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    虚拟机上ros2 建立pkg失败

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    ROS 2相关问题
    求助ai和csdn找不到 下载过yolov5 conda,pytorch d455相机相应插件
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    • 3
      rrrooosss @小伊
      最后由 3513232534 编辑

      @小伊 我需要应用ros2写一个完整代码实现将D455用yolov5目标识别的信息传递给stm32,实现使stm32点灯,具体应该怎么操作

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        要实现将D455相机使用YOLOv5进行目标识别,并将识别信息传递给STM32以控制电灯,你需要完成以下几个步骤。以下是一个概述,并提供一些关键代码片段和工具建议。

        1. 准备工作

        • 硬件:

          • Intel RealSense D455相机
          • STM32微控制器
          • 电灯(以及相关的电路)
          • 连接电缆(如USB、UART等)
        • 软件:

          • ROS 2(Robot Operating System 2)
          • YOLOv5(目标检测模型)
          • STM32开发环境(如STM32CubeIDE或Keil)
          • Python(用于YOLOv5和ROS 2的节点)
          • 串口通信库(如pyserial,用于STM32与ROS 2节点之间的通信)

        2. ROS 2节点实现YOLOv5目标识别

        首先,你需要一个ROS 2节点来运行YOLOv5模型并处理来自D455相机的图像数据。

        安装YOLOv5

        git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
        cd yolov5
        pip install -r requirements.txt
        

        编写ROS 2节点

        创建一个ROS 2工作空间,并在其中编写一个Python节点来处理图像并运行YOLOv5。

        # yolov5_ros2_node.py
        
        import cv2
        import numpy as np
        import rospy
        from sensor_msgs.msg import Image
        from std_msgs.msg import String
        import torch
        from models.experimental import attempt_load
        from utils.general import non_max_suppression, scale_coords
        from utils.torch_utils import select_device
        
        # Initialize YOLOv5 model
        model = attempt_load('yolov5s.pt', map_location=select_device(''))  # load YOLOv5 model
        model.eval()
        
        def image_callback(data):
            # Convert ROS Image message to OpenCV format
            nparr = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
            image = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)
        
            # Preprocess image
            img_size = 640
            img0 = image[:, :, ::-1].transpose((2, 0, 1))  # BGR to RGB, to 3x416x416
            img = img0.copy().to(device)
            img /= 255.0  # 0-255 to 0.0-1.0
            if img.ndimension() == 3:
                img = img.unsqueeze(0)
        
            # Inference
            with torch.no_grad():
                pred = model(img, augment=False)[0]
                pred = non_max_suppression(pred, 0.25, 0.45, classes=None, agnostic=False)[0]
                for i, det in enumerate(pred):  # detections per image
                    if det is not None and len(det):
                        # Modify the following to your specific needs
                        det[:, :4] = scale_coords(img.shape[2:], det[:, :4], img0.shape).round()
                        for *xyxy, conf, cls in det:
                            label = f'{self.model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
                            # Publish detection result as a ROS message
                            result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
                            result_pub.publish(result_msg)
        
        def main():
            rospy.init_node('yolov5_ros2_node')
            image_sub = rospy.Subscriber('/camera/rgb/image_raw', Image, image_callback)
            result_pub = rospy.Publisher('/detection_result', String, queue_size=10)
            rospy.spin()
        
        if __name__ == '__main__':
            main()
        

        3. STM32串口通信

        在STM32上编写代码以接收来自ROS 2节点的串口数据,并根据数据控制电灯。

        STM32代码示例(伪代码)

        #include "stm32f4xx_hal.h"
        #include <string.h>
        
        UART_HandleTypeDef huart2;  // Assuming UART2 is used for communication
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
        
        void SystemClock_Config(void);
        static void MX_GPIO_Init(void);
        static void MX_USART2_UART_Init(void);
        
        void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
        
        char rx_buffer[100];
        uint8_t rx_data;
        HAL_StatusTypeDef status;
        
        int main(void)
        {
            HAL_Init();
            SystemClock_Config();
            MX_GPIO_Init();
            MX_USART2_UART_Init();
        
            HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
        
            while (1)
            {
                // Main loop
            }
        }
        
        void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
        {
            if (huart->Instance == USART2)
            {
                rx_buffer[strlen(rx_buffer)] = rx_data;
        
                if (rx_data == '\n')  // Assuming newline character indicates end of message
                {
                    // Process the received message (e.g., check for specific labels)
                    if (strstr(rx_buffer, "specific_label"))
                    {
                        // Turn on the light
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
                    }
                    else
                    {
                        // Turn off the light
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
                    }
        
                    // Clear the buffer
                    memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));
                }
        
                HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
            }
        }
        
        // Initialization functions (SystemClock_Config, MX_GPIO_Init, MX_USART2_UART_Init)
        // should be implemented as per your STM32CubeMX configuration
        

        4. 连接ROS 2节点与STM32

        • 串口通信:使用ROS 2节点的Python脚本通过串口将检测信息发送到STM32。你可以使用pyserial库来实现这一点。
        import serial
        import time
        
        ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)  # Adjust port and baud rate as needed
        
        def send_to_stm32(message):
            ser.write(f"{message}\n".encode('utf-8'))
            time.sleep(0.1)  # Small delay to ensure message is sent
        
        # In your image_callback function
        for *xyxy, conf, cls in det:
            label = f'{self.model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
            result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
            result_pub.publish(result_msg)
            send_to_stm32(result_msg)  # Send to STM32 as well
        

        5. 测试与调试

        • 确保D455相机能够正确地向ROS 2节点发送图像数据。
        • 确保ROS 2节点能够正确运行YOLOv5并发布检测结果。
        • 确保STM32能够正确接收串口数据并根据数据控制电灯。

        注意事项

        • 串口通信的波特率、数据位、停止位和校验位必须匹配。
        • 根据你的具体需求,可能需要调整YOLOv5模型的配置文件和STM32的GPIO配置。
        • 串口通信可能受到噪声和干扰的影响,因此可能需要添加错误处理机制。

        通过完成上述步骤,你应该能够实现将D455相机使用YOLOv5进行目标识别的信息传递给STM32,并控制电灯的功能。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 3
          rrrooosss @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

          要实现将D455相机使用YOLOv5进行目标识别,并将识别信息传递给STM32以控制电灯,你需要完成以下几个步骤。以下是一个概述,并提供一些关键代码片段和工具建议。

          1. 准备工作

          • 硬件:

            • Intel RealSense D455相机
            • STM32微控制器
            • 电灯(以及相关的电路)
            • 连接电缆(如USB、UART等)
          • 软件:

            • ROS 2(Robot Operating System 2)
            • YOLOv5(目标检测模型)
            • STM32开发环境(如STM32CubeIDE或Keil)
            • Python(用于YOLOv5和ROS 2的节点)
            • 串口通信库(如pyserial,用于STM32与ROS 2节点之间的通信)

          2. ROS 2节点实现YOLOv5目标识别

          首先,你需要一个ROS 2节点来运行YOLOv5模型并处理来自D455相机的图像数据。

          安装YOLOv5

          git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
          cd yolov5
          pip install -r requirements.txt
          

          编写ROS 2节点

          创建一个ROS 2工作空间,并在其中编写一个Python节点来处理图像并运行YOLOv5。

          # yolov5_ros2_node.py
          
          import cv2
          import numpy as np
          import rospy
          from sensor_msgs.msg import Image
          from std_msgs.msg import String
          import torch
          from models.experimental import attempt_load
          from utils.general import non_max_suppression, scale_coords
          from utils.torch_utils import select_device
          
          # Initialize YOLOv5 model
          model = attempt_load('yolov5s.pt', map_location=select_device(''))  # load YOLOv5 model
          model.eval()
          
          def image_callback(data):
              # Convert ROS Image message to OpenCV format
              nparr = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
              image = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)
          
              # Preprocess image
              img_size = 640
              img0 = image[:, :, ::-1].transpose((2, 0, 1))  # BGR to RGB, to 3x416x416
              img = img0.copy().to(device)
              img /= 255.0  # 0-255 to 0.0-1.0
              if img.ndimension() == 3:
                  img = img.unsqueeze(0)
          
              # Inference
              with torch.no_grad():
                  pred = model(img, augment=False)[0]
                  pred = non_max_suppression(pred, 0.25, 0.45, classes=None, agnostic=False)[0]
                  for i, det in enumerate(pred):  # detections per image
                      if det is not None and len(det):
                          # Modify the following to your specific needs
                          det[:, :4] = scale_coords(img.shape[2:], det[:, :4], img0.shape).round()
                          for *xyxy, conf, cls in det:
                              label = f'{self.model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
                              # Publish detection result as a ROS message
                              result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
                              result_pub.publish(result_msg)
          
          def main():
              rospy.init_node('yolov5_ros2_node')
              image_sub = rospy.Subscriber('/camera/rgb/image_raw', Image, image_callback)
              result_pub = rospy.Publisher('/detection_result', String, queue_size=10)
              rospy.spin()
          
          if __name__ == '__main__':
              main()
          

          3. STM32串口通信

          在STM32上编写代码以接收来自ROS 2节点的串口数据,并根据数据控制电灯。

          STM32代码示例(伪代码)

          #include "stm32f4xx_hal.h"
          #include <string.h>
          
          UART_HandleTypeDef huart2;  // Assuming UART2 is used for communication
          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
          
          void SystemClock_Config(void);
          static void MX_GPIO_Init(void);
          static void MX_USART2_UART_Init(void);
          
          void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
          
          char rx_buffer[100];
          uint8_t rx_data;
          HAL_StatusTypeDef status;
          
          int main(void)
          {
              HAL_Init();
              SystemClock_Config();
              MX_GPIO_Init();
              MX_USART2_UART_Init();
          
              HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
          
              while (1)
              {
                  // Main loop
              }
          }
          
          void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
          {
              if (huart->Instance == USART2)
              {
                  rx_buffer[strlen(rx_buffer)] = rx_data;
          
                  if (rx_data == '\n')  // Assuming newline character indicates end of message
                  {
                      // Process the received message (e.g., check for specific labels)
                      if (strstr(rx_buffer, "specific_label"))
                      {
                          // Turn on the light
                          HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
                      }
                      else
                      {
                          // Turn off the light
                          HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
                      }
          
                      // Clear the buffer
                      memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));
                  }
          
                  HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
              }
          }
          
          // Initialization functions (SystemClock_Config, MX_GPIO_Init, MX_USART2_UART_Init)
          // should be implemented as per your STM32CubeMX configuration
          

          4. 连接ROS 2节点与STM32

          • 串口通信:使用ROS 2节点的Python脚本通过串口将检测信息发送到STM32。你可以使用pyserial库来实现这一点。
          import serial
          import time
          
          ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)  # Adjust port and baud rate as needed
          
          def send_to_stm32(message):
              ser.write(f"{message}\n".encode('utf-8'))
              time.sleep(0.1)  # Small delay to ensure message is sent
          
          # In your image_callback function
          for *xyxy, conf, cls in det:
              label = f'{self.model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
              result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
              result_pub.publish(result_msg)
              send_to_stm32(result_msg)  # Send to STM32 as well
          

          5. 测试与调试

          • 确保D455相机能够正确地向ROS 2节点发送图像数据。
          • 确保ROS 2节点能够正确运行YOLOv5并发布检测结果。
          • 确保STM32能够正确接收串口数据并根据数据控制电灯。

          注意事项

          • 串口通信的波特率、数据位、停止位和校验位必须匹配。
          • 根据你的具体需求,可能需要调整YOLOv5模型的配置文件和STM32的GPIO配置。
          • 串口通信可能受到噪声和干扰的影响,因此可能需要添加错误处理机制。

          通过完成上述步骤,你应该能够实现将D455相机使用YOLOv5进行目标识别的信息传递给STM32,并控制电灯的功能。


          以上为生成回答,仅供参考~
          具体步骤可以再清楚点吗

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            当然可以,以下是对上述步骤的详细阐述:

            一、准备工作

            硬件准备

            • Intel RealSense D455相机:确保相机功能正常,并已连接到虚拟机所在的物理机(可能需要USB passthrough功能)。
            • STM32微控制器:选择合适的STM32型号,并确保其具有足够的GPIO引脚来控制电灯以及UART/USART接口用于串口通信。
            • 电灯及相关电路:确保电灯和电路正常工作,并能够根据STM32的GPIO信号进行开关。
            • 连接电缆:准备USB电缆(用于连接D455相机)和UART/USART电缆(用于连接STM32和虚拟机或物理机)。

            软件准备

            • ROS 2:在虚拟机上安装ROS 2,并确保其版本与您的硬件和软件需求兼容。
            • YOLOv5:从GitHub上克隆YOLOv5仓库,并按照说明安装必要的依赖项。
            • STM32开发环境:安装STM32CubeIDE或Keil等STM32开发环境,并配置好串口通信和GPIO控制。
            • Python:确保虚拟机上安装了Python,用于编写和运行ROS 2节点。
            • 串口通信库:在虚拟机上安装pyserial库,用于实现Python脚本与STM32之间的串口通信。

            二、ROS 2节点实现YOLOv5目标识别

            安装YOLOv5

            1. 克隆YOLOv5仓库:
            git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
            cd yolov5
            
            1. 安装依赖项:
            pip install -r requirements.txt
            

            编写ROS 2节点

            1. 创建一个ROS 2工作空间,并在其中编写一个Python节点来处理图像并运行YOLOv5。
            2. 节点代码示例(yolov5_ros2_node.py):
            import cv2
            import numpy as np
            import rospy
            from sensor_msgs.msg import Image
            from std_msgs.msg import String
            import torch
            from yolov5.models.experimental import attempt_load
            from yolov5.utils.general import non_max_suppression, scale_coords
            from yolov5.utils.torch_utils import select_device
            
            # 初始化YOLOv5模型
            device = select_device('')
            model = attempt_load('yolov5s.pt', map_location=device)  # 加载YOLOv5模型
            model.eval()
            
            # ROS 2节点初始化
            def image_callback(data):
                # 将ROS Image消息转换为OpenCV格式
                nparr = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
                image = cv2.imdecode(nparr, cv2.IMREAD_COLOR)
                
                # 预处理图像
                img_size = 640
                img0 = image[:, :, ::-1].transpose((2, 0, 1))  # BGR to RGB, to 3x416x416
                img = img0.copy().to(device)
                img /= 255.0  # 0-255 to 0.0-1.0
                if img.ndimension() == 3:
                    img = img.unsqueeze(0)
                
                # 推理
                with torch.no_grad():
                    pred = model(img, augment=False)[0]
                    pred = non_max_suppression(pred, 0.25, 0.45, classes=None, agnostic=False)[0]
                    for i, det in enumerate(pred):  # detections per image
                        if det is not None and len(det):
                            # 修改以下部分以满足您的特定需求
                            det[:, :4] = scale_coords(img.shape[2:], det[:, :4], img0.shape).round()
                            for *xyxy, conf, cls in det:
                                label = f'{model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
                                # 发布检测结果作为ROS消息
                                result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
                                rospy.loginfo(result_msg)  # 仅在ROS节点日志中打印结果,不发布到话题(可选)
                                # 如果需要发布到话题,请取消以下行的注释,并确保已定义result_pub
                                # result_pub.publish(result_msg)
                                # 如果需要将结果发送到STM32,请在此处添加发送代码(见下文)
            
            def main():
                rospy.init_node('yolov5_ros2_node')
                image_sub = rospy.Subscriber('/camera/rgb/image_raw', Image, image_callback)
                # 如果需要发布检测结果到ROS话题,请取消以下行的注释,并定义result_pub
                # result_pub = rospy.Publisher('/detection_result', String, queue_size=10)
                rospy.spin()
            
            if __name__ == '__main__':
                main()
            

            注意:上述代码中的/camera/rgb/image_raw话题应与您的D455相机发布图像数据的话题相匹配。如果需要发布检测结果到ROS话题,请取消result_pub相关行的注释,并定义result_pub。

            1. 在image_callback函数中,添加将检测结果发送到STM32的代码:
            import serial
            
            # 串口初始化(在main函数之前)
            ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)  # 调整端口和波特率以适应您的需求
            
            # 发送函数
            def send_to_stm32(message):
                ser.write(f"{message}\n".encode('utf-8'))
            
            # 在检测到目标后发送消息到STM32
            for *xyxy, conf, cls in det:
                label = f'{model.module.names[int(cls)]} {conf:.2f}'
                result_msg = f"{label} at ({xyxy[0]}, {xyxy[1]})"
                rospy.loginfo(result_msg)  # 仅在ROS节点日志中打印结果(可选)
                send_to_stm32(result_msg)  # 发送结果到STM32
            

            三、STM32串口通信

            STM32代码编写

            1. 在STM32CubeMX中配置UART/USART接口、GPIO引脚和时钟。
            2. 生成代码并在STM32CubeIDE或Keil中打开项目。
            3. 在主函数(main.c)中添加串口接收和处理代码:
            #include "main.h"
            #include "string.h"
            #include "stm32f4xx_hal.h"  // 根据您的STM32型号选择正确的头文件
            
            UART_HandleTypeDef huart2;  // 假设使用UART2进行通信
            GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
            
            char rx_buffer[100] = {0};  // 接收缓冲区
            uint8_t rx_data;
            
            void SystemClock_Config(void);
            static void MX_GPIO_Init(void);
            static void MX_USART2_UART_Init(void);
            void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
            
            int main(void)
            {
                HAL_Init();
                SystemClock_Config();
                MX_GPIO_Init();
                MX_USART2_UART_Init();
            
                // 启动非阻塞串口接收
                HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
            
                while (1)
                {
                    // 主循环,可以在此处添加其他逻辑
                }
            }
            
            void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
            {
                if (huart->Instance == USART2)
                {
                    // 将接收到的数据添加到缓冲区中
                    rx_buffer[strlen(rx_buffer)] = rx_data;
            
                    // 如果接收到换行符,则表示消息结束
                    if (rx_data == '\n')
                    {
                        // 在此处处理接收到的消息(例如,检查特定标签)
                        if (strstr(rx_buffer, "specific_label"))  // 替换为实际的标签或条件
                        {
                            // 打开电灯
                            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
                        }
                        else
                        {
                            // 关闭电灯
                            HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
                        }
            
                        // 清空缓冲区
                        memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));
                    }
            
                    // 继续启动非阻塞串口接收
                    HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
                }
            }
            
            // 初始化函数(SystemClock
            
            ---
            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

            3 4 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 3
              rrrooosss @小伊
              最后由 编辑

              @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

              import cv2
              import numpy as np
              import rospy
              from sensor_msgs.msg import Image
              from std_msgs.msg import String
              import torch
              from yolov5.models.experimental import attempt_load
              from yolov5.utils.general import non_max_suppression, scale_coords
              from yolov5.utils.torch_utils import select_device

              这一段需要添加哪些依赖

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小伊小
                机器人小伊
                最后由 编辑

                在 ROS 2 中创建一个包并尝试运行包含上述 Python 代码时,你需要确保所有相关的依赖库都已正确安装。根据你提供的代码片段,这里列出了需要安装的依赖:

                1. OpenCV (cv2):

                  • 用于图像处理。
                  • 安装命令:pip install opencv-python 或 pip install opencv-python-headless(如果你不需要 GUI 功能)。
                2. NumPy:

                  • 用于高效的多维数组和矩阵运算。
                  • 安装命令:pip install numpy
                3. ROS 2 Python 接口 (rospy):

                  • 用于 ROS 2 的 Python 编程。
                  • 通常,当你安装 ROS 2 时,rospy 应该已经包含在内。确保你的 ROS 2 环境已正确设置。
                4. sensor_msgs 和 std_msgs:

                  • ROS 2 标准消息类型。
                  • 这些消息类型通常通过安装相应的 ROS 2 包来获得。确保你已经安装了 ros-<distro>-sensor-msgs 和 ros-<distro>-std-msgs,其中 <distro> 是你的 ROS 2 发行版(如 foxy, galactic 等)。
                5. PyTorch (torch):

                  • 用于深度学习模型。
                  • 安装命令:pip install torch torchvision torchaudio(确保选择与你的系统和 CUDA 版本兼容的 PyTorch 版本)。
                6. YOLOv5:

                  • 一个流行的目标检测模型。
                  • 通常,你需要从 YOLOv5 的 GitHub 仓库克隆代码。
                  • 克隆命令:git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
                  • 安装依赖:进入 YOLOv5 目录后运行 pip install -r requirements.txt

                确保你已经正确设置了 ROS 2 的工作空间,并且所有依赖都已安装。此外,如果你的代码是在 ROS 2 节点中运行,确保你已经初始化了 ROS 2 节点,并且正确处理了 ROS 2 的消息发布和订阅。

                这里是一个简单的检查列表:

                • ROS 2 环境已激活。
                • Python 虚拟环境(如果使用)已激活,并且包含了所有必需的包。
                • ROS 2 包和消息类型已正确安装。
                • YOLOv5 及其依赖已正确安装。

                按照这些步骤操作后,你的代码应该能够在 ROS 2 环境中正常运行。如果遇到任何特定的错误,你可能需要根据错误信息进一步调试或寻求帮助。


                以上为生成回答,仅供参考~

                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 3
                  rrrooosss @小伊
                  最后由 编辑

                  @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                  节点代码示例(yolov5_ros2_node.py):

                  运行之后报错
                  Traceback (most recent call last):
                  File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node", line 33, in <module>
                  sys.exit(load_entry_point('yolov5-ros2-node==0.0.0', 'console_scripts', 'yolov5_ros2_node')())
                  File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node", line 25, in importlib_load_entry_point
                  return next(matches).load()
                  File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
                  module = import_module(match.group('module'))
                  File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
                  return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
                  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
                  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
                  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
                  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
                  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
                  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
                  File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/python3.10/site-packages/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py", line 8, in <module>
                  import torch
                  ModuleNotFoundError: No module named 'torch'
                  [ros2run]: Process exited with failure 1
                  ros2@ros2:~/chapt/topic_ws$

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小伊小
                    机器人小伊
                    最后由 编辑

                    从您提供的错误信息来看,错误发生在尝试导入 torch 模块时,但系统找不到名为 torch 的模块。这意味着您的 ROS 2 虚拟环境中没有安装 PyTorch 库,而您的 ROS 2 节点代码(yolov5_ros2_node.py)需要它。

                    要解决这个问题,您需要确保 PyTorch 已经被安装在您的 ROS 2 虚拟环境中。以下是一些步骤来帮助您安装 PyTorch 并解决这个问题:

                    1. 激活您的 ROS 2 虚拟环境:
                      首先,您需要激活您用于构建和运行 ROS 2 工作区的 Python 虚拟环境。这通常是通过运行以下命令来完成的(假设您使用的是 venv 或 conda):

                      # 如果使用 venv
                      source /path/to/your/ros2_venv/bin/activate
                      
                      # 如果使用 conda
                      conda activate ros2_env_name
                      

                      请将 /path/to/your/ros2_venv/ 替换为您的 ROS 2 虚拟环境的实际路径,将 ros2_env_name 替换为您的 Conda 环境的名称。

                    2. 安装 PyTorch:
                      在激活的虚拟环境中,安装 PyTorch。您可以从 PyTorch 的官方网站获取安装命令,该网站会根据您的系统配置提供适当的安装命令。例如,对于 CUDA 支持的 GPU 版本,您可能会运行类似以下命令:

                      pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
                      

                      如果您不需要 GPU 支持,可以简单地运行:

                      pip install torch torchvision torchaudio
                      

                      确保选择与您的系统兼容的 PyTorch 版本。

                    3. 重新构建和安装您的 ROS 2 包:
                      安装完 PyTorch 后,返回您的 ROS 2 工作区目录,并重新构建和安装您的包:

                      cd /home/ros2/chapt/topic_ws
                      colcon build
                      colcon install
                      
                    4. 再次运行您的节点:
                      现在,尝试再次运行您的 ROS 2 节点,看看是否还会出现相同的错误。

                      ros2 run yolov5_ros2_node yolov5_ros2_node
                      

                    如果所有步骤都正确无误,您的节点现在应该能够成功运行,不再显示关于缺少 torch 模块的错误。如果仍然遇到问题,请检查您的环境变量和安装步骤是否正确。


                    以上为生成回答,仅供参考~

                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                    • 3
                      rrrooosss @小伊
                      最后由 编辑

                      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                      从您提供的错误信息来看,错误发生在尝试导入 torch 模块时,但系统找不到名为 torch 的模块。这意味着您的 ROS 2 虚拟环境中没有安装 PyTorch 库,而您的 ROS 2 节点代码(yolov5_ros2_node.py)需要它。

                      要解决这个问题,您需要确保 PyTorch 已经被安装在您的 ROS 2 虚拟环境中。以下是一些步骤来帮助您安装 PyTorch 并解决这个问题:

                      1. 激活您的 ROS 2 虚拟环境:
                        首先,您需要激活您用于构建和运行 ROS 2 工作区的 Python 虚拟环境。这通常是通过运行以下命令来完成的(假设您使用的是 venv 或 conda):

                        # 如果使用 venv
                        source /path/to/your/ros2_venv/bin/activate
                        
                        # 如果使用 conda
                        conda activate ros2_env_name
                        

                        请将 /path/to/your/ros2_venv/ 替换为您的 ROS 2 虚拟环境的实际路径,将 ros2_env_name 替换为您的 Conda 环境的名称。

                      2. 安装 PyTorch:
                        在激活的虚拟环境中,安装 PyTorch。您可以从 PyTorch 的官方网站获取安装命令,该网站会根据您的系统配置提供适当的安装命令。例如,对于 CUDA 支持的 GPU 版本,您可能会运行类似以下命令:

                        pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
                        

                        如果您不需要 GPU 支持,可以简单地运行:

                        pip install torch torchvision torchaudio
                        

                        确保选择与您的系统兼容的 PyTorch 版本。

                      3. 重新构建和安装您的 ROS 2 包:
                        安装完 PyTorch 后,返回您的 ROS 2 工作区目录,并重新构建和安装您的包:

                        cd /home/ros2/chapt/topic_ws
                        colcon build
                        colcon install
                        
                      4. 再次运行您的节点:
                        现在,尝试再次运行您的 ROS 2 节点,看看是否还会出现相同的错误。

                        ros2 run yolov5_ros2_node yolov5_ros2_node
                        

                      如果所有步骤都正确无误,您的节点现在应该能够成功运行,不再显示关于缺少 torch 模块的错误。如果仍然遇到问题,请检查您的环境变量和安装步骤是否正确。


                      以上为生成回答,仅供参考~
                      现在这个是什么报错,怎么解决/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python /home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py
                      Traceback (most recent call last):
                      File "/home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py", line 1, in <module>
                      import rclpy
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/init.py", line 49, in <module>
                      from rclpy.signals import install_signal_handlers
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/signals.py", line 15, in <module>
                      from rclpy.exceptions import InvalidHandle
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/exceptions.py", line 15, in <module>
                      from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy
                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/impl/implementation_singleton.py", line 32, in <module>
                      rclpy_implementation = import_c_library('._rclpy_pybind11', package)
                      File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/rpyutils/import_c_library.py", line 39, in import_c_library
                      return importlib.import_module(name, package=package)
                      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
                      return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
                      ImportError: /home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so)
                      The C extension '/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/{distro}/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions

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                      • 小伊小
                        机器人小伊
                        最后由 编辑

                        这个错误信息表明在尝试导入 ROS 2 的 Python 库 rclpy 时遇到了问题。具体来说,错误是由于 _rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so 这个 C 扩展模块无法正确加载,因为它依赖的 libstdc++.so.6 库中缺少 GLIBCXX_3.4.30 这个版本。

                        这个问题通常发生在以下几种情况:

                        1. 系统 GCC 版本与 ROS 2 或其他依赖库的编译版本不兼容:如果你安装的 ROS 2 是基于一个较新的 GCC 版本编译的,而你的系统或 Python 虚拟环境中的 GCC 版本较旧,就可能会出现这种依赖问题。

                        2. 环境变量设置不当:有时候,如果系统的库路径(如 LD_LIBRARY_PATH)没有正确设置,可能会导致运行时找不到正确的库版本。

                        解决步骤

                        1. 检查 GCC 版本

                        首先,检查你的系统中安装的 GCC 版本,以及 ROS 2 是基于哪个版本编译的。你可以通过以下命令查看 GCC 版本:

                        gcc --version
                        

                        对于 ROS 2,你可以查看其构建日志或文档来了解其编译时使用的 GCC 版本。

                        2. 更新 GCC 或使用兼容版本

                        如果你的 GCC 版本太旧,你可能需要更新它到一个与 ROS 2 兼容的版本。这通常涉及到安装一个新的 GCC 版本,并可能需要调整环境变量(如 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH)以确保使用的是正确版本的编译器和库。

                        另一种选择是使用 Docker 或其他容器化技术来运行一个与 ROS 2 兼容的预配置环境。

                        3. 设置正确的 LD_LIBRARY_PATH

                        如果系统中存在多个版本的 libstdc++.so.6,确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了指向正确版本的库的路径。你可以通过以下命令来查看当前设置的 LD_LIBRARY_PATH:

                        echo $LD_LIBRARY_PATH
                        

                        并可以通过以下命令来设置(假设 /path/to/your/gcc/lib64 是包含正确版本 libstdc++.so.6 的目录):

                        export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/gcc/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
                        

                        4. 使用 Conda 环境管理

                        由于你使用的是 Conda 环境,确保你的 Conda 环境没有干扰到系统的库路径。有时候,Conda 环境中的库可能与系统库冲突。你可以尝试在一个干净的 Conda 环境中重新安装 ROS 2 和相关依赖,看看问题是否仍然存在。

                        5. 查阅 ROS 官方文档和社区

                        如果上述步骤都不能解决问题,建议查阅 ROS 的官方文档和社区论坛,看看是否有其他人遇到了类似的问题,并找到了解决方案。

                        希望这些步骤能帮助你解决问题!


                        以上为生成回答,仅供参考~

                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                          rrrooosss @小伊
                          最后由 编辑

                          @小伊
                          在这段代码里from setuptools import find_packages, setup

                          package_name = 'demo_python_pkg'

                          setup(
                          name=package_name,
                          version='0.0.0',
                          packages=find_packages(exclude=['test']),
                          data_files=[
                          ('share/ament_index/resource_index/packages',
                          ['resource/' + package_name]),
                          ('share/' + package_name, ['package.xml']),
                          ],
                          install_requires=['setuptools'],
                          zip_safe=True,
                          maintainer='ros2',
                          maintainer_email='ros2@todo.todo',
                          description='TODO: Package description',
                          license='Apache-2.0',
                          tests_require=['pytest'],
                          entry_points={
                          'console_scripts': [
                          'd455_send=demo_python_pkg.d455_send:main',
                          ],
                          },
                          )

                          报错Traceback (most recent call last):
                          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
                          sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
                          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 25, in importlib_load_entry_point
                          return next(matches).load()
                          File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
                          module = import_module(match.group('module'))
                          File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
                          return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
                          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
                          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
                          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
                          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
                          File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
                          File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
                          File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 3, in <module>
                          from vision_msgs.msg import Detection2DArray
                          ModuleNotFoundError: No module named 'vision_msgs'
                          [ros2run]: Process exited with failure 1

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                          • 小伊小
                            机器人小伊
                            最后由 编辑

                            这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时,Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况:

                            1. 模块未安装:vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库,或者是一个特定于你的项目的依赖,但没有被正确地添加到环境中。

                            2. 环境配置问题:可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如,如果你在使用虚拟环境,可能需要激活相应的虚拟环境,或者模块可能被安装在了另一个环境中。

                            3. 路径问题:Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

                            解决步骤

                            1. 确认 vision_msgs 的来源:

                              • 如果 vision_msgs 是第三方库,确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
                              • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统(如 ROS2),确保你的环境配置正确,且该模块已被正确构建和安装。
                            2. 检查 Python 环境:

                              • 确保你正在使用的 Python 环境(如虚拟环境)已经激活,并且所有依赖都已在该环境中安装。
                              • 使用 pip list 查看已安装的包,确认 vision_msgs 是否在列表中。
                            3. 检查环境变量:

                              • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。
                            4. 安装或重新安装模块:

                              • 如果 vision_msgs 是第三方库,尝试使用 pip install vision_msgs 安装它(如果它可用的话,有些库可能只能通过特定渠道安装,如 ROS2 的包管理器)。
                              • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分,确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。
                            5. 重新构建和安装你的包:

                              • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统,尝试重新构建和安装你的项目。
                            6. 查阅文档和社区:

                              • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区(如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库),看看是否有其他人遇到了类似的问题。

                            通过上述步骤,你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包,确保你的 ROS2 环境已经正确设置,并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。


                            以上为生成回答,仅供参考~

                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                            • 3
                              rrrooosss @小伊
                              最后由 编辑

                              @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                              这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时,Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况:

                              1. 模块未安装:vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库,或者是一个特定于你的项目的依赖,但没有被正确地添加到环境中。

                              2. 环境配置问题:可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如,如果你在使用虚拟环境,可能需要激活相应的虚拟环境,或者模块可能被安装在了另一个环境中。

                              3. 路径问题:Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

                              解决步骤

                              1. 确认 vision_msgs 的来源:

                                • 如果 vision_msgs 是第三方库,确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
                                • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统(如 ROS2),确保你的环境配置正确,且该模块已被正确构建和安装。
                              2. 检查 Python 环境:

                                • 确保你正在使用的 Python 环境(如虚拟环境)已经激活,并且所有依赖都已在该环境中安装。
                                • 使用 pip list 查看已安装的包,确认 vision_msgs 是否在列表中。
                              3. 检查环境变量:

                                • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。
                              4. 安装或重新安装模块:

                                • 如果 vision_msgs 是第三方库,尝试使用 pip install vision_msgs 安装它(如果它可用的话,有些库可能只能通过特定渠道安装,如 ROS2 的包管理器)。
                                • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分,确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。
                              5. 重新构建和安装你的包:

                                • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统,尝试重新构建和安装你的项目。
                              6. 查阅文档和社区:

                                • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区(如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库),看看是否有其他人遇到了类似的问题。

                              通过上述步骤,你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包,确保你的 ROS2 环境已经正确设置,并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。


                              以上为生成回答,仅供参考~
                              运行 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时是ros2humble 版本下的,这个问题应该怎么解决

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小伊小
                                机器人小伊
                                最后由 编辑

                                在 ROS 2 Humble 版本下,如果 vision_msgs 是一个 ROS 2 特定的消息包(而不是一个普通的 Python 库),那么你不能通过 pip 来安装它。ROS 2 的消息包通常是通过 ROS 2 的构建系统(如 colcon)来构建和安装的。以下是一些解决步骤,可以帮助你解决在 ROS 2 Humble 中找不到 vision_msgs 模块的问题:

                                1. 确认 vision_msgs 是否为 ROS 2 包:

                                  • 首先,你需要确认 vision_msgs 是否是一个 ROS 2 消息包。如果是,它通常位于某个 ROS 2 工作空间中,并且有一个 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件用于构建。
                                2. 检查 ROS 2 工作空间:

                                  • 确保你的 ROS 2 工作空间包含了 vision_msgs 包。你可以在工作空间的 src 目录下查找这个包。
                                3. 构建 ROS 2 工作空间:

                                  • 如果你找到了 vision_msgs 包,并且它在你的 ROS 2 工作空间中,确保你已经使用 colcon 构建了这个工作空间。在终端中,进入工作空间的根目录(包含 src 的目录),然后运行以下命令:
                                    colcon build
                                    
                                  • 这将构建工作空间中的所有包,包括 vision_msgs。
                                4. 设置环境变量:

                                  • 构建完成后,你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常,colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令(通常是 source install/setup.bash),以确保你的环境变量被正确设置。
                                5. 重新运行脚本:

                                  • 在设置了正确的环境变量后,尝试再次运行你的 d455_send 脚本。
                                6. 检查 ROS 2 安装:

                                  • 如果 vision_msgs 是 ROS 2 发行版的一部分,确保你已经按照 ROS 2 Humble 的安装指南正确安装了所有必要的包。
                                7. 查阅文档和社区:

                                  • 如果上述步骤都没有解决问题,查阅 vision_msgs 的文档或相关 ROS 2 社区(如 ROS 2 的官方论坛、GitHub 仓库或 Stack Overflow)可能会有帮助。

                                通过以上步骤,你应该能够解决在 ROS 2 Humble 下找不到 vision_msgs 模块的问题。如果 vision_msgs 不是一个 ROS 2 包,而是一个普通的 Python 库,那么你需要找到正确的安装方法(可能是通过 pip 或其他渠道)。然而,根据问题描述,这看起来更像是一个 ROS 2 相关的问题。


                                以上为生成回答,仅供参考~

                                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                • 3
                                  rrrooosss @小伊
                                  最后由 编辑

                                  @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                  构建完成后,你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常,colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令(通常是 source install/setup.bash),以确保你的环境变量被正确设置
                                  这一步怎么做

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小伊小
                                    机器人小伊
                                    最后由 编辑

                                    在虚拟机上使用 ROS 2(Robot Operating System 2)创建并构建一个新的 ROS 2 包(package)后,确实需要将工作空间的 install 目录添加到你的环境中,以便正确设置 PYTHONPATH 和其他必要的环境变量。以下是如何执行这一步的详细步骤:

                                    1. 打开终端:首先,确保你已经在虚拟机中打开了一个终端窗口。

                                    2. 导航到你的工作空间目录:通常,你的 ROS 2 工作空间会有一个名为 src 的目录,用于存放所有的 ROS 2 包。你需要导航到这个工作空间的根目录。例如,如果你的工作空间名为 my_ros2_ws,你可以使用以下命令导航到该目录:

                                      cd ~/my_ros2_ws
                                      
                                    3. 构建工作空间:如果你还没有构建工作空间,可以使用 colcon build 命令来构建。如果构建已经完成,这一步可以跳过。

                                      colcon build
                                      
                                    4. 查看并运行源命令:在构建完成后,colcon 通常会打印出一些命令,这些命令用于设置你的环境变量。这些命令通常看起来像这样:

                                      source install/setup.bash
                                      

                                      你需要复制并运行这个命令(或者任何 colcon 打印出的相关命令)。这个命令会将 install 目录中的设置文件加载到你的当前 shell 会话中,从而设置必要的环境变量。

                                    5. 验证环境变量:为了确认环境变量已经正确设置,你可以检查 PYTHONPATH 是否包含了你的工作空间的 install 目录。你可以使用以下命令来查看 PYTHONPATH:

                                      echo $PYTHONPATH
                                      

                                      你应该能在输出的路径列表中看到你的工作空间的 install 目录。

                                    6. (可选)持久化环境变量:如果你希望每次打开新的终端时都自动加载这些环境变量,你可以将上述的 source 命令添加到你的 shell 配置文件中(如 .bashrc 或 .zshrc,取决于你使用的 shell)。例如,在 .bashrc 中添加:

                                      echo 'source ~/my_ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
                                      source ~/.bashrc
                                      

                                    完成以上步骤后,你的 ROS 2 工作空间应该已经被正确设置,你可以开始运行或开发你的 ROS 2 包了。


                                    以上为生成回答,仅供参考~

                                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                      rrrooosss @小伊
                                      最后由 编辑

                                      @小伊 CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
                                      execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3 -m
                                      rosidl_adapter --package-name vision_msgs --arguments-file
                                      /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter__arguments__vision_msgs.json
                                      --output-dir /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs
                                      --output-file
                                      /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs.idls) returned
                                      error code 1:

                                      Traceback (most recent call last):

                                      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
                                        return _run_code(code, main_globals, None,
                                      File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
                                        exec(code, run_globals)
                                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
                                        sys.exit(main())
                                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
                                        abs_idl_file = convert_to_idl(
                                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 18, in convert_to_idl
                                        from rosidl_adapter.msg import convert_msg_to_idl
                                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/msg/__init__.py", line 16, in <module>
                                        from rosidl_adapter.resource import expand_template
                                      File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 19, in <module>
                                        import em
                                      

                                      ModuleNotFoundError: No module named 'em'

                                      Call Stack (most recent call first):
                                      /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
                                      CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                                      Failed <<< vision_msgs [2.09s, exited with code 1]

                                      Summary: 1 package finished [2.59s]
                                      1 package failed: vision_msgs
                                      1 package had stderr output: vision_msgs
                                      1 package not processed

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小伊小
                                        机器人小伊
                                        最后由 编辑

                                        这个错误信息表明在构建 ROS 2 的 vision_msgs 包时遇到了问题。错误的核心在于 Python 环境中缺少名为 em 的模块。em 模块通常是 empy 包的一部分,它是一个用于模板扩展的 Python 库,常用于 ROS 消息和服务的 IDL 文件生成。

                                        要解决这个问题,你可以按照以下步骤操作:

                                        1. 安装 empy 包:
                                          由于你使用的是 Miniconda 环境,可以通过以下命令在你的环境中安装 empy:

                                          conda activate My_torch
                                          conda install -c conda-forge empy
                                          

                                          如果 conda 中没有 empy,你也可以使用 pip 安装:

                                          pip install empy
                                          
                                        2. 重新构建你的 ROS 包:
                                          安装完 empy 后,回到你的 ROS 工作空间,清理之前的构建结果并重新构建:

                                          cd /home/ros2/t2
                                          rm -rf build install log
                                          colcon build
                                          
                                        3. 检查环境变量:
                                          确保你的 ROS 2 环境变量设置正确,特别是 PYTHONPATH 应该包含 ROS 2 安装和工作空间的库路径。你可以通过激活 ROS 2 环境脚本来设置这些变量:

                                          source /opt/ros/humble/setup.bash
                                          source install/setup.bash
                                          
                                        4. 验证安装:
                                          如果构建成功,你可以尝试运行一些使用 vision_msgs 的 ROS 节点或服务来验证问题是否已解决。

                                        如果在执行上述步骤后仍然遇到问题,可能需要检查 vision_msgs 包的源代码是否有特定的依赖或配置错误,或者查看 ROS 社区和文档以获取更多帮助。


                                        以上为生成回答,仅供参考~

                                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                        3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 3
                                          rrrooosss @小伊
                                          最后由 编辑

                                          @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                          colcon build

                                          colcon build
                                          Starting >>> vision_msgs
                                          Starting >>> send1_pkg
                                          Finished <<< send1_pkg [1.24s]
                                          --- stderr: vision_msgs
                                          Traceback (most recent call last):
                                          File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                                          from catkin_pkg.package import parse_package_string
                                          ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                                          CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                                          execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                                          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                                          /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                                          /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                                          error code 1
                                          Call Stack (most recent call first):
                                          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                                          /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                                          CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                                          Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

                                          Summary: 1 package finished [3.05s]
                                          1 package failed: vision_msgs
                                          1 package had stderr output: vision_msgs
                                          1 package not processed

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小伊小
                                            机器人小伊
                                            最后由 编辑

                                            在 ROS 2 的环境中,当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时,这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统,不再像 ROS 1 那样依赖 catkin,但在某些情况下,catkin_pkg 库仍然可能被需要,尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

                                            针对你遇到的问题,这里有几个可能的解决方案:

                                            1. 安装 catkin_pkg:
                                              由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境(miniconda3),你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它:

                                              conda activate My_torch
                                              pip install catkin_pkg
                                              

                                              或者,如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境,确保你在正确的环境中运行以下命令:

                                              pip install catkin_pkg
                                              

                                              注意:通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg,但如果某些包或工具链依赖于此,这可能是必要的。

                                            2. 检查 ROS 2 环境:
                                              确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置:

                                              source /opt/ros/humble/setup.bash
                                              

                                              并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。

                                            3. 重新构建工作空间:
                                              在解决了依赖问题之后,尝试清理你的构建工作空间并重新构建:

                                              cd /path/to/your/ros2_workspace
                                              rm -rf build install log
                                              colcon build
                                              
                                            4. 检查包的依赖:
                                              确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版(在这里是 Humble)。有时候,如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的,它可能不兼容当前环境。

                                            5. 查阅文档和社区:
                                              如果问题仍然存在,查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题,并分享了解决方案。

                                            通过上述步骤,你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧,可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。


                                            以上为生成回答,仅供参考~

                                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                            3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
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