从Github下载的四驱版源码和使用配置工具烧录的程序表现不一样

[kenggua211]

从Github下载编译的四驱代码无法正确发布odom话题，可以查看到节点正确创建，ros2 topic list 和 ros2 topic info 都可以显示到/odom话题有一个发布者，同时可以通过cmd_vel正确驱动机器人。
但是ros2 topic hz /odom 和 ros2 topic echo /odom 都没有数据输出。（只修改了源代码WiFi配置相关的部分）
但是使用fishbot_tool烧录的固件表现是正常的
能力太菜没找到问题在哪里 ，求大神指点
（因为需要自己添加额外功能，所以需要通过从源码编译）

[小伊]

在遇到从源码编译的ROS 2节点无法正确发布/odom话题，但使用配置工具烧录的固件表现正常的情况时，你可以按照以下步骤进行排查和解决问题：

1. 确认代码一致性：

   • 确保从GitHub下载的源码是完整且未经篡改的。有时候，下载过程中可能会出现文件缺失或损坏的情况。
   • 检查是否有其他分支或标签包含特定的修复或更新，这些可能是导致问题的原因。

2. 编译环境：

   • 确保你的编译环境（如ROS 2版本、依赖库等）与官方推荐或文档描述的一致。
   • 清理并重新构建你的工作空间：

     colcon build --packages-select <your_package> --merge-install
     

   • 确认编译过程中没有错误或警告，特别是与/odom话题相关的部分。

3. 运行配置：

   • 检查启动文件（如.launch.py或.bash脚本）和参数设置，确保它们正确无误，并且与官方或推荐的配置一致。
   • 确认在启动节点时，所有必要的参数和环境变量都已正确设置。

4. 调试代码：

   • 在发布/odom话题的代码部分添加调试语句（如RCLCPP_INFO或std::cout），以确认代码是否执行到发布话题的部分。
   • 检查发布/odom话题的ROS 2节点是否在其他地方（如异常处理、条件判断等）被意外地跳过或阻止。

5. 网络配置：

   • 既然你提到了修改了WiFi配置相关的部分，确保这些更改没有影响到ROS 2的网络通信。
   • 检查网络设置，确保ROS 2节点能够正确通信，特别是如果使用了多播或特定的网络接口。

6. 比较固件：

   • 使用fishbot_tool烧录的固件与从源码编译的代码之间可能存在差异。尝试找出这些差异，特别是与/odom话题发布相关的部分。
   • 检查固件是否包含了额外的配置文件或脚本，这些可能在源码编译过程中被遗漏。

7. 查看日志：

   • 使用ros2 node info /your_node_name查看节点的详细信息，包括其发布的主题和服务。
   • 查看ROS 2日志输出（使用ros2 log list和ros2 log show <logger_name>），寻找与/odom话题相关的错误信息或警告。

8. 社区和文档：

   • 查阅ROS 2和相关硬件的官方文档，看看是否有关于/odom话题发布的特定指导或说明。
   • 在ROS 2社区论坛或GitHub问题跟踪器中搜索类似的问题和解决方案。

9. 简化问题：

   • 尝试创建一个最小化的示例，只包含必要的代码来发布/odom话题，看看是否能成功运行。这有助于确定问题是否由代码中的其他部分引起。

通过上述步骤，你应该能够逐步缩小问题的范围，并找到导致/odom话题无法正确发布的根本原因。如果问题依然存在，可能需要更深入地分析代码或寻求来自ROS 2社区或硬件制造商的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@kenggua211 这里，替换一下

cp .config/microros/colcon.meta .pio/libdeps/featheresp32/micro_ros_platformio/metas/colcon.meta
rm -rf .pio/libdeps/featheresp32/micro_ros_platformio/libmicroros/
pio run

[kenggua211]

@小鱼 解决了，谢谢鱼总！