[方法分享]是使用local_setup.bash 还是 setup.bash 呢？
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编译完
ros2程序后，我们会发现install目录下有两个脚本local_setup.bash和setup.bash。执行程序前，通常需要source一下install目录下的脚本，以便环境变量准备就绪。这样ros2 run和ros2 launch就能找到对应的执行文件和依赖。下面的内容是从
setup.bash中截取出来的一段。可以发现它会先source一下/opt/ros/galactic目录再source一下/home/ubuntu/turtlebot3_ws/install目录，最后再source一下当前目录。这样就会把外部的多个工作空间囊括进来。如果多个工作空间中有相同名字的功能包可能就会互相冲突。# source chained prefixes # setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script COLCON_CURRENT_PREFIX="/opt/ros/galactic" _colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash" # setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script COLCON_CURRENT_PREFIX="/home/ubuntu/turtlebot3_ws/install" _colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash" # source this prefix # setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script COLCON_CURRENT_PREFIX="$(builtin cd "`dirname "${BASH_SOURCE[0]}"`" > /dev/null && pwd)" _colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash" unset COLCON_CURRENT_PREFIX unset _colcon_prefix_chain_bash_source_script而
local_setup.bash只会source脚本所在目录。这样只会查找当前install目录下的执行文件和依赖。所以如果系统里有多个
ROS工作空间，谨慎一点的方法是：1、先
source一下/opt/ros/galactic/local_setup.bash2、在
source一下某个用户的工作空间。如果系统里就一个自己建的用户工作空间。那就直接
source用户工作空间中install目录下的setup.bash。一切都搞定了。它会帮你先
source一下/opt/ros/galactic/local_setup.bash，这样就有系统的安装的ros执行程序和依赖了。然后再帮你source本用户空间的install/local_setup.bash。参考：
https://colcon.readthedocs.io/en/released/developer/environment.html#workspace-level