虚拟机上ros2 建立pkg失败

[小伊]

在 ROS 2 中创建一个包并尝试运行包含上述 Python 代码时，你需要确保所有相关的依赖库都已正确安装。根据你提供的代码片段，这里列出了需要安装的依赖：

1. OpenCV (cv2):

   • 用于图像处理。
   • 安装命令：pip install opencv-python 或 pip install opencv-python-headless（如果你不需要 GUI 功能）。

2. NumPy:

   • 用于高效的多维数组和矩阵运算。
   • 安装命令：pip install numpy

3. ROS 2 Python 接口 (rospy):

   • 用于 ROS 2 的 Python 编程。
   • 通常，当你安装 ROS 2 时，rospy 应该已经包含在内。确保你的 ROS 2 环境已正确设置。

4. sensor_msgs 和 std_msgs:

   • ROS 2 标准消息类型。
   • 这些消息类型通常通过安装相应的 ROS 2 包来获得。确保你已经安装了 ros-<distro>-sensor-msgs 和 ros-<distro>-std-msgs，其中 <distro> 是你的 ROS 2 发行版（如 foxy, galactic 等）。

5. PyTorch (torch):

   • 用于深度学习模型。
   • 安装命令：pip install torch torchvision torchaudio（确保选择与你的系统和 CUDA 版本兼容的 PyTorch 版本）。

6. YOLOv5:

   • 一个流行的目标检测模型。
   • 通常，你需要从 YOLOv5 的 GitHub 仓库克隆代码。
   • 克隆命令：git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
   • 安装依赖：进入 YOLOv5 目录后运行 pip install -r requirements.txt

确保你已经正确设置了 ROS 2 的工作空间，并且所有依赖都已安装。此外，如果你的代码是在 ROS 2 节点中运行，确保你已经初始化了 ROS 2 节点，并且正确处理了 ROS 2 的消息发布和订阅。

这里是一个简单的检查列表：

• ROS 2 环境已激活。
• Python 虚拟环境（如果使用）已激活，并且包含了所有必需的包。
• ROS 2 包和消息类型已正确安装。
• YOLOv5 及其依赖已正确安装。

按照这些步骤操作后，你的代码应该能够在 ROS 2 环境中正常运行。如果遇到任何特定的错误，你可能需要根据错误信息进一步调试或寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

节点代码示例（yolov5_ros2_node.py）：

运行之后报错
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('yolov5-ros2-node==0.0.0', 'console_scripts', 'yolov5_ros2_node')())
File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
module = import_module(match.group('module'))
File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
File "/home/ros2/chapt/topic_ws/install/yolov5_ros2_node/lib/python3.10/site-packages/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py", line 8, in <module>
import torch
ModuleNotFoundError: No module named 'torch'
[ros2run]: Process exited with failure 1
ros2@ros2:~/chapt/topic_ws$

[小伊]

从您提供的错误信息来看，错误发生在尝试导入 torch 模块时，但系统找不到名为 torch 的模块。这意味着您的 ROS 2 虚拟环境中没有安装 PyTorch 库，而您的 ROS 2 节点代码（yolov5_ros2_node.py）需要它。

要解决这个问题，您需要确保 PyTorch 已经被安装在您的 ROS 2 虚拟环境中。以下是一些步骤来帮助您安装 PyTorch 并解决这个问题：

1. 激活您的 ROS 2 虚拟环境：
   首先，您需要激活您用于构建和运行 ROS 2 工作区的 Python 虚拟环境。这通常是通过运行以下命令来完成的（假设您使用的是 venv 或 conda）：

   # 如果使用 venv
   source /path/to/your/ros2_venv/bin/activate
   
   # 如果使用 conda
   conda activate ros2_env_name
   

   请将 /path/to/your/ros2_venv/ 替换为您的 ROS 2 虚拟环境的实际路径，将 ros2_env_name 替换为您的 Conda 环境的名称。

2. 安装 PyTorch：
   在激活的虚拟环境中，安装 PyTorch。您可以从 PyTorch 的官方网站获取安装命令，该网站会根据您的系统配置提供适当的安装命令。例如，对于 CUDA 支持的 GPU 版本，您可能会运行类似以下命令：

   pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
   

   如果您不需要 GPU 支持，可以简单地运行：

   pip install torch torchvision torchaudio
   

   确保选择与您的系统兼容的 PyTorch 版本。

3. 重新构建和安装您的 ROS 2 包：
   安装完 PyTorch 后，返回您的 ROS 2 工作区目录，并重新构建和安装您的包：

   cd /home/ros2/chapt/topic_ws
   colcon build
   colcon install
   

4. 再次运行您的节点：
   现在，尝试再次运行您的 ROS 2 节点，看看是否还会出现相同的错误。

   ros2 run yolov5_ros2_node yolov5_ros2_node
   

如果所有步骤都正确无误，您的节点现在应该能够成功运行，不再显示关于缺少 torch 模块的错误。如果仍然遇到问题，请检查您的环境变量和安装步骤是否正确。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

从您提供的错误信息来看，错误发生在尝试导入 torch 模块时，但系统找不到名为 torch 的模块。这意味着您的 ROS 2 虚拟环境中没有安装 PyTorch 库，而您的 ROS 2 节点代码（yolov5_ros2_node.py）需要它。

要解决这个问题，您需要确保 PyTorch 已经被安装在您的 ROS 2 虚拟环境中。以下是一些步骤来帮助您安装 PyTorch 并解决这个问题：

1. 激活您的 ROS 2 虚拟环境：
   首先，您需要激活您用于构建和运行 ROS 2 工作区的 Python 虚拟环境。这通常是通过运行以下命令来完成的（假设您使用的是 venv 或 conda）：

   # 如果使用 venv
   source /path/to/your/ros2_venv/bin/activate
   
   # 如果使用 conda
   conda activate ros2_env_name
   

   请将 /path/to/your/ros2_venv/ 替换为您的 ROS 2 虚拟环境的实际路径，将 ros2_env_name 替换为您的 Conda 环境的名称。

2. 安装 PyTorch：
   在激活的虚拟环境中，安装 PyTorch。您可以从 PyTorch 的官方网站获取安装命令，该网站会根据您的系统配置提供适当的安装命令。例如，对于 CUDA 支持的 GPU 版本，您可能会运行类似以下命令：

   pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113
   

   如果您不需要 GPU 支持，可以简单地运行：

   pip install torch torchvision torchaudio
   

   确保选择与您的系统兼容的 PyTorch 版本。

3. 重新构建和安装您的 ROS 2 包：
   安装完 PyTorch 后，返回您的 ROS 2 工作区目录，并重新构建和安装您的包：

   cd /home/ros2/chapt/topic_ws
   colcon build
   colcon install
   

4. 再次运行您的节点：
   现在，尝试再次运行您的 ROS 2 节点，看看是否还会出现相同的错误。

   ros2 run yolov5_ros2_node yolov5_ros2_node
   

如果所有步骤都正确无误，您的节点现在应该能够成功运行，不再显示关于缺少 torch 模块的错误。如果仍然遇到问题，请检查您的环境变量和安装步骤是否正确。

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现在这个是什么报错，怎么解决/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python /home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/chapt/topic_ws/src/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node/yolov5_ros2_node.py", line 1, in <module>
import rclpy
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/init.py", line 49, in <module>
from rclpy.signals import install_signal_handlers
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/signals.py", line 15, in <module>
from rclpy.exceptions import InvalidHandle
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/exceptions.py", line 15, in <module>
from rclpy.impl.implementation_singleton import rclpy_implementation as _rclpy
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/impl/implementation_singleton.py", line 32, in <module>
rclpy_implementation = import_c_library('._rclpy_pybind11', package)
File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/rpyutils/import_c_library.py", line 39, in import_c_library
return importlib.import_module(name, package=package)
File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
ImportError: /home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so)
The C extension '/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so' failed to be imported while being present on the system. Please refer to 'https://docs.ros.org/en/{distro}/Guides/Installation-Troubleshooting.html#import-failing-even-with-library-present-on-the-system' for possible solutions

[小伊]

这个错误信息表明在尝试导入 ROS 2 的 Python 库 rclpy 时遇到了问题。具体来说，错误是由于 _rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so 这个 C 扩展模块无法正确加载，因为它依赖的 libstdc++.so.6 库中缺少 GLIBCXX_3.4.30 这个版本。

这个问题通常发生在以下几种情况：

1. 系统 GCC 版本与 ROS 2 或其他依赖库的编译版本不兼容：如果你安装的 ROS 2 是基于一个较新的 GCC 版本编译的，而你的系统或 Python 虚拟环境中的 GCC 版本较旧，就可能会出现这种依赖问题。

2. 环境变量设置不当：有时候，如果系统的库路径（如 LD_LIBRARY_PATH）没有正确设置，可能会导致运行时找不到正确的库版本。

解决步骤

1. 检查 GCC 版本

首先，检查你的系统中安装的 GCC 版本，以及 ROS 2 是基于哪个版本编译的。你可以通过以下命令查看 GCC 版本：

gcc --version

对于 ROS 2，你可以查看其构建日志或文档来了解其编译时使用的 GCC 版本。

2. 更新 GCC 或使用兼容版本

如果你的 GCC 版本太旧，你可能需要更新它到一个与 ROS 2 兼容的版本。这通常涉及到安装一个新的 GCC 版本，并可能需要调整环境变量（如 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH）以确保使用的是正确版本的编译器和库。

另一种选择是使用 Docker 或其他容器化技术来运行一个与 ROS 2 兼容的预配置环境。

3. 设置正确的 LD_LIBRARY_PATH

如果系统中存在多个版本的 libstdc++.so.6，确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了指向正确版本的库的路径。你可以通过以下命令来查看当前设置的 LD_LIBRARY_PATH：

echo $LD_LIBRARY_PATH

并可以通过以下命令来设置（假设 /path/to/your/gcc/lib64 是包含正确版本 libstdc++.so.6 的目录）：

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/gcc/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

4. 使用 Conda 环境管理

由于你使用的是 Conda 环境，确保你的 Conda 环境没有干扰到系统的库路径。有时候，Conda 环境中的库可能与系统库冲突。你可以尝试在一个干净的 Conda 环境中重新安装 ROS 2 和相关依赖，看看问题是否仍然存在。

5. 查阅 ROS 官方文档和社区

如果上述步骤都不能解决问题，建议查阅 ROS 的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

希望这些步骤能帮助你解决问题！

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[3513232534]

@小伊
在这段代码里from setuptools import find_packages, setup

package_name = 'demo_python_pkg'

setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=find_packages(exclude=['test']),
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages',
['resource/' + package_name]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
],
install_requires=['setuptools'],
zip_safe=True,
maintainer='ros2',
maintainer_email='ros2@todo.todo',
description='TODO: Package description',
license='Apache-2.0',
tests_require=['pytest'],
entry_points={
'console_scripts': [
'd455_send=demo_python_pkg.d455_send:main',
],
},
)

报错Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
module = import_module(match.group('module'))
File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 3, in <module>
from vision_msgs.msg import Detection2DArray
ModuleNotFoundError: No module named 'vision_msgs'
[ros2run]: Process exited with failure 1

[小伊]

这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时，Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况：

1. 模块未安装：vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库，或者是一个特定于你的项目的依赖，但没有被正确地添加到环境中。

2. 环境配置问题：可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如，如果你在使用虚拟环境，可能需要激活相应的虚拟环境，或者模块可能被安装在了另一个环境中。

3. 路径问题：Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

解决步骤

1. 确认 vision_msgs 的来源：

   • 如果 vision_msgs 是第三方库，确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
   • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统（如 ROS2），确保你的环境配置正确，且该模块已被正确构建和安装。

2. 检查 Python 环境：

   • 确保你正在使用的 Python 环境（如虚拟环境）已经激活，并且所有依赖都已在该环境中安装。
   • 使用 pip list 查看已安装的包，确认 vision_msgs 是否在列表中。

3. 检查环境变量：

   • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。

4. 安装或重新安装模块：

   • 如果 vision_msgs 是第三方库，尝试使用 pip install vision_msgs 安装它（如果它可用的话，有些库可能只能通过特定渠道安装，如 ROS2 的包管理器）。
   • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分，确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。

5. 重新构建和安装你的包：

   • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统，尝试重新构建和安装你的项目。

6. 查阅文档和社区：

   • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区（如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库），看看是否有其他人遇到了类似的问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包，确保你的 ROS2 环境已经正确设置，并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时，Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况：

1. 模块未安装：vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库，或者是一个特定于你的项目的依赖，但没有被正确地添加到环境中。

2. 环境配置问题：可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如，如果你在使用虚拟环境，可能需要激活相应的虚拟环境，或者模块可能被安装在了另一个环境中。

3. 路径问题：Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

解决步骤

1. 确认 vision_msgs 的来源：

   • 如果 vision_msgs 是第三方库，确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。
   • 如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统（如 ROS2），确保你的环境配置正确，且该模块已被正确构建和安装。

2. 检查 Python 环境：

   • 确保你正在使用的 Python 环境（如虚拟环境）已经激活，并且所有依赖都已在该环境中安装。
   • 使用 pip list 查看已安装的包，确认 vision_msgs 是否在列表中。

3. 检查环境变量：

   • 确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。

4. 安装或重新安装模块：

   • 如果 vision_msgs 是第三方库，尝试使用 pip install vision_msgs 安装它（如果它可用的话，有些库可能只能通过特定渠道安装，如 ROS2 的包管理器）。
   • 如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分，确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。

5. 重新构建和安装你的包：

   • 如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统，尝试重新构建和安装你的项目。

6. 查阅文档和社区：

   • 查阅 vision_msgs 的文档或相关社区（如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库），看看是否有其他人遇到了类似的问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包，确保你的 ROS2 环境已经正确设置，并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。

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以上为生成回答，仅供参考～
运行 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时是ros2humble 版本下的，这个问题应该怎么解决

[小伊]

在 ROS 2 Humble 版本下，如果 vision_msgs 是一个 ROS 2 特定的消息包（而不是一个普通的 Python 库），那么你不能通过 pip 来安装它。ROS 2 的消息包通常是通过 ROS 2 的构建系统（如 colcon）来构建和安装的。以下是一些解决步骤，可以帮助你解决在 ROS 2 Humble 中找不到 vision_msgs 模块的问题：

1. 确认 vision_msgs 是否为 ROS 2 包：

   • 首先，你需要确认 vision_msgs 是否是一个 ROS 2 消息包。如果是，它通常位于某个 ROS 2 工作空间中，并且有一个 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件用于构建。

2. 检查 ROS 2 工作空间：

   • 确保你的 ROS 2 工作空间包含了 vision_msgs 包。你可以在工作空间的 src 目录下查找这个包。

3. 构建 ROS 2 工作空间：

   • 如果你找到了 vision_msgs 包，并且它在你的 ROS 2 工作空间中，确保你已经使用 colcon 构建了这个工作空间。在终端中，进入工作空间的根目录（包含 src 的目录），然后运行以下命令：

     colcon build
     

   • 这将构建工作空间中的所有包，包括 vision_msgs。

4. 设置环境变量：

   • 构建完成后，你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常，colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令（通常是 source install/setup.bash），以确保你的环境变量被正确设置。

5. 重新运行脚本：

   • 在设置了正确的环境变量后，尝试再次运行你的 d455_send 脚本。

6. 检查 ROS 2 安装：

   • 如果 vision_msgs 是 ROS 2 发行版的一部分，确保你已经按照 ROS 2 Humble 的安装指南正确安装了所有必要的包。

7. 查阅文档和社区：

   • 如果上述步骤都没有解决问题，查阅 vision_msgs 的文档或相关 ROS 2 社区（如 ROS 2 的官方论坛、GitHub 仓库或 Stack Overflow）可能会有帮助。

通过以上步骤，你应该能够解决在 ROS 2 Humble 下找不到 vision_msgs 模块的问题。如果 vision_msgs 不是一个 ROS 2 包，而是一个普通的 Python 库，那么你需要找到正确的安装方法（可能是通过 pip 或其他渠道）。然而，根据问题描述，这看起来更像是一个 ROS 2 相关的问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

构建完成后，你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常，colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令（通常是 source install/setup.bash），以确保你的环境变量被正确设置
这一步怎么做

[小伊]

在虚拟机上使用 ROS 2（Robot Operating System 2）创建并构建一个新的 ROS 2 包（package）后，确实需要将工作空间的 install 目录添加到你的环境中，以便正确设置 PYTHONPATH 和其他必要的环境变量。以下是如何执行这一步的详细步骤：

1. 打开终端：首先，确保你已经在虚拟机中打开了一个终端窗口。

2. 导航到你的工作空间目录：通常，你的 ROS 2 工作空间会有一个名为 src 的目录，用于存放所有的 ROS 2 包。你需要导航到这个工作空间的根目录。例如，如果你的工作空间名为 my_ros2_ws，你可以使用以下命令导航到该目录：

   cd ~/my_ros2_ws
   

3. 构建工作空间：如果你还没有构建工作空间，可以使用 colcon build 命令来构建。如果构建已经完成，这一步可以跳过。

   colcon build
   

4. 查看并运行源命令：在构建完成后，colcon 通常会打印出一些命令，这些命令用于设置你的环境变量。这些命令通常看起来像这样：

   source install/setup.bash
   

   你需要复制并运行这个命令（或者任何 colcon 打印出的相关命令）。这个命令会将 install 目录中的设置文件加载到你的当前 shell 会话中，从而设置必要的环境变量。

5. 验证环境变量：为了确认环境变量已经正确设置，你可以检查 PYTHONPATH 是否包含了你的工作空间的 install 目录。你可以使用以下命令来查看 PYTHONPATH：

   echo $PYTHONPATH
   

   你应该能在输出的路径列表中看到你的工作空间的 install 目录。

6. （可选）持久化环境变量：如果你希望每次打开新的终端时都自动加载这些环境变量，你可以将上述的 source 命令添加到你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .zshrc，取决于你使用的 shell）。例如，在 .bashrc 中添加：

   echo 'source ~/my_ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

完成以上步骤后，你的 ROS 2 工作空间应该已经被正确设置，你可以开始运行或开发你的 ROS 2 包了。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3 -m
rosidl_adapter --package-name vision_msgs --arguments-file
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter__arguments__vision_msgs.json
--output-dir /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs
--output-file
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs.idls) returned
error code 1:

Traceback (most recent call last):

File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
  return _run_code(code, main_globals, None,
File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
  exec(code, run_globals)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
  sys.exit(main())
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
  abs_idl_file = convert_to_idl(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 18, in convert_to_idl
  from rosidl_adapter.msg import convert_msg_to_idl
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/msg/__init__.py", line 16, in <module>
  from rosidl_adapter.resource import expand_template
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 19, in <module>
  import em

ModuleNotFoundError: No module named 'em'

Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

---

Failed <<< vision_msgs [2.09s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [2.59s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

[小伊]

这个错误信息表明在构建 ROS 2 的 vision_msgs 包时遇到了问题。错误的核心在于 Python 环境中缺少名为 em 的模块。em 模块通常是 empy 包的一部分，它是一个用于模板扩展的 Python 库，常用于 ROS 消息和服务的 IDL 文件生成。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

1. 安装 empy 包：
   由于你使用的是 Miniconda 环境，可以通过以下命令在你的环境中安装 empy：

   conda activate My_torch
   conda install -c conda-forge empy
   

   如果 conda 中没有 empy，你也可以使用 pip 安装：

   pip install empy
   

2. 重新构建你的 ROS 包：
   安装完 empy 后，回到你的 ROS 工作空间，清理之前的构建结果并重新构建：

   cd /home/ros2/t2
   rm -rf build install log
   colcon build
   

3. 检查环境变量：
   确保你的 ROS 2 环境变量设置正确，特别是 PYTHONPATH 应该包含 ROS 2 安装和工作空间的库路径。你可以通过激活 ROS 2 环境脚本来设置这些变量：

   source /opt/ros/humble/setup.bash
   source install/setup.bash
   

4. 验证安装：
   如果构建成功，你可以尝试运行一些使用 vision_msgs 的 ROS 节点或服务来验证问题是否已解决。

如果在执行上述步骤后仍然遇到问题，可能需要检查 vision_msgs 包的源代码是否有特定的依赖或配置错误，或者查看 ROS 社区和文档以获取更多帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

colcon build

colcon build
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> send1_pkg
Finished <<< send1_pkg [1.24s]
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

---

Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [3.05s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

[小伊]

在 ROS 2 的环境中，当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时，这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统，不再像 ROS 1 那样依赖 catkin，但在某些情况下，catkin_pkg 库仍然可能被需要，尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

针对你遇到的问题，这里有几个可能的解决方案：

1. 安装 catkin_pkg：
   由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境（miniconda3），你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它：

   conda activate My_torch
   pip install catkin_pkg
   

   或者，如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境，确保你在正确的环境中运行以下命令：

   pip install catkin_pkg
   

   注意：通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg，但如果某些包或工具链依赖于此，这可能是必要的。

2. 检查 ROS 2 环境：
   确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置：

   source /opt/ros/humble/setup.bash
   

   并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。

3. 重新构建工作空间：
   在解决了依赖问题之后，尝试清理你的构建工作空间并重新构建：

   cd /path/to/your/ros2_workspace
   rm -rf build install log
   colcon build
   

4. 检查包的依赖：
   确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版（在这里是 Humble）。有时候，如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的，它可能不兼容当前环境。

5. 查阅文档和社区：
   如果问题仍然存在，查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

通过上述步骤，你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧，可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/t2$ colcon build
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> send1_pkg
Finished <<< send1_pkg [1.16s]
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

---

Failed <<< vision_msgs [1.70s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [2.04s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

[小伊]

错误信息表明在尝试构建 vision_msgs 包时出现了问题，主要原因是缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是 ROS 1 中用于处理 CATKIN 包的 Python 库，但在 ROS 2 中通常不需要它，因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。然而，错误表明 ament_cmake_core 试图调用一个依赖于 catkin_pkg 的脚本。

这个问题可能有几个原因：

1. 环境混合问题：你的环境中可能同时包含了 ROS 1 和 ROS 2 的组件，导致了一些冲突。尽管 ROS 2 应该不依赖于 catkin_pkg，但如果你的环境变量（如 PYTHONPATH）被错误设置，可能会导致系统错误地加载了 ROS 1 的组件。

2. 包依赖问题：vision_msgs 包或其依赖可能未正确配置以适用于 ROS 2。如果这个包是从 ROS 1 迁移过来的，或者其 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件没有正确更新以使用 ROS 2 的构建系统，那么可能会出现这种错误。

3. 安装问题：可能是 ament_cmake_core 或其他相关工具没有正确安装或配置。

为了解决这个问题，你可以尝试以下步骤：

1. 确认环境：确保你的环境变量是为 ROS 2 设置的。特别是 PYTHONPATH 和 ROS_DISTRO 应该指向 ROS 2 的安装和分发版（如 humble）。

2. 检查 vision_msgs 包：查看 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保它们是为 ROS 2 配置的。特别是，检查是否有任何引用到 catkin 的地方，这些应该被替换为 ament 的相应命令。

3. 安装 catkin_pkg：虽然这通常不是解决 ROS 2 问题的推荐方法，但如果你怀疑环境中有 ROS 1 的遗留问题，可以尝试安装 catkin_pkg（使用 pip install catkin_pkg）。但请注意，这可能会掩盖真正的配置问题。

4. 清理和重建：尝试清理你的构建目录（删除 build 和 install 文件夹），然后重新运行 colcon build。

5. 查看文档和社区：查看 vision_msgs 包的文档或 ROS 2 社区，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

如果上述步骤都不能解决问题，可能需要更深入地检查 vision_msgs 包的配置或寻求更具体的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

vision_msgs

ros2humble版本配置vision_msgs包的详细教程

[小伊]

在ROS 2 Humble版本上配置vision_msgs包的过程涉及几个关键步骤，包括安装ROS 2、克隆vision_msgs仓库、编译项目，以及（可选的）在RViz中可视化结果。以下是一个详细的教程：

一、安装ROS 2 Humble

首先，确保你的虚拟机上已经安装了ROS 2 Humble。如果还没有安装，可以按照以下步骤进行：

1. 更新系统：

   sudo apt update && sudo apt upgrade
   

2. 安装依赖：

   sudo apt install curl gnupg lsb-release
   

3. 添加ROS 2存储库：

   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

4. 更新包索引：

   sudo apt update
   

5. 安装ROS 2 Humble桌面版：

   sudo apt install ros-humble-desktop
   

6. 设置环境变量：

   echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

7. 验证安装：

   ros2 version
   

二、克隆并编译vision_msgs

1. 创建工作空间：
   创建一个新的ROS 2工作空间，或者在你现有的工作空间中进行操作。例如：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/
   

2. 克隆vision_msgs仓库：

   cd src
   git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
   

3. 编译项目：
   返回到工作空间的根目录，并使用colcon进行编译：

   cd ~/ros2_ws/
   colcon build
   

4. 设置环境变量：
   编译完成后，需要将新的工作空间添加到你的环境变量中：

   echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

三、使用vision_msgs

1. 发布消息：
   你可以编写一个ROS 2节点来发布vision_msgs中定义的消息类型。例如，发布一个Detection2D消息：

   #!/usr/bin/env python3
   
   import rclpy
   from vision_msgs.msg import Detection2D, ObjectHypothesisWithPose
   
   def publish_detection():
       rclpy.init(args=[])
       node = rclpy.create_node('vision_msgs_publisher')
       pub = node.create_publisher(Detection2D, 'detection_topic', 10)
       rate = node.create_rate(10)  # 10hz
   
       detection = Detection2D()
       detection.results.append(ObjectHypothesisWithPose(id=1, score=0.9))
   
       while not node.is_shutdown():
           pub.publish(detection)
           rate.sleep()
   
       node.destroy_node()
       rclpy.shutdown()
   
   if __name__ == '__main__':
       try:
           publish_detection()
       except rclpy.ROSInterruptException:
           pass
   

   将上述代码保存为publish_detection.py，并在终端中运行：

   python3 publish_detection.py
   

2. 可视化结果（可选）：
   如果你安装了vision_msgs_rviz_plugins，你可以在RViz中可视化检测结果。确保你的ROS 2工作空间中包含了该插件，并在编译后正确设置了环境变量。然后，在RViz中添加相应的显示类型来可视化vision_msgs中的消息。

通过以上步骤，你应该能够在ROS 2 Humble版本上成功配置并使用vision_msgs包。如果在过程中遇到任何问题，请检查你的ROS 2安装和工作空间配置是否正确，以及是否遵循了所有必要的步骤。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

克隆vision_msgs仓库：

cd src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err
error: 预期仍然需要 5299 个字节的正文
fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
fatal: 过早的文件结束符（EOF）
fatal: fetch-pack：无效的 index-pack 输出