B站视频“自定义通信接口”跟着学习报错

[525906221]

fatal error: buitin_interfaces/msg/detail/time__struct.h: 没有那个文件或目录
22 | #include "buitin_interfaces/msg/detail/time__struct.h"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/status_interfaces__rosidl_generator_c.dir/build.make:94：CMakeFiles/status_interfaces__rosidl_generator_c.dir/rosidl_generator_c/status_interfaces/msg/detail/system_status__functions.c.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:472：CMakeFiles/status_interfaces__rosidl_generator_c.dir/all] 错误 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

手动查看了opt/opt/ros/foxy/share/builtin_interfaces里好像确实没有这两个头文件，重新卸载安装builtin_interfaces也没有用

[小伊]

你遇到的问题是在编译ROS 2（Foxy版本）程序时，编译器找不到builtin_interfaces/msg/detail/time__struct.h文件。这个错误通常发生在以下几种情况：

1. ROS 2环境配置不正确：确保你的ROS 2环境已经正确设置。这包括setup.bash文件的正确source。

2. 依赖包未正确安装：虽然你提到重新安装了builtin_interfaces，但可能是安装过程中出现了问题或者安装后没有正确更新环境。

3. 路径问题：编译器可能没有正确查找头文件。这可能是由于CMakeLists.txt文件配置错误或者环境变量设置不当。

4. 版本兼容性问题：如果你从一个不同的ROS 2版本迁移或者升级，可能会遇到版本不兼容的问题。

解决步骤

1. 检查ROS 2环境
   确保你的shell会话已经source了ROS 2的setup.bash。你可以通过以下命令来source：

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   

   确保这条命令是在你的终端中执行的，且是在你尝试编译项目之前。

2. 重新安装builtin_interfaces
   使用ROS 2的包管理器重新安装builtin_interfaces。如果你使用的是apt，可以尝试：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-builtin-interfaces
   

   安装完成后，再次source ROS 2的setup.bash。

3. 检查CMakeLists.txt
   查看你的项目的CMakeLists.txt文件，确保它正确设置了find_package和其他相关的ROS 2配置。例如：

   find_package(REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     std_msgs
     builtin_interfaces
   )
   

4. 清理并重新构建
   有时候，旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理你的构建目录（通常是build或devel目录），然后重新运行CMake和make：

   cd your_project_directory
   rm -rf build/ devel/
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

5. 检查ROS 2版本
   确保你安装和使用的ROS 2版本（这里是Foxy）与你的项目兼容。如果你从其他版本迁移，可能需要更新代码或配置。

6. 查看错误日志
   如果上述步骤都不能解决问题，仔细检查编译错误和CMake的输出，看看是否有更具体的错误信息。

通过上述步骤，你应该能够解决编译时遇到的问题。如果问题依旧存在，可能需要更详细地检查你的项目配置或寻求更具体的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～