虚拟机上ros2 建立pkg失败

rrrooosss

这个错误消息表明在尝试运行你的 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时，Python 无法找到一个名为 vision_msgs 的模块。这通常发生在以下几种情况：

模块未安装：vision_msgs 模块可能没有被安装在你的 Python 环境中。这可能是因为该模块是一个第三方库，或者是一个特定于你的项目的依赖，但没有被正确地添加到环境中。

环境配置问题：可能你的 Python 环境没有正确设置来包含这个模块。例如，如果你在使用虚拟环境，可能需要激活相应的虚拟环境，或者模块可能被安装在了另一个环境中。

路径问题：Python 可能没有找到 vision_msgs 模块的路径。这可能是因为模块的安装位置不在 Python 的搜索路径中。

解决步骤

确认 vision_msgs 的来源：

如果 vision_msgs 是第三方库，确保你已经通过 pip 或其他方式安装了它。

如果 vision_msgs 是你项目的一部分或依赖于特定的构建系统（如 ROS2），确保你的环境配置正确，且该模块已被正确构建和安装。

检查 Python 环境：

确保你正在使用的 Python 环境（如虚拟环境）已经激活，并且所有依赖都已在该环境中安装。

使用 pip list 查看已安装的包，确认 vision_msgs 是否在列表中。

检查环境变量：

确保 Python 的 PYTHONPATH 环境变量包含了 vision_msgs 模块的路径。

安装或重新安装模块：

如果 vision_msgs 是第三方库，尝试使用 pip install vision_msgs 安装它（如果它可用的话，有些库可能只能通过特定渠道安装，如 ROS2 的包管理器）。

如果 vision_msgs 是 ROS2 的一部分，确保你已经按照 ROS2 的安装指南正确安装了所有依赖。

重新构建和安装你的包：

如果你的项目依赖于 ROS2 或其他构建系统，尝试重新构建和安装你的项目。

查阅文档和社区：

查阅 vision_msgs 的文档或相关社区（如 ROS2 的官方论坛或 GitHub 仓库），看看是否有其他人遇到了类似的问题。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决 ModuleNotFoundError 的问题。如果 vision_msgs 是一个特定于 ROS2 的消息包，确保你的 ROS2 环境已经正确设置，并且所有相关的 ROS2 包都已正确安装。

以上为生成回答，仅供参考～
运行 Python 包 demo_python_pkg 中的 d455_send 脚本时是ros2humble 版本下的，这个问题应该怎么解决

机器人小伊

在 ROS 2 Humble 版本下，如果 vision_msgs 是一个 ROS 2 特定的消息包（而不是一个普通的 Python 库），那么你不能通过 pip 来安装它。ROS 2 的消息包通常是通过 ROS 2 的构建系统（如 colcon）来构建和安装的。以下是一些解决步骤，可以帮助你解决在 ROS 2 Humble 中找不到 vision_msgs 模块的问题：

确认 vision_msgs 是否为 ROS 2 包：
- 首先，你需要确认 vision_msgs 是否是一个 ROS 2 消息包。如果是，它通常位于某个 ROS 2 工作空间中，并且有一个 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件用于构建。
检查 ROS 2 工作空间：
- 确保你的 ROS 2 工作空间包含了 vision_msgs 包。你可以在工作空间的 src 目录下查找这个包。
构建 ROS 2 工作空间：
- 如果你找到了 vision_msgs 包，并且它在你的 ROS 2 工作空间中，确保你已经使用 colcon 构建了这个工作空间。在终端中，进入工作空间的根目录（包含 src 的目录），然后运行以下命令：
```
colcon build
```
- 这将构建工作空间中的所有包，包括 vision_msgs。
设置环境变量：
- 构建完成后，你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常，colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令（通常是 source install/setup.bash），以确保你的环境变量被正确设置。
重新运行脚本：
- 在设置了正确的环境变量后，尝试再次运行你的 d455_send 脚本。
检查 ROS 2 安装：
- 如果 vision_msgs 是 ROS 2 发行版的一部分，确保你已经按照 ROS 2 Humble 的安装指南正确安装了所有必要的包。
查阅文档和社区：
- 如果上述步骤都没有解决问题，查阅 vision_msgs 的文档或相关 ROS 2 社区（如 ROS 2 的官方论坛、GitHub 仓库或 Stack Overflow）可能会有帮助。

通过以上步骤，你应该能够解决在 ROS 2 Humble 下找不到 vision_msgs 模块的问题。如果 vision_msgs 不是一个 ROS 2 包，而是一个普通的 Python 库，那么你需要找到正确的安装方法（可能是通过 pip 或其他渠道）。然而，根据问题描述，这看起来更像是一个 ROS 2 相关的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊在虚拟机上ros2 建立pkg失败中说：

构建完成后，你需要将工作空间的 install 目录添加到你的 PYTHONPATH 中。通常，colcon 会自动打印出需要设置的源命令。运行这些命令（通常是 source install/setup.bash），以确保你的环境变量被正确设置
这一步怎么做

机器人小伊

在虚拟机上使用 ROS 2（Robot Operating System 2）创建并构建一个新的 ROS 2 包（package）后，确实需要将工作空间的 install 目录添加到你的环境中，以便正确设置 PYTHONPATH 和其他必要的环境变量。以下是如何执行这一步的详细步骤：

打开终端：首先，确保你已经在虚拟机中打开了一个终端窗口。
导航到你的工作空间目录：通常，你的 ROS 2 工作空间会有一个名为 src 的目录，用于存放所有的 ROS 2 包。你需要导航到这个工作空间的根目录。例如，如果你的工作空间名为 my_ros2_ws，你可以使用以下命令导航到该目录：
```
cd ~/my_ros2_ws
```
构建工作空间：如果你还没有构建工作空间，可以使用 colcon build 命令来构建。如果构建已经完成，这一步可以跳过。
```
colcon build
```
查看并运行源命令：在构建完成后，colcon 通常会打印出一些命令，这些命令用于设置你的环境变量。这些命令通常看起来像这样：
```
source install/setup.bash
```
你需要复制并运行这个命令（或者任何 colcon 打印出的相关命令）。这个命令会将 install 目录中的设置文件加载到你的当前 shell 会话中，从而设置必要的环境变量。
验证环境变量：为了确认环境变量已经正确设置，你可以检查 PYTHONPATH 是否包含了你的工作空间的 install 目录。你可以使用以下命令来查看 PYTHONPATH：
```
echo $PYTHONPATH
```
你应该能在输出的路径列表中看到你的工作空间的 install 目录。
（可选）持久化环境变量：如果你希望每次打开新的终端时都自动加载这些环境变量，你可以将上述的 source 命令添加到你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .zshrc，取决于你使用的 shell）。例如，在 .bashrc 中添加：
```
echo 'source ~/my_ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

完成以上步骤后，你的 ROS 2 工作空间应该已经被正确设置，你可以开始运行或开发你的 ROS 2 包了。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊 CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3 -m
rosidl_adapter --package-name vision_msgs --arguments-file
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter__arguments__vision_msgs.json
--output-dir /home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs
--output-file
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/rosidl_adapter/vision_msgs.idls) returned
error code 1:

Traceback (most recent call last):

File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
  return _run_code(code, main_globals, None,
File "/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
  exec(code, run_globals)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
  sys.exit(main())
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
  abs_idl_file = convert_to_idl(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 18, in convert_to_idl
  from rosidl_adapter.msg import convert_msg_to_idl
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/msg/__init__.py", line 16, in <module>
  from rosidl_adapter.resource import expand_template
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 19, in <module>
  import em

ModuleNotFoundError: No module named 'em'

Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

Failed <<< vision_msgs [2.09s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [2.59s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

机器人小伊

这个错误信息表明在构建 ROS 2 的 vision_msgs 包时遇到了问题。错误的核心在于 Python 环境中缺少名为 em 的模块。em 模块通常是 empy 包的一部分，它是一个用于模板扩展的 Python 库，常用于 ROS 消息和服务的 IDL 文件生成。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

安装 empy 包：
由于你使用的是 Miniconda 环境，可以通过以下命令在你的环境中安装 empy：
```
conda activate My_torch
conda install -c conda-forge empy
```
如果 conda 中没有 empy，你也可以使用 pip 安装：
```
pip install empy
```
重新构建你的 ROS 包：
安装完 empy 后，回到你的 ROS 工作空间，清理之前的构建结果并重新构建：
```
cd /home/ros2/t2
rm -rf build install log
colcon build
```
检查环境变量：
确保你的 ROS 2 环境变量设置正确，特别是 PYTHONPATH 应该包含 ROS 2 安装和工作空间的库路径。你可以通过激活 ROS 2 环境脚本来设置这些变量：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
```
验证安装：
如果构建成功，你可以尝试运行一些使用 vision_msgs 的 ROS 节点或服务来验证问题是否已解决。

如果在执行上述步骤后仍然遇到问题，可能需要检查 vision_msgs 包的源代码是否有特定的依赖或配置错误，或者查看 ROS 社区和文档以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊在虚拟机上ros2 建立pkg失败中说：

colcon build

colcon build
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> send1_pkg
Finished <<< send1_pkg [1.24s]
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [3.05s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

机器人小伊

在 ROS 2 的环境中，当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时，这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统，不再像 ROS 1 那样依赖 catkin，但在某些情况下，catkin_pkg 库仍然可能被需要，尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

针对你遇到的问题，这里有几个可能的解决方案：

安装 catkin_pkg：
由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境（miniconda3），你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它：
```
conda activate My_torch
pip install catkin_pkg
```
或者，如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境，确保你在正确的环境中运行以下命令：
```
pip install catkin_pkg
```
注意：通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg，但如果某些包或工具链依赖于此，这可能是必要的。
检查 ROS 2 环境：
确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。
重新构建工作空间：
在解决了依赖问题之后，尝试清理你的构建工作空间并重新构建：
```
cd /path/to/your/ros2_workspace
rm -rf build install log
colcon build
```
检查包的依赖：
确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版（在这里是 Humble）。有时候，如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的，它可能不兼容当前环境。
查阅文档和社区：
如果问题仍然存在，查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

通过上述步骤，你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧，可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/t2$ colcon build
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> send1_pkg
Finished <<< send1_pkg [1.16s]
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

Failed <<< vision_msgs [1.70s, exited with code 1]

Summary: 1 package finished [2.04s]
1 package failed: vision_msgs
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

机器人小伊

错误信息表明在尝试构建 vision_msgs 包时出现了问题，主要原因是缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是 ROS 1 中用于处理 CATKIN 包的 Python 库，但在 ROS 2 中通常不需要它，因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。然而，错误表明 ament_cmake_core 试图调用一个依赖于 catkin_pkg 的脚本。

这个问题可能有几个原因：

环境混合问题：你的环境中可能同时包含了 ROS 1 和 ROS 2 的组件，导致了一些冲突。尽管 ROS 2 应该不依赖于 catkin_pkg，但如果你的环境变量（如 PYTHONPATH）被错误设置，可能会导致系统错误地加载了 ROS 1 的组件。
包依赖问题：vision_msgs 包或其依赖可能未正确配置以适用于 ROS 2。如果这个包是从 ROS 1 迁移过来的，或者其 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件没有正确更新以使用 ROS 2 的构建系统，那么可能会出现这种错误。
安装问题：可能是 ament_cmake_core 或其他相关工具没有正确安装或配置。

为了解决这个问题，你可以尝试以下步骤：

确认环境：确保你的环境变量是为 ROS 2 设置的。特别是 PYTHONPATH 和 ROS_DISTRO 应该指向 ROS 2 的安装和分发版（如 humble）。
检查 vision_msgs 包：查看 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，确保它们是为 ROS 2 配置的。特别是，检查是否有任何引用到 catkin 的地方，这些应该被替换为 ament 的相应命令。
安装 catkin_pkg：虽然这通常不是解决 ROS 2 问题的推荐方法，但如果你怀疑环境中有 ROS 1 的遗留问题，可以尝试安装 catkin_pkg（使用 pip install catkin_pkg）。但请注意，这可能会掩盖真正的配置问题。
清理和重建：尝试清理你的构建目录（删除 build 和 install 文件夹），然后重新运行 colcon build。
查看文档和社区：查看 vision_msgs 包的文档或 ROS 2 社区，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

如果上述步骤都不能解决问题，可能需要更深入地检查 vision_msgs 包的配置或寻求更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊在虚拟机上ros2 建立pkg失败中说：

vision_msgs

ros2humble版本配置vision_msgs包的详细教程

机器人小伊

在ROS 2 Humble版本上配置vision_msgs包的过程涉及几个关键步骤，包括安装ROS 2、克隆vision_msgs仓库、编译项目，以及（可选的）在RViz中可视化结果。以下是一个详细的教程：

一、安装ROS 2 Humble

首先，确保你的虚拟机上已经安装了ROS 2 Humble。如果还没有安装，可以按照以下步骤进行：

更新系统：
```
sudo apt update && sudo apt upgrade
```

安装依赖：

sudo apt install curl gnupg lsb-release

添加ROS 2存储库：

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新包索引：
```
sudo apt update
```
安装ROS 2 Humble桌面版：
```
sudo apt install ros-humble-desktop
```

设置环境变量：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：
```
ros2 version
```

二、克隆并编译vision_msgs

创建工作空间：
创建一个新的ROS 2工作空间，或者在你现有的工作空间中进行操作。例如：
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
```

克隆vision_msgs仓库：

cd src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

编译项目：
返回到工作空间的根目录，并使用colcon进行编译：
```
cd ~/ros2_ws/
colcon build
```
设置环境变量：
编译完成后，需要将新的工作空间添加到你的环境变量中：
```
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

三、使用vision_msgs

发布消息：
你可以编写一个ROS 2节点来发布vision_msgs中定义的消息类型。例如，发布一个Detection2D消息：

#!/usr/bin/env python3

import rclpy
from vision_msgs.msg import Detection2D, ObjectHypothesisWithPose

def publish_detection():
    rclpy.init(args=[])
    node = rclpy.create_node('vision_msgs_publisher')
    pub = node.create_publisher(Detection2D, 'detection_topic', 10)
    rate = node.create_rate(10)  # 10hz

    detection = Detection2D()
    detection.results.append(ObjectHypothesisWithPose(id=1, score=0.9))

    while not node.is_shutdown():
        pub.publish(detection)
        rate.sleep()

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_detection()
    except rclpy.ROSInterruptException:
        pass

将上述代码保存为publish_detection.py，并在终端中运行：

python3 publish_detection.py

可视化结果（可选）：
如果你安装了vision_msgs_rviz_plugins，你可以在RViz中可视化检测结果。确保你的ROS 2工作空间中包含了该插件，并在编译后正确设置了环境变量。然后，在RViz中添加相应的显示类型来可视化vision_msgs中的消息。

通过以上步骤，你应该能够在ROS 2 Humble版本上成功配置并使用vision_msgs包。如果在过程中遇到任何问题，请检查你的ROS 2安装和工作空间配置是否正确，以及是否遵循了所有必要的步骤。

以上为生成回答，仅供参考～

rrrooosss

@小伊在虚拟机上ros2 建立pkg失败中说：

克隆vision_msgs仓库：

cd src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err
error: 预期仍然需要 5299 个字节的正文
fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
fatal: 过早的文件结束符（EOF）
fatal: fetch-pack：无效的 index-pack 输出

机器人小伊

在虚拟机上克隆ROS 2的vision_msgs仓库时遇到的错误通常与网络连接问题或Git配置有关。以下是一些可能的解决步骤：

检查网络连接：
确保你的虚拟机可以稳定地访问外部网络，特别是GitHub服务器。有时网络不稳定或防火墙设置可能导致连接中断。
使用HTTP代替HTTPS：
由于HTTPS连接可能受到网络配置或代理的影响，尝试使用HTTP协议来克隆仓库。不过，请注意，使用HTTP可能会使数据传输不安全。
```
git clone http://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
```
增加Git的缓冲区大小：
如果错误消息中提到“预期仍然需要 5299 个字节的正文”，这可能是因为Git的缓冲区大小不足以处理大数据传输。可以尝试增加Git的缓冲区大小：
```
git config --global http.postBuffer 524288000  # 设置为500MB
```
然后再尝试克隆。
检查并配置代理：
如果你的网络环境需要通过代理访问外部网络，确保Git配置了正确的代理设置。
```
git config --global http.proxy 'http://proxy-url:port'
git config --global https.proxy 'https://proxy-url:port'
```
替换'http://proxy-url:port'为你的代理服务器地址和端口。
使用SSH代替HTTPS：
如果你有GitHub的SSH密钥，并且已经配置了SSH访问，可以尝试使用SSH URL来克隆仓库：
```
git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
```
这要求你已经生成了SSH密钥，并将其添加到你的GitHub账户中。
重试克隆：
有时，简单的重试可以解决临时的网络问题或GitHub服务器的暂时性问题。
检查磁盘空间：
确保你的虚拟机有足够的磁盘空间来下载和存储vision_msgs仓库。

如果上述方法都不能解决问题，可能需要更详细地检查网络配置或联系你的网络管理员。此外，确保你的Git客户端是最新版本，因为旧版本的Git可能不支持某些新的网络协议或特性。

以上为生成回答，仅供参考～