安装Ninja，你可以通过包管理器安装它（例如，在Ubuntu上可以使用 sudo apt-get install ninja-build）。

2. 检查Catkin和ROS环境：

   • 确保你的ROS（Robot Operating System）环境已正确设置。这包括设置环境变量如 ROS_DISTRO 和 ROS_PACKAGE_PATH。
   • 验证 catkin_make_isolated 命令是否在你的路径中。你可以通过运行 which catkin_make_isolated 来检查。

3. 检查Cartographer依赖：

   • 确保所有Cartographer的依赖项都已正确安装。Cartographer依赖于许多其他库和工具，如Protobuf, gflags, glog, Ceres Solver等。
   • 你可以查看Cartographer的官方安装指南，确保所有依赖项都已安装并配置正确。

4. 权限问题：

   • 尽管你尝试通过 sudo chmod -R 777 cartographer_ws 修改了工作区的权限，但这通常不是最佳实践。更安全的做法是确保你的用户账户是ROS工作区的所有者，或者在使用 sudo 时正确地使用它（例如，直接运行 sudo catkin_make_isolated --install --use-ninja）。

5. 查看详细的错误输出：

   • 错误代码127通常不提供太多具体信息，但 catkin_make_isolated 可能会在工作空间目录下的 logs 文件夹中留下更详细的错误日志。检查这些日志可能会提供更多关于为什么构建失败的线索。

6. 清理和重新构建：

   • 有时候，完全清理工作空间并从头开始构建可以解决一些看似复杂的问题。你可以尝试删除 build 和 devel 文件夹，然后再次运行构建命令。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决安装Cartographer时遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的系统配置或寻求社区的帮助。

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