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    虚拟机上ros2 建立pkg失败

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    ROS 2相关问题
    求助ai和csdn找不到 下载过yolov5 conda,pytorch d455相机相应插件
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    • 小伊小
      机器人小伊
      最后由 编辑

      在虚拟机上使用 ROS 2(Robot Operating System 2)创建并构建一个新的 ROS 2 包(package)后,确实需要将工作空间的 install 目录添加到你的环境中,以便正确设置 PYTHONPATH 和其他必要的环境变量。以下是如何执行这一步的详细步骤:

      1. 打开终端:首先,确保你已经在虚拟机中打开了一个终端窗口。

      2. 导航到你的工作空间目录:通常,你的 ROS 2 工作空间会有一个名为 src 的目录,用于存放所有的 ROS 2 包。你需要导航到这个工作空间的根目录。例如,如果你的工作空间名为 my_ros2_ws,你可以使用以下命令导航到该目录:

        cd ~/my_ros2_ws
        
      3. 构建工作空间:如果你还没有构建工作空间,可以使用 colcon build 命令来构建。如果构建已经完成,这一步可以跳过。

        colcon build
        
      4. 查看并运行源命令:在构建完成后,colcon 通常会打印出一些命令,这些命令用于设置你的环境变量。这些命令通常看起来像这样:

        source install/setup.bash
        

        你需要复制并运行这个命令(或者任何 colcon 打印出的相关命令)。这个命令会将 install 目录中的设置文件加载到你的当前 shell 会话中,从而设置必要的环境变量。

      5. 验证环境变量:为了确认环境变量已经正确设置,你可以检查 PYTHONPATH 是否包含了你的工作空间的 install 目录。你可以使用以下命令来查看 PYTHONPATH:

        echo $PYTHONPATH
        

        你应该能在输出的路径列表中看到你的工作空间的 install 目录。

      6. (可选)持久化环境变量:如果你希望每次打开新的终端时都自动加载这些环境变量,你可以将上述的 source 命令添加到你的 shell 配置文件中(如 .bashrc 或 .zshrc,取决于你使用的 shell)。例如,在 .bashrc 中添加:

        echo 'source ~/my_ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
        source ~/.bashrc
        

      完成以上步骤后,你的 ROS 2 工作空间应该已经被正确设置,你可以开始运行或开发你的 ROS 2 包了。


      以上为生成回答,仅供参考~

      我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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      • 3
        rrrooosss @小伊
        最后由 编辑

        @小伊 CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
        execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3 -m
        rosidl_adapter --package-name vision_msgs --arguments-file
        /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter__arguments__vision_msgs.json
        --output-dir /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs
        --output-file
        /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs.idls) returned
        error code 1:

        Traceback (most recent call last):

        File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
          return _run_code(code, main_globals, None,
        File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
          exec(code, run_globals)
        File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
          sys.exit(main())
        File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
          abs_idl_file = convert_to_idl(
        File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 18, in convert_to_idl
          from rosidl_adapter.msg import convert_msg_to_idl
        File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/msg/__init__.py", line 16, in <module>
          from rosidl_adapter.resource import expand_template
        File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 19, in <module>
          import em
        

        ModuleNotFoundError: No module named 'em'

        Call Stack (most recent call first):
        /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
        CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


        Failed <<< vision_msgs [2.09s, exited with code 1]

        Summary: 1 package finished [2.59s]
        1 package failed: vision_msgs
        1 package had stderr output: vision_msgs
        1 package not processed

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          这个错误信息表明在构建 ROS 2 的 vision_msgs 包时遇到了问题。错误的核心在于 Python 环境中缺少名为 em 的模块。em 模块通常是 empy 包的一部分,它是一个用于模板扩展的 Python 库,常用于 ROS 消息和服务的 IDL 文件生成。

          要解决这个问题,你可以按照以下步骤操作:

          1. 安装 empy 包:
            由于你使用的是 Miniconda 环境,可以通过以下命令在你的环境中安装 empy:

            conda activate My_torch
            conda install -c conda-forge empy
            

            如果 conda 中没有 empy,你也可以使用 pip 安装:

            pip install empy
            
          2. 重新构建你的 ROS 包:
            安装完 empy 后,回到你的 ROS 工作空间,清理之前的构建结果并重新构建:

            cd /home/ros2/t2
            rm -rf build install log
            colcon build
            
          3. 检查环境变量:
            确保你的 ROS 2 环境变量设置正确,特别是 PYTHONPATH 应该包含 ROS 2 安装和工作空间的库路径。你可以通过激活 ROS 2 环境脚本来设置这些变量:

            source /opt/ros/humble/setup.bash
            source install/setup.bash
            
          4. 验证安装:
            如果构建成功,你可以尝试运行一些使用 vision_msgs 的 ROS 节点或服务来验证问题是否已解决。

          如果在执行上述步骤后仍然遇到问题,可能需要检查 vision_msgs 包的源代码是否有特定的依赖或配置错误,或者查看 ROS 社区和文档以获取更多帮助。


          以上为生成回答,仅供参考~

          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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          • 3
            rrrooosss @小伊
            最后由 编辑

            @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

            colcon build

            colcon build
            Starting >>> vision_msgs
            Starting >>> send1_pkg
            Finished <<< send1_pkg [1.24s]
            --- stderr: vision_msgs
            Traceback (most recent call last):
            File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
            from catkin_pkg.package import parse_package_string
            ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
            CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
            execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
            /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
            /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
            /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
            error code 1
            Call Stack (most recent call first):
            /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
            /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
            CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


            Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

            Summary: 1 package finished [3.05s]
            1 package failed: vision_msgs
            1 package had stderr output: vision_msgs
            1 package not processed

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小伊小
              机器人小伊
              最后由 编辑

              在 ROS 2 的环境中,当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时,这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统,不再像 ROS 1 那样依赖 catkin,但在某些情况下,catkin_pkg 库仍然可能被需要,尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

              针对你遇到的问题,这里有几个可能的解决方案:

              1. 安装 catkin_pkg:
                由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境(miniconda3),你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它:

                conda activate My_torch
                pip install catkin_pkg
                

                或者,如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境,确保你在正确的环境中运行以下命令:

                pip install catkin_pkg
                

                注意:通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg,但如果某些包或工具链依赖于此,这可能是必要的。

              2. 检查 ROS 2 环境:
                确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置:

                source /opt/ros/humble/setup.bash
                

                并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。

              3. 重新构建工作空间:
                在解决了依赖问题之后,尝试清理你的构建工作空间并重新构建:

                cd /path/to/your/ros2_workspace
                rm -rf build install log
                colcon build
                
              4. 检查包的依赖:
                确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版(在这里是 Humble)。有时候,如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的,它可能不兼容当前环境。

              5. 查阅文档和社区:
                如果问题仍然存在,查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题,并分享了解决方案。

              通过上述步骤,你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧,可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。


              以上为生成回答,仅供参考~

              我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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              • 3
                rrrooosss @小伊
                最后由 编辑

                @小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/t2$ colcon build
                Starting >>> vision_msgs
                Starting >>> send1_pkg
                Finished <<< send1_pkg [1.16s]
                --- stderr: vision_msgs
                Traceback (most recent call last):
                File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                from catkin_pkg.package import parse_package_string
                ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                error code 1
                Call Stack (most recent call first):
                /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                Failed <<< vision_msgs [1.70s, exited with code 1]

                Summary: 1 package finished [2.04s]
                1 package failed: vision_msgs
                1 package had stderr output: vision_msgs
                1 package not processed

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小伊小
                  机器人小伊
                  最后由 编辑

                  错误信息表明在尝试构建 vision_msgs 包时出现了问题,主要原因是缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是 ROS 1 中用于处理 CATKIN 包的 Python 库,但在 ROS 2 中通常不需要它,因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。然而,错误表明 ament_cmake_core 试图调用一个依赖于 catkin_pkg 的脚本。

                  这个问题可能有几个原因:

                  1. 环境混合问题:你的环境中可能同时包含了 ROS 1 和 ROS 2 的组件,导致了一些冲突。尽管 ROS 2 应该不依赖于 catkin_pkg,但如果你的环境变量(如 PYTHONPATH)被错误设置,可能会导致系统错误地加载了 ROS 1 的组件。

                  2. 包依赖问题:vision_msgs 包或其依赖可能未正确配置以适用于 ROS 2。如果这个包是从 ROS 1 迁移过来的,或者其 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件没有正确更新以使用 ROS 2 的构建系统,那么可能会出现这种错误。

                  3. 安装问题:可能是 ament_cmake_core 或其他相关工具没有正确安装或配置。

                  为了解决这个问题,你可以尝试以下步骤:

                  1. 确认环境:确保你的环境变量是为 ROS 2 设置的。特别是 PYTHONPATH 和 ROS_DISTRO 应该指向 ROS 2 的安装和分发版(如 humble)。

                  2. 检查 vision_msgs 包:查看 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,确保它们是为 ROS 2 配置的。特别是,检查是否有任何引用到 catkin 的地方,这些应该被替换为 ament 的相应命令。

                  3. 安装 catkin_pkg:虽然这通常不是解决 ROS 2 问题的推荐方法,但如果你怀疑环境中有 ROS 1 的遗留问题,可以尝试安装 catkin_pkg(使用 pip install catkin_pkg)。但请注意,这可能会掩盖真正的配置问题。

                  4. 清理和重建:尝试清理你的构建目录(删除 build 和 install 文件夹),然后重新运行 colcon build。

                  5. 查看文档和社区:查看 vision_msgs 包的文档或 ROS 2 社区,看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

                  如果上述步骤都不能解决问题,可能需要更深入地检查 vision_msgs 包的配置或寻求更具体的帮助。


                  以上为生成回答,仅供参考~

                  我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                  3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 3
                    rrrooosss @小伊
                    最后由 编辑

                    @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                    vision_msgs

                    ros2humble版本配置vision_msgs包的详细教程

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小伊小
                      机器人小伊
                      最后由 编辑

                      在ROS 2 Humble版本上配置vision_msgs包的过程涉及几个关键步骤,包括安装ROS 2、克隆vision_msgs仓库、编译项目,以及(可选的)在RViz中可视化结果。以下是一个详细的教程:

                      一、安装ROS 2 Humble

                      首先,确保你的虚拟机上已经安装了ROS 2 Humble。如果还没有安装,可以按照以下步骤进行:

                      1. 更新系统:

                        sudo apt update && sudo apt upgrade
                        
                      2. 安装依赖:

                        sudo apt install curl gnupg lsb-release
                        
                      3. 添加ROS 2存储库:

                        curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
                        echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
                        
                      4. 更新包索引:

                        sudo apt update
                        
                      5. 安装ROS 2 Humble桌面版:

                        sudo apt install ros-humble-desktop
                        
                      6. 设置环境变量:

                        echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
                        source ~/.bashrc
                        
                      7. 验证安装:

                        ros2 version
                        

                      二、克隆并编译vision_msgs

                      1. 创建工作空间:
                        创建一个新的ROS 2工作空间,或者在你现有的工作空间中进行操作。例如:

                        mkdir -p ~/ros2_ws/src
                        cd ~/ros2_ws/
                        
                      2. 克隆vision_msgs仓库:

                        cd src
                        git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                        
                      3. 编译项目:
                        返回到工作空间的根目录,并使用colcon进行编译:

                        cd ~/ros2_ws/
                        colcon build
                        
                      4. 设置环境变量:
                        编译完成后,需要将新的工作空间添加到你的环境变量中:

                        echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
                        source ~/.bashrc
                        

                      三、使用vision_msgs

                      1. 发布消息:
                        你可以编写一个ROS 2节点来发布vision_msgs中定义的消息类型。例如,发布一个Detection2D消息:

                        #!/usr/bin/env python3
                        
                        import rclpy
                        from vision_msgs.msg import Detection2D, ObjectHypothesisWithPose
                        
                        def publish_detection():
                            rclpy.init(args=[])
                            node = rclpy.create_node('vision_msgs_publisher')
                            pub = node.create_publisher(Detection2D, 'detection_topic', 10)
                            rate = node.create_rate(10)  # 10hz
                        
                            detection = Detection2D()
                            detection.results.append(ObjectHypothesisWithPose(id=1, score=0.9))
                        
                            while not node.is_shutdown():
                                pub.publish(detection)
                                rate.sleep()
                        
                            node.destroy_node()
                            rclpy.shutdown()
                        
                        if __name__ == '__main__':
                            try:
                                publish_detection()
                            except rclpy.ROSInterruptException:
                                pass
                        

                        将上述代码保存为publish_detection.py,并在终端中运行:

                        python3 publish_detection.py
                        
                      2. 可视化结果(可选):
                        如果你安装了vision_msgs_rviz_plugins,你可以在RViz中可视化检测结果。确保你的ROS 2工作空间中包含了该插件,并在编译后正确设置了环境变量。然后,在RViz中添加相应的显示类型来可视化vision_msgs中的消息。

                      通过以上步骤,你应该能够在ROS 2 Humble版本上成功配置并使用vision_msgs包。如果在过程中遇到任何问题,请检查你的ROS 2安装和工作空间配置是否正确,以及是否遵循了所有必要的步骤。


                      以上为生成回答,仅供参考~

                      我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                      • 3
                        rrrooosss @小伊
                        最后由 编辑

                        @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                        克隆vision_msgs仓库:

                        cd src
                        git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                        error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err 😎
                        error: 预期仍然需要 5299 个字节的正文
                        fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
                        fatal: 过早的文件结束符(EOF)
                        fatal: fetch-pack:无效的 index-pack 输出

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小伊小
                          机器人小伊
                          最后由 编辑

                          在虚拟机上克隆ROS 2的vision_msgs仓库时遇到的错误通常与网络连接问题或Git配置有关。以下是一些可能的解决步骤:

                          1. 检查网络连接:
                            确保你的虚拟机可以稳定地访问外部网络,特别是GitHub服务器。有时网络不稳定或防火墙设置可能导致连接中断。

                          2. 使用HTTP代替HTTPS:
                            由于HTTPS连接可能受到网络配置或代理的影响,尝试使用HTTP协议来克隆仓库。不过,请注意,使用HTTP可能会使数据传输不安全。

                            git clone http://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                            
                          3. 增加Git的缓冲区大小:
                            如果错误消息中提到“预期仍然需要 5299 个字节的正文”,这可能是因为Git的缓冲区大小不足以处理大数据传输。可以尝试增加Git的缓冲区大小:

                            git config --global http.postBuffer 524288000  # 设置为500MB
                            

                            然后再尝试克隆。

                          4. 检查并配置代理:
                            如果你的网络环境需要通过代理访问外部网络,确保Git配置了正确的代理设置。

                            git config --global http.proxy 'http://proxy-url:port'
                            git config --global https.proxy 'https://proxy-url:port'
                            

                            替换'http://proxy-url:port'为你的代理服务器地址和端口。

                          5. 使用SSH代替HTTPS:
                            如果你有GitHub的SSH密钥,并且已经配置了SSH访问,可以尝试使用SSH URL来克隆仓库:

                            git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
                            

                            这要求你已经生成了SSH密钥,并将其添加到你的GitHub账户中。

                          6. 重试克隆:
                            有时,简单的重试可以解决临时的网络问题或GitHub服务器的暂时性问题。

                          7. 检查磁盘空间:
                            确保你的虚拟机有足够的磁盘空间来下载和存储vision_msgs仓库。

                          如果上述方法都不能解决问题,可能需要更详细地检查网络配置或联系你的网络管理员。此外,确保你的Git客户端是最新版本,因为旧版本的Git可能不支持某些新的网络协议或特性。


                          以上为生成回答,仅供参考~

                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                          • 3
                            rrrooosss @小伊
                            最后由 编辑

                            @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                            git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                            git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                            正克隆到 'vision_msgs'...
                            fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小伊小
                              机器人小伊
                              最后由 编辑

                              遇到这个错误提示“fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'”通常意味着 Git 在尝试通过 HTTPS 协议克隆仓库时遇到了代理服务器设置问题。这个问题可能是因为代理服务器的 URL 格式不正确,或者 Git 配置中的代理设置有误。

                              以下是一些解决步骤,你可以尝试:

                              1. 检查代理设置:

                                • 如果你在使用代理服务器,请确保代理的 URL 格式正确。通常,代理设置应该类似于 http://username:password@proxy.example.com:port 或简单的 http://proxy.example.com:port。
                                • 检查是否有不必要的字符或格式错误,如多余的空格或错误的端口号。
                              2. 临时禁用代理:

                                • 为了测试是否是代理设置导致的问题,你可以尝试暂时禁用代理设置。在命令行中,你可以使用以下命令来取消设置代理(假设你使用的是 bash shell):
                                  git config --global --unset http.proxy
                                  git config --global --unset https.proxy
                                  
                                • 然后再次尝试克隆仓库。
                              3. 检查 Git 配置:

                                • 使用 git config --list 命令查看当前的 Git 配置,特别是与代理相关的设置。
                                • 确认是否有多个配置源(如全局配置和本地仓库配置)影响了代理设置。
                              4. 更新 Git 或操作系统:

                                • 确保你的 Git 版本是最新的,因为旧版本的 Git 可能在处理代理设置时有已知的 bug。
                                • 同时,检查你的操作系统和任何相关的网络工具(如 VPN 客户端)是否也需要更新。
                              5. 使用其他网络环境:

                                • 如果可能,尝试在不同的网络环境中执行相同的操作,以确定问题是否与特定的网络环境或代理服务器相关。
                              6. 查看详细的错误信息:

                                • 使用更详细的 Git 命令输出,可能会提供更多关于错误的信息。你可以通过添加 -v 或 --verbose 选项来运行 git clone 命令。

                              如果上述步骤都不能解决问题,可能需要进一步检查你的网络配置或联系你的网络管理员。在某些情况下,问题可能与防火墙设置或公司的网络安全策略有关。


                              以上为生成回答,仅供参考~

                              我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                rrrooosss @小伊
                                最后由 编辑

                                @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                遇到这个错误提示“fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'”通常意味着 Git 在尝试通过 HTTPS 协议克隆仓库时遇到了代理服务器设置问题。这个问题可能是因为代理服务器的 URL 格式不正确,或者 Git 配置中的代理设置有误。

                                以下是一些解决步骤,你可以尝试:

                                1. 检查代理设置:

                                  • 如果你在使用代理服务器,请确保代理的 URL 格式正确。通常,代理设置应该类似于 http://username:password@proxy.example.com:port 或简单的 http://proxy.example.com:port。
                                  • 检查是否有不必要的字符或格式错误,如多余的空格或错误的端口号。
                                2. 临时禁用代理:

                                  • 为了测试是否是代理设置导致的问题,你可以尝试暂时禁用代理设置。在命令行中,你可以使用以下命令来取消设置代理(假设你使用的是 bash shell):
                                    git config --global --unset http.proxy
                                    git config --global --unset https.proxy
                                    
                                  • 然后再次尝试克隆仓库。
                                3. 检查 Git 配置:

                                  • 使用 git config --list 命令查看当前的 Git 配置,特别是与代理相关的设置。
                                  • 确认是否有多个配置源(如全局配置和本地仓库配置)影响了代理设置。
                                4. 更新 Git 或操作系统:

                                  • 确保你的 Git 版本是最新的,因为旧版本的 Git 可能在处理代理设置时有已知的 bug。
                                  • 同时,检查你的操作系统和任何相关的网络工具(如 VPN 客户端)是否也需要更新。
                                5. 使用其他网络环境:

                                  • 如果可能,尝试在不同的网络环境中执行相同的操作,以确定问题是否与特定的网络环境或代理服务器相关。
                                6. 查看详细的错误信息:

                                  • 使用更详细的 Git 命令输出,可能会提供更多关于错误的信息。你可以通过添加 -v 或 --verbose 选项来运行 git clone 命令。

                                如果上述步骤都不能解决问题,可能需要进一步检查你的网络配置或联系你的网络管理员。在某些情况下,问题可能与防火墙设置或公司的网络安全策略有关。


                                以上为生成回答,仅供参考~

                                git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                                正克隆到 'vision_msgs'...
                                remote: Enumerating objects: 690, done.
                                remote: Counting objects: 100% (199/199), done.
                                remote: Compressing objects: 100% (112/112), done.
                                error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err 😎
                                error: 预期仍然需要 6724 个字节的正文
                                fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
                                fatal: 过早的文件结束符(EOF)
                                fatal: fetch-pack:无效的 index-pack 输出
                                仍然不成功,有具体步骤吗

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小伊小
                                  机器人小伊
                                  最后由 编辑

                                  在您尝试克隆 vision_msgs 仓库时遇到的错误提示表明,问题可能与网络连接或 Git 客户端处理大数据流的能力有关。这里有一些具体的步骤和建议,您可以尝试来解决这个问题:

                                  1. 增加 Git 的 HTTP 缓冲区大小:
                                    Git 默认的 HTTP 缓冲区可能不足以处理大型仓库。您可以尝试增加这个缓冲区的大小。运行以下命令来设置更大的缓冲区(例如 500MB):

                                    git config --global http.postBuffer 524288000
                                    

                                    然后再次尝试克隆仓库。

                                  2. 使用 SSH 而不是 HTTPS:
                                    如果 HTTPS 连接持续出现问题,您可以尝试使用 SSH 来克隆仓库。首先,您需要确保在 GitHub 上设置了 SSH 密钥,并将公钥添加到您的 GitHub 账户中。然后,使用 SSH URL 克隆仓库:

                                    git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
                                    

                                    注意,使用 SSH 可能还需要配置 SSH 代理,如果您的网络环境需要通过代理访问外部网络。

                                  3. 检查网络连接:
                                    确保您的网络连接稳定且速度足够快。不稳定的网络连接或低带宽可能导致克隆过程中断。

                                  4. 使用代理时的特殊配置:
                                    如果您必须使用代理,确保代理配置正确无误,并且代理服务器能够处理 Git 请求。有时,代理服务器可能需要额外的配置来支持 Git 的大文件传输。

                                  5. 临时增加重试次数:
                                    Git 的某些传输错误可能是由于网络临时问题引起的。您可以尝试设置 Git 以在失败时重试更多次数。虽然 Git 本身没有直接的重试机制,但您可以通过脚本或 Git 的子模块递归更新选项(如果适用)来间接实现。

                                  6. 清理 Git 缓存:
                                    有时,旧的缓存或临时文件可能会干扰 Git 的操作。您可以尝试清理这些文件,尽管这通常不是解决 RPC 失败问题的直接方法。

                                  7. 联系网络管理员:
                                    如果您在公司或学校网络环境中,可能需要联系网络管理员以了解是否有任何限制或策略影响了 Git 操作。

                                  8. 尝试在不同的机器或网络环境中克隆:
                                    如果可能的话,尝试在不同的机器或网络环境中执行克隆操作,以排除特定环境的问题。

                                  请按照这些步骤逐一尝试,并检查每次尝试后的结果。希望这些步骤能帮助您成功克隆 vision_msgs 仓库。如果问题仍然存在,可能需要更深入地检查您的网络配置或寻求专业的技术支持。


                                  以上为生成回答,仅供参考~

                                  我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                  • 3
                                    rrrooosss @小伊
                                    最后由 编辑

                                    @小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/ts1$ colcon build
                                    Starting >>> vision_msgs
                                    Starting >>> demo_python_pkg
                                    --- stderr: vision_msgs
                                    Traceback (most recent call last):
                                    File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                                    from catkin_pkg.package import parse_package_string
                                    ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                                    CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                                    execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                                    /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                                    /home/ros2/ts1/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                                    /home/ros2/ts1/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                                    error code 1
                                    Call Stack (most recent call first):
                                    /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                                    /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                                    CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                                    Failed <<< vision_msgs [0.61s, exited with code 1]
                                    Aborted <<< demo_python_pkg [0.79s]

                                    Summary: 0 packages finished [1.11s]
                                    1 package failed: vision_msgs
                                    1 package aborted: demo_python_pkg
                                    1 package had stderr output: vision_msgs
                                    1 package not processed

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小伊小
                                      机器人小伊
                                      最后由 编辑

                                      错误信息表明在构建 vision_msgs 包时遇到了问题,主要是因为缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是一个用于解析和处理 catkin 包文件的 Python 库,但在 ROS 2 中,通常不会直接使用 catkin 的工具或库,因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。

                                      然而,这里的错误可能是因为某些 ROS 2 工具或脚本仍然依赖于 catkin_pkg,或者环境配置有误导致使用了不兼容的工具。针对这个问题,你可以尝试以下几个解决方案:

                                      1. 安装 catkin_pkg:
                                        尽管 ROS 2 通常不需要 catkin,但安装 catkin_pkg 可能可以解决当前的构建问题。你可以使用 pip 来安装它:

                                        pip install catkin_pkg
                                        

                                        注意,你可能需要在你的 ROS 2 环境中安装它,或者确保安装的 catkin_pkg 版本与你的 Python 环境兼容。

                                      2. 检查 Python 环境:
                                        确保你的 PYTHONPATH 和其他相关环境变量没有指向错误的 Python 解释器或库。ROS 2 需要使用特定的 Python 环境,通常是与 ROS 2 安装时指定的版本相匹配。

                                      3. 清理构建环境:
                                        有时候,旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理你的构建目录和安装目录:

                                        rm -rf build install log
                                        colcon build
                                        
                                      4. 检查 ROS 2 安装:
                                        确保你的 ROS 2 安装是正确的,没有损坏。你可以尝试重新安装 ROS 2。

                                      5. 使用正确的 shell:
                                        确保你使用的是与 ROS 2 兼容的 shell(如 bash 或 zsh)。有时候,使用 fish 或其他非标准的 shell 可能会导致问题。

                                      如果上述步骤仍然无法解决问题,可能需要更详细地检查 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,看看是否有特定于该包的配置错误或依赖问题。同时,确保你的所有依赖项都是最新的,并且与你的 ROS 2 版本兼容。


                                      以上为生成回答,仅供参考~

                                      我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                      • 3
                                        rrrooosss @小伊
                                        最后由 编辑

                                        @小伊 ros2@ros2:~/ts1$ ros2 run demo_python_pkg d455_send
                                        Traceback (most recent call last):
                                        File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 322, in open
                                        self.fd = os.open(self.portstr, os.O_RDWR | os.O_NOCTTY | os.O_NONBLOCK)
                                        FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'

                                        During handling of the above exception, another exception occurred:

                                        Traceback (most recent call last):
                                        File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
                                        sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
                                        File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 36, in main
                                        node = ObjectDetectionToSTM32()
                                        File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 19, in init
                                        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 根据实际情况修改串口和设备波特率
                                        File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialutil.py", line 244, in init
                                        self.open()
                                        File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 325, in open
                                        raise SerialException(msg.errno, "could not open port {}: {}".format(self._port, msg))
                                        serial.serialutil.SerialException: [Errno 2] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'
                                        [ros2run]: Process exited with failure 1

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小伊小
                                          机器人小伊
                                          最后由 编辑

                                          错误信息显示,你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备,但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备(可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备)没有正确连接到你的计算机,或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤:

                                          1. 检查设备连接:

                                            • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
                                            • 如果可能,尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。
                                          2. 检查设备是否被系统识别:

                                            • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
                                            • 如果没有看到任何相关的设备,可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。
                                          3. 安装或更新驱动程序:

                                            • 对于 Intel RealSense 设备,确保你已经安装了 RealSense SDK。
                                            • 如果是其他类型的串口设备,可能需要安装或更新相应的驱动程序。
                                          4. 修改代码中的设备名称:

                                            • 如果你的设备被识别为不同的端口(例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0),你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
                                            • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件,找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码,将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。
                                          5. 重新运行节点:

                                            • 在做了以上修改后,重新运行你的 ROS 2 节点,看看问题是否解决。
                                          6. 检查权限问题:

                                            • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序,或者使用 sudo 命令,但这通常不推荐用于常规操作。
                                            • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组(在 Ubuntu 上):sudo usermod -aG dialout $USER,然后重新登录。

                                          按照这些步骤操作后,应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。


                                          以上为生成回答,仅供参考~

                                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                                          3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 3
                                            rrrooosss @小伊
                                            最后由 编辑

                                            @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                            错误信息显示,你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备,但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备(可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备)没有正确连接到你的计算机,或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤:

                                            1. 检查设备连接:

                                              • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
                                              • 如果可能,尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。
                                            2. 检查设备是否被系统识别:

                                              • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
                                              • 如果没有看到任何相关的设备,可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。
                                            3. 安装或更新驱动程序:

                                              • 对于 Intel RealSense 设备,确保你已经安装了 RealSense SDK。
                                              • 如果是其他类型的串口设备,可能需要安装或更新相应的驱动程序。
                                            4. 修改代码中的设备名称:

                                              • 如果你的设备被识别为不同的端口(例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0),你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
                                              • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件,找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码,将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。
                                            5. 重新运行节点:

                                              • 在做了以上修改后,重新运行你的 ROS 2 节点,看看问题是否解决。
                                            6. 检查权限问题:

                                              • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序,或者使用 sudo 命令,但这通常不推荐用于常规操作。
                                              • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组(在 Ubuntu 上):sudo usermod -aG dialout $USER,然后重新登录。

                                            按照这些步骤操作后,应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。


                                            以上为生成回答,仅供参考~

                                            怎么查找d455连接到虚拟机上的端口

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