5.33 C++ 查询TF关系，问题异常查询

261962418

#include <memory>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>  // 坐标变换消息
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include"tf2/utils.h"   // 欧拉角转换函数
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
#include "tf2_ros/buffer.h"  // 坐标变换缓存器
#include "tf2_ros/transform_listener.h"  // 坐标变换监听器
#include <chrono>
using namespace std::chrono_literals;

class TFListener : public rclcpp::Node {
 //private:
  //std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_;
  //rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  //std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_;
 public:
  TFListener() : Node("tf_listener") 
  {
    // 创建 tf2_ros::Buffer 对象和 tf2_ros::TransformListener 对象
    this->buffer_= std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock());
    this->listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_, this);
    timer_ = this->create_wall_timer(5s, std::bind(&TFListener::getTransform, this));
  };

  void getTransform()
   {
     // RCLCPP_INFO(get_logger(),"getTransform");

      try
     {
        // 查找坐标变换
        const auto transform = buffer_->lookupTransform("base_link", "target_point", this->get_clock()->now(), rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f));
        //const auto transform = buffer_->lookupTransform("base_link", "target_point", tf2::TimePointZero, rclcpp::Duration::from_seconds(1.0f));
            //
        auto translation = transform.transform.translation;
        auto rotation = transform.transform.rotation;
        double yaw, pitch, roll;
        tf2::getEulerYPR(rotation, yaw, pitch, roll);   // 四元数转换为欧拉角
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "平移: (%f, %f, %f)", translation.x, translation.y, translation.z);
        RCLCPP_INFO(get_logger(), "旋转分量: (%f, %f, %f)", yaw, pitch, roll);
     }
     catch(tf2::TransformException &ex)
     {
        RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "异常： %s",  ex.what());    // 异常处理
        RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！");
     }
  }

 private:
  std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> listener_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> buffer_;
};
int main(int argc, char **argv) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<TFListener>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

异常查询

wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt5/chapt5-ws$ ros2 run demo_cpp_tf tf_listener
[WARN] [1734540892.011489282] [tf_listener]: 异常： "base_link" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[WARN] [1734540892.011951144] [tf_listener]: 请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！
[WARN] [1734540897.011437880] [tf_listener]: 异常： "base_link" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 
[WARN] [1734540897.011647731] [tf_listener]: 请检查 'base_link' 和 'target_point' 帧是否存在！

机器人小伊

从你提供的代码和错误信息来看，你遇到了在使用 ROS 2 和 tf2 库进行坐标变换查询时常见的错误。错误信息表明 base_link 帧或 target_point 帧在 tf 树中不存在。这意味着你的 tf 监听器无法找到从 base_link 到 target_point 的变换关系。

这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认帧的存在：
- 确保你的 ROS 2 系统中确实发布了 base_link 和 target_point 这两个帧的变换信息。
- 你可以使用 ros2 tf static_list_frames 命令来列出当前所有静态帧。
- 使用 ros2 tf tree 命令来查看 tf 树的结构，确认 base_link 和 target_point 是否在树中，以及它们之间的连接关系。
检查发布者：
- 确认是否有节点正在发布 base_link 到 target_point 的变换。这通常是通过发布 /tf 或 /tf_static 话题来实现的。
- 使用 ros2 topic list 查看当前所有活跃的话题，使用 ros2 topic echo /tf geometry_msgs/msg/TransformStamped 来查看 /tf 话题的内容，确保包含你需要的变换。
检查时间戳：
- 在你的代码中，你使用了当前时间 this->get_clock()->now() 来查询变换。确保发布变换的节点也在使用合理的时间戳。
- 如果变换是静态的，你也可以尝试使用 tf2::TimePointZero 作为查询的时间戳。
代码审查：
- 你的代码看起来基本正确，但确保所有必要的库都已经正确安装和链接。
- 确保你的环境变量（如 ROS_DOMAIN_ID）在运行节点之前已经正确设置。
日志和调试：
- 增加更多的日志输出可以帮助你更好地理解问题所在。例如，你可以在发布变换的节点中添加日志，以确认变换是否正在被发布。
- 你也可以尝试简化你的代码，例如只查询一个已知的、总是存在的帧对，以确认 tf 监听器的基本功能是否正常。
重启 ROS 2 环境：
- 有时候，重启你的 ROS 2 工作空间或整个系统可以解决一些不明确的问题。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更深入地检查你的 ROS 2 配置或咨询更具体的社区支持。

以上为生成回答，仅供参考～

261962418

没人解答一下吗！！！！！！！

2208735873

@261962418 你需要先运行staric_tf_broadcaster 和 dynamic_tf_broadcaster两个节点后，再运行tf_listener，即可正常输出