launch保存的模型失败

ls3470319318

通过launch可以启动rviz，但不显示模型，通过手动添加robotmodel并使用话题可以显示出模型。
launch文件如下：

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    # 获取默认的 urdf 和 rviz 配置路径
    urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')
    default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path, 'urdf', 'first_robot.urdf')
    default_rviz_config_path = os.path.join(urdf_package_path, 'config', 'display_model.rviz')

    # 为 Launch 声明参数
    declare_model_arg = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        name='model',
        default_value=default_urdf_path,
        description='加载的模型文件路径'
    )

    # 使用 xacro 处理 urdf 文件，并确保结果作为字符串传递
    robot_description_content = launch.substitutions.Command(['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])
    
    # 明确指定参数值为字符串类型
    robot_description_param = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        value=robot_description_content,
        value_type=str
    )

    # 状态发布节点
    robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description_param}]
    )

    # 关节状态发布节点
    joint_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='joint_state_publisher',
        executable='joint_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description_param}]  # 添加参数以便关节状态发布器知道机器人模型
    )

    # RViz 节点
    rviz_node = launch_ros.actions.Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        arguments=['-d', default_rviz_config_path]
    )

    return launch.LaunchDescription([
        declare_model_arg,
        robot_state_publisher_node,
        joint_state_publisher_node,
        rviz_node,
    ])

配置文件如下（展示部分）：

Panels:
  - Class: rviz_common/Displays
    Help Height: 85
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Global Options1
        - /Status1
        - /RobotModel1
        - /Axes1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 515
  - Class: rviz_common/Selection
    Name: Selection
  - Class: rviz_common/Tool Properties
    Expanded:
      - /2D Goal Pose1
      - /Publish Point1
    Name: Tool Properties
    Splitter Ratio: 0.5886790156364441
  - Class: rviz_common/Views
    Expanded:
      - /Current View1
    Name: Views
    Splitter Ratio: 0.5
  - Class: rviz_common/Time
    Experimental: false
    Name: Time
    SyncMode: 0
    SyncSource: ""

机器人小伊

根据您提供的信息，您遇到的问题是在使用 launch 文件启动 ROS 2 节点和 RViz 时，RViz 中不显示机器人模型。但是，您提到通过手动添加 RobotModel 并使用话题可以显示出模型。这表明您的机器人描述文件和关节状态发布可能是正确的，但可能是在 launch 文件或 RViz 配置中存在某些问题。

以下是一些可能的解决步骤和检查点：

检查 URDF 文件的路径和名称：
确保 first_robot.urdf 文件路径和名称正确无误，并且该文件已正确放置在 fishbot_description/urdf 目录下。同时，确保 xacro 命令行能够正确解析该文件。
检查 xacro 命令：
在 launch 文件中，您使用了 xacro 命令来处理 URDF 文件。请确保您的系统上已安装 xacro，并且命令行 xacro [path_to_urdf] 可以正确执行并输出解析后的 URDF XML。您可以在终端中单独运行这个命令来验证输出。
检查机器人状态发布器参数：
确保 robot_state_publisher 和 joint_state_publisher 节点正确接收了 robot_description 参数。由于您使用了 launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue 和 str 类型，这通常不会有问题，但值得再次确认。
RViz 配置文件：
您的 RViz 配置文件看起来是标准的，但请确保 display_model.rviz 文件正确设置了所有必要的显示选项，特别是与 RobotModel 相关的设置。例如，确保 RobotModel 显示已启用，并且没有错误消息指出找不到机器人描述。
手动添加与自动加载的区别：
既然您提到通过手动添加 RobotModel 并使用话题可以显示模型，这可能意味着在自动加载时，RViz 没有正确接收到或解析 robot_description 话题。您可以尝试在 RViz 中查看 robot_description 话题的内容，看看是否有数据发布，并且数据格式是否正确。
检查 ROS 2 节点状态：
使用 ros2 node list 和 ros2 node info <node_name> 来检查 robot_state_publisher 和 joint_state_publisher 是否正在运行，并且没有错误。
查看日志：
查看 ROS 2 的日志输出，特别是与 robot_state_publisher 和 rviz2 相关的日志，看看是否有错误或警告信息。
确保所有依赖项都已安装：
确保所有必要的 ROS 2 包和依赖项都已正确安装，包括 robot_state_publisher、joint_state_publisher 和 rviz2。

如果上述步骤都未能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置或寻求更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@ls3470319318 在 launch保存的模型失败中说：

default_rviz_config_path]

@ls3470319318 在 launch保存的模型失败中说：

fault_rviz_config_path = os.path.join(urdf_package_path, 'config', 'display_model.rviz')

rviz加载哪些插件是根据配置文件来的，你的配置文件并没有把相关的插件列出来，手动操作以下rviz，然后另存为配置文件，替换掉现在的就行，视频里有具体操作方法

ls3470319318

@小鱼谢谢鱼哥，已解决