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    虚拟机上ros2 建立pkg失败

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    ROS 2相关问题
    求助ai和csdn找不到 下载过yolov5 conda,pytorch d455相机相应插件
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    • 3
      rrrooosss @小伊
      最后由 编辑

      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

      colcon build

      colcon build
      Starting >>> vision_msgs
      Starting >>> send1_pkg
      Finished <<< send1_pkg [1.24s]
      --- stderr: vision_msgs
      Traceback (most recent call last):
      File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
      from catkin_pkg.package import parse_package_string
      ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
      CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
      execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
      /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
      /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
      /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
      error code 1
      Call Stack (most recent call first):
      /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
      /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
      CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


      Failed <<< vision_msgs [2.49s, exited with code 1]

      Summary: 1 package finished [3.05s]
      1 package failed: vision_msgs
      1 package had stderr output: vision_msgs
      1 package not processed

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在 ROS 2 的环境中,当你遇到 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 的错误时,这通常意味着你的 Python 环境中缺少必要的依赖项。尽管 ROS 2 主要使用 ament 作为构建系统,不再像 ROS 1 那样依赖 catkin,但在某些情况下,catkin_pkg 库仍然可能被需要,尤其是在处理一些与 ROS 1 兼容性或旧代码相关的任务时。

        针对你遇到的问题,这里有几个可能的解决方案:

        1. 安装 catkin_pkg:
          由于你的 ROS 2 环境似乎在使用一个 Python 虚拟环境(miniconda3),你可能需要在该环境中安装 catkin_pkg。你可以通过以下命令安装它:

          conda activate My_torch
          pip install catkin_pkg
          

          或者,如果你使用的是系统的 Python 而不是 conda 环境,确保你在正确的环境中运行以下命令:

          pip install catkin_pkg
          

          注意:通常 ROS 2 的环境中不应该需要 catkin_pkg,但如果某些包或工具链依赖于此,这可能是必要的。

        2. 检查 ROS 2 环境:
          确保你的 ROS 2 环境设置正确。这包括 ROS 2 的安装路径是否被正确添加到 PATH 和 PYTHONPATH 中。你可以通过以下命令检查 ROS 2 的环境设置:

          source /opt/ros/humble/setup.bash
          

          并且确保在构建 ROS 2 包之前已经激活了这个环境。

        3. 重新构建工作空间:
          在解决了依赖问题之后,尝试清理你的构建工作空间并重新构建:

          cd /path/to/your/ros2_workspace
          rm -rf build install log
          colcon build
          
        4. 检查包的依赖:
          确保 vision_msgs 包和其依赖的包都兼容当前的 ROS 2 发行版(在这里是 Humble)。有时候,如果包是为另一个 ROS 2 发行版开发的,它可能不兼容当前环境。

        5. 查阅文档和社区:
          如果问题仍然存在,查阅 ROS 2 的官方文档和社区论坛可能会提供额外的帮助。可能有其他用户遇到了类似的问题,并分享了解决方案。

        通过上述步骤,你应该能够解决构建过程中遇到的 ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg' 错误。如果问题依旧,可能需要更详细地检查你的 ROS 2 安装和配置。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        3 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 3
          rrrooosss @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/t2$ colcon build
          Starting >>> vision_msgs
          Starting >>> send1_pkg
          Finished <<< send1_pkg [1.16s]
          --- stderr: vision_msgs
          Traceback (most recent call last):
          File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
          from catkin_pkg.package import parse_package_string
          ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
          CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
          execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
          /home/ros2/t2/src/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
          /home/ros2/t2/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
          error code 1
          Call Stack (most recent call first):
          /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
          /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
          CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


          Failed <<< vision_msgs [1.70s, exited with code 1]

          Summary: 1 package finished [2.04s]
          1 package failed: vision_msgs
          1 package had stderr output: vision_msgs
          1 package not processed

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            错误信息表明在尝试构建 vision_msgs 包时出现了问题,主要原因是缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是 ROS 1 中用于处理 CATKIN 包的 Python 库,但在 ROS 2 中通常不需要它,因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。然而,错误表明 ament_cmake_core 试图调用一个依赖于 catkin_pkg 的脚本。

            这个问题可能有几个原因:

            1. 环境混合问题:你的环境中可能同时包含了 ROS 1 和 ROS 2 的组件,导致了一些冲突。尽管 ROS 2 应该不依赖于 catkin_pkg,但如果你的环境变量(如 PYTHONPATH)被错误设置,可能会导致系统错误地加载了 ROS 1 的组件。

            2. 包依赖问题:vision_msgs 包或其依赖可能未正确配置以适用于 ROS 2。如果这个包是从 ROS 1 迁移过来的,或者其 CMakeLists.txt 或 package.xml 文件没有正确更新以使用 ROS 2 的构建系统,那么可能会出现这种错误。

            3. 安装问题:可能是 ament_cmake_core 或其他相关工具没有正确安装或配置。

            为了解决这个问题,你可以尝试以下步骤:

            1. 确认环境:确保你的环境变量是为 ROS 2 设置的。特别是 PYTHONPATH 和 ROS_DISTRO 应该指向 ROS 2 的安装和分发版(如 humble)。

            2. 检查 vision_msgs 包:查看 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,确保它们是为 ROS 2 配置的。特别是,检查是否有任何引用到 catkin 的地方,这些应该被替换为 ament 的相应命令。

            3. 安装 catkin_pkg:虽然这通常不是解决 ROS 2 问题的推荐方法,但如果你怀疑环境中有 ROS 1 的遗留问题,可以尝试安装 catkin_pkg(使用 pip install catkin_pkg)。但请注意,这可能会掩盖真正的配置问题。

            4. 清理和重建:尝试清理你的构建目录(删除 build 和 install 文件夹),然后重新运行 colcon build。

            5. 查看文档和社区:查看 vision_msgs 包的文档或 ROS 2 社区,看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

            如果上述步骤都不能解决问题,可能需要更深入地检查 vision_msgs 包的配置或寻求更具体的帮助。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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            • 3
              rrrooosss @小伊
              最后由 编辑

              @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

              vision_msgs

              ros2humble版本配置vision_msgs包的详细教程

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小伊小
                机器人小伊
                最后由 编辑

                在ROS 2 Humble版本上配置vision_msgs包的过程涉及几个关键步骤,包括安装ROS 2、克隆vision_msgs仓库、编译项目,以及(可选的)在RViz中可视化结果。以下是一个详细的教程:

                一、安装ROS 2 Humble

                首先,确保你的虚拟机上已经安装了ROS 2 Humble。如果还没有安装,可以按照以下步骤进行:

                1. 更新系统:

                  sudo apt update && sudo apt upgrade
                  
                2. 安装依赖:

                  sudo apt install curl gnupg lsb-release
                  
                3. 添加ROS 2存储库:

                  curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
                  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
                  
                4. 更新包索引:

                  sudo apt update
                  
                5. 安装ROS 2 Humble桌面版:

                  sudo apt install ros-humble-desktop
                  
                6. 设置环境变量:

                  echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
                  source ~/.bashrc
                  
                7. 验证安装:

                  ros2 version
                  

                二、克隆并编译vision_msgs

                1. 创建工作空间:
                  创建一个新的ROS 2工作空间,或者在你现有的工作空间中进行操作。例如:

                  mkdir -p ~/ros2_ws/src
                  cd ~/ros2_ws/
                  
                2. 克隆vision_msgs仓库:

                  cd src
                  git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                  
                3. 编译项目:
                  返回到工作空间的根目录,并使用colcon进行编译:

                  cd ~/ros2_ws/
                  colcon build
                  
                4. 设置环境变量:
                  编译完成后,需要将新的工作空间添加到你的环境变量中:

                  echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
                  source ~/.bashrc
                  

                三、使用vision_msgs

                1. 发布消息:
                  你可以编写一个ROS 2节点来发布vision_msgs中定义的消息类型。例如,发布一个Detection2D消息:

                  #!/usr/bin/env python3
                  
                  import rclpy
                  from vision_msgs.msg import Detection2D, ObjectHypothesisWithPose
                  
                  def publish_detection():
                      rclpy.init(args=[])
                      node = rclpy.create_node('vision_msgs_publisher')
                      pub = node.create_publisher(Detection2D, 'detection_topic', 10)
                      rate = node.create_rate(10)  # 10hz
                  
                      detection = Detection2D()
                      detection.results.append(ObjectHypothesisWithPose(id=1, score=0.9))
                  
                      while not node.is_shutdown():
                          pub.publish(detection)
                          rate.sleep()
                  
                      node.destroy_node()
                      rclpy.shutdown()
                  
                  if __name__ == '__main__':
                      try:
                          publish_detection()
                      except rclpy.ROSInterruptException:
                          pass
                  

                  将上述代码保存为publish_detection.py,并在终端中运行:

                  python3 publish_detection.py
                  
                2. 可视化结果(可选):
                  如果你安装了vision_msgs_rviz_plugins,你可以在RViz中可视化检测结果。确保你的ROS 2工作空间中包含了该插件,并在编译后正确设置了环境变量。然后,在RViz中添加相应的显示类型来可视化vision_msgs中的消息。

                通过以上步骤,你应该能够在ROS 2 Humble版本上成功配置并使用vision_msgs包。如果在过程中遇到任何问题,请检查你的ROS 2安装和工作空间配置是否正确,以及是否遵循了所有必要的步骤。


                以上为生成回答,仅供参考~

                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 3
                  rrrooosss @小伊
                  最后由 编辑

                  @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                  克隆vision_msgs仓库:

                  cd src
                  git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                  error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err 😎
                  error: 预期仍然需要 5299 个字节的正文
                  fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
                  fatal: 过早的文件结束符(EOF)
                  fatal: fetch-pack:无效的 index-pack 输出

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小伊小
                    机器人小伊
                    最后由 编辑

                    在虚拟机上克隆ROS 2的vision_msgs仓库时遇到的错误通常与网络连接问题或Git配置有关。以下是一些可能的解决步骤:

                    1. 检查网络连接:
                      确保你的虚拟机可以稳定地访问外部网络,特别是GitHub服务器。有时网络不稳定或防火墙设置可能导致连接中断。

                    2. 使用HTTP代替HTTPS:
                      由于HTTPS连接可能受到网络配置或代理的影响,尝试使用HTTP协议来克隆仓库。不过,请注意,使用HTTP可能会使数据传输不安全。

                      git clone http://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                      
                    3. 增加Git的缓冲区大小:
                      如果错误消息中提到“预期仍然需要 5299 个字节的正文”,这可能是因为Git的缓冲区大小不足以处理大数据传输。可以尝试增加Git的缓冲区大小:

                      git config --global http.postBuffer 524288000  # 设置为500MB
                      

                      然后再尝试克隆。

                    4. 检查并配置代理:
                      如果你的网络环境需要通过代理访问外部网络,确保Git配置了正确的代理设置。

                      git config --global http.proxy 'http://proxy-url:port'
                      git config --global https.proxy 'https://proxy-url:port'
                      

                      替换'http://proxy-url:port'为你的代理服务器地址和端口。

                    5. 使用SSH代替HTTPS:
                      如果你有GitHub的SSH密钥,并且已经配置了SSH访问,可以尝试使用SSH URL来克隆仓库:

                      git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
                      

                      这要求你已经生成了SSH密钥,并将其添加到你的GitHub账户中。

                    6. 重试克隆:
                      有时,简单的重试可以解决临时的网络问题或GitHub服务器的暂时性问题。

                    7. 检查磁盘空间:
                      确保你的虚拟机有足够的磁盘空间来下载和存储vision_msgs仓库。

                    如果上述方法都不能解决问题,可能需要更详细地检查网络配置或联系你的网络管理员。此外,确保你的Git客户端是最新版本,因为旧版本的Git可能不支持某些新的网络协议或特性。


                    以上为生成回答,仅供参考~

                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 3
                      rrrooosss @小伊
                      最后由 编辑

                      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                      git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git

                      git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                      正克隆到 'vision_msgs'...
                      fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小伊小
                        机器人小伊
                        最后由 编辑

                        遇到这个错误提示“fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'”通常意味着 Git 在尝试通过 HTTPS 协议克隆仓库时遇到了代理服务器设置问题。这个问题可能是因为代理服务器的 URL 格式不正确,或者 Git 配置中的代理设置有误。

                        以下是一些解决步骤,你可以尝试:

                        1. 检查代理设置:

                          • 如果你在使用代理服务器,请确保代理的 URL 格式正确。通常,代理设置应该类似于 http://username:password@proxy.example.com:port 或简单的 http://proxy.example.com:port。
                          • 检查是否有不必要的字符或格式错误,如多余的空格或错误的端口号。
                        2. 临时禁用代理:

                          • 为了测试是否是代理设置导致的问题,你可以尝试暂时禁用代理设置。在命令行中,你可以使用以下命令来取消设置代理(假设你使用的是 bash shell):
                            git config --global --unset http.proxy
                            git config --global --unset https.proxy
                            
                          • 然后再次尝试克隆仓库。
                        3. 检查 Git 配置:

                          • 使用 git config --list 命令查看当前的 Git 配置,特别是与代理相关的设置。
                          • 确认是否有多个配置源(如全局配置和本地仓库配置)影响了代理设置。
                        4. 更新 Git 或操作系统:

                          • 确保你的 Git 版本是最新的,因为旧版本的 Git 可能在处理代理设置时有已知的 bug。
                          • 同时,检查你的操作系统和任何相关的网络工具(如 VPN 客户端)是否也需要更新。
                        5. 使用其他网络环境:

                          • 如果可能,尝试在不同的网络环境中执行相同的操作,以确定问题是否与特定的网络环境或代理服务器相关。
                        6. 查看详细的错误信息:

                          • 使用更详细的 Git 命令输出,可能会提供更多关于错误的信息。你可以通过添加 -v 或 --verbose 选项来运行 git clone 命令。

                        如果上述步骤都不能解决问题,可能需要进一步检查你的网络配置或联系你的网络管理员。在某些情况下,问题可能与防火墙设置或公司的网络安全策略有关。


                        以上为生成回答,仅供参考~

                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                        • 3
                          rrrooosss @小伊
                          最后由 编辑

                          @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                          遇到这个错误提示“fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git/':Unsupported proxy syntax in 'proxy-url:port'”通常意味着 Git 在尝试通过 HTTPS 协议克隆仓库时遇到了代理服务器设置问题。这个问题可能是因为代理服务器的 URL 格式不正确,或者 Git 配置中的代理设置有误。

                          以下是一些解决步骤,你可以尝试:

                          1. 检查代理设置:

                            • 如果你在使用代理服务器,请确保代理的 URL 格式正确。通常,代理设置应该类似于 http://username:password@proxy.example.com:port 或简单的 http://proxy.example.com:port。
                            • 检查是否有不必要的字符或格式错误,如多余的空格或错误的端口号。
                          2. 临时禁用代理:

                            • 为了测试是否是代理设置导致的问题,你可以尝试暂时禁用代理设置。在命令行中,你可以使用以下命令来取消设置代理(假设你使用的是 bash shell):
                              git config --global --unset http.proxy
                              git config --global --unset https.proxy
                              
                            • 然后再次尝试克隆仓库。
                          3. 检查 Git 配置:

                            • 使用 git config --list 命令查看当前的 Git 配置,特别是与代理相关的设置。
                            • 确认是否有多个配置源(如全局配置和本地仓库配置)影响了代理设置。
                          4. 更新 Git 或操作系统:

                            • 确保你的 Git 版本是最新的,因为旧版本的 Git 可能在处理代理设置时有已知的 bug。
                            • 同时,检查你的操作系统和任何相关的网络工具(如 VPN 客户端)是否也需要更新。
                          5. 使用其他网络环境:

                            • 如果可能,尝试在不同的网络环境中执行相同的操作,以确定问题是否与特定的网络环境或代理服务器相关。
                          6. 查看详细的错误信息:

                            • 使用更详细的 Git 命令输出,可能会提供更多关于错误的信息。你可以通过添加 -v 或 --verbose 选项来运行 git clone 命令。

                          如果上述步骤都不能解决问题,可能需要进一步检查你的网络配置或联系你的网络管理员。在某些情况下,问题可能与防火墙设置或公司的网络安全策略有关。


                          以上为生成回答,仅供参考~

                          git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git
                          正克隆到 'vision_msgs'...
                          remote: Enumerating objects: 690, done.
                          remote: Counting objects: 100% (199/199), done.
                          remote: Compressing objects: 100% (112/112), done.
                          error: RPC 失败。curl 92 HTTP/2 stream 0 was not closed cleanly: CANCEL (err 😎
                          error: 预期仍然需要 6724 个字节的正文
                          fetch-pack: unexpected disconnect while reading sideband packet
                          fatal: 过早的文件结束符(EOF)
                          fatal: fetch-pack:无效的 index-pack 输出
                          仍然不成功,有具体步骤吗

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小伊小
                            机器人小伊
                            最后由 编辑

                            在您尝试克隆 vision_msgs 仓库时遇到的错误提示表明,问题可能与网络连接或 Git 客户端处理大数据流的能力有关。这里有一些具体的步骤和建议,您可以尝试来解决这个问题:

                            1. 增加 Git 的 HTTP 缓冲区大小:
                              Git 默认的 HTTP 缓冲区可能不足以处理大型仓库。您可以尝试增加这个缓冲区的大小。运行以下命令来设置更大的缓冲区(例如 500MB):

                              git config --global http.postBuffer 524288000
                              

                              然后再次尝试克隆仓库。

                            2. 使用 SSH 而不是 HTTPS:
                              如果 HTTPS 连接持续出现问题,您可以尝试使用 SSH 来克隆仓库。首先,您需要确保在 GitHub 上设置了 SSH 密钥,并将公钥添加到您的 GitHub 账户中。然后,使用 SSH URL 克隆仓库:

                              git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
                              

                              注意,使用 SSH 可能还需要配置 SSH 代理,如果您的网络环境需要通过代理访问外部网络。

                            3. 检查网络连接:
                              确保您的网络连接稳定且速度足够快。不稳定的网络连接或低带宽可能导致克隆过程中断。

                            4. 使用代理时的特殊配置:
                              如果您必须使用代理,确保代理配置正确无误,并且代理服务器能够处理 Git 请求。有时,代理服务器可能需要额外的配置来支持 Git 的大文件传输。

                            5. 临时增加重试次数:
                              Git 的某些传输错误可能是由于网络临时问题引起的。您可以尝试设置 Git 以在失败时重试更多次数。虽然 Git 本身没有直接的重试机制,但您可以通过脚本或 Git 的子模块递归更新选项(如果适用)来间接实现。

                            6. 清理 Git 缓存:
                              有时,旧的缓存或临时文件可能会干扰 Git 的操作。您可以尝试清理这些文件,尽管这通常不是解决 RPC 失败问题的直接方法。

                            7. 联系网络管理员:
                              如果您在公司或学校网络环境中,可能需要联系网络管理员以了解是否有任何限制或策略影响了 Git 操作。

                            8. 尝试在不同的机器或网络环境中克隆:
                              如果可能的话,尝试在不同的机器或网络环境中执行克隆操作,以排除特定环境的问题。

                            请按照这些步骤逐一尝试,并检查每次尝试后的结果。希望这些步骤能帮助您成功克隆 vision_msgs 仓库。如果问题仍然存在,可能需要更深入地检查您的网络配置或寻求专业的技术支持。


                            以上为生成回答,仅供参考~

                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                            • 3
                              rrrooosss @小伊
                              最后由 编辑

                              @小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/ts1$ colcon build
                              Starting >>> vision_msgs
                              Starting >>> demo_python_pkg
                              --- stderr: vision_msgs
                              Traceback (most recent call last):
                              File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                              from catkin_pkg.package import parse_package_string
                              ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                              CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                              execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
                              /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                              /home/ros2/ts1/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
                              /home/ros2/ts1/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
                              error code 1
                              Call Stack (most recent call first):
                              /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                              /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
                              CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)


                              Failed <<< vision_msgs [0.61s, exited with code 1]
                              Aborted <<< demo_python_pkg [0.79s]

                              Summary: 0 packages finished [1.11s]
                              1 package failed: vision_msgs
                              1 package aborted: demo_python_pkg
                              1 package had stderr output: vision_msgs
                              1 package not processed

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小伊小
                                机器人小伊
                                最后由 编辑

                                错误信息表明在构建 vision_msgs 包时遇到了问题,主要是因为缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是一个用于解析和处理 catkin 包文件的 Python 库,但在 ROS 2 中,通常不会直接使用 catkin 的工具或库,因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。

                                然而,这里的错误可能是因为某些 ROS 2 工具或脚本仍然依赖于 catkin_pkg,或者环境配置有误导致使用了不兼容的工具。针对这个问题,你可以尝试以下几个解决方案:

                                1. 安装 catkin_pkg:
                                  尽管 ROS 2 通常不需要 catkin,但安装 catkin_pkg 可能可以解决当前的构建问题。你可以使用 pip 来安装它:

                                  pip install catkin_pkg
                                  

                                  注意,你可能需要在你的 ROS 2 环境中安装它,或者确保安装的 catkin_pkg 版本与你的 Python 环境兼容。

                                2. 检查 Python 环境:
                                  确保你的 PYTHONPATH 和其他相关环境变量没有指向错误的 Python 解释器或库。ROS 2 需要使用特定的 Python 环境,通常是与 ROS 2 安装时指定的版本相匹配。

                                3. 清理构建环境:
                                  有时候,旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理你的构建目录和安装目录:

                                  rm -rf build install log
                                  colcon build
                                  
                                4. 检查 ROS 2 安装:
                                  确保你的 ROS 2 安装是正确的,没有损坏。你可以尝试重新安装 ROS 2。

                                5. 使用正确的 shell:
                                  确保你使用的是与 ROS 2 兼容的 shell(如 bash 或 zsh)。有时候,使用 fish 或其他非标准的 shell 可能会导致问题。

                                如果上述步骤仍然无法解决问题,可能需要更详细地检查 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件,看看是否有特定于该包的配置错误或依赖问题。同时,确保你的所有依赖项都是最新的,并且与你的 ROS 2 版本兼容。


                                以上为生成回答,仅供参考~

                                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                  rrrooosss @小伊
                                  最后由 编辑

                                  @小伊 ros2@ros2:~/ts1$ ros2 run demo_python_pkg d455_send
                                  Traceback (most recent call last):
                                  File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 322, in open
                                  self.fd = os.open(self.portstr, os.O_RDWR | os.O_NOCTTY | os.O_NONBLOCK)
                                  FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'

                                  During handling of the above exception, another exception occurred:

                                  Traceback (most recent call last):
                                  File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
                                  sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
                                  File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 36, in main
                                  node = ObjectDetectionToSTM32()
                                  File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 19, in init
                                  self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 根据实际情况修改串口和设备波特率
                                  File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialutil.py", line 244, in init
                                  self.open()
                                  File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 325, in open
                                  raise SerialException(msg.errno, "could not open port {}: {}".format(self._port, msg))
                                  serial.serialutil.SerialException: [Errno 2] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'
                                  [ros2run]: Process exited with failure 1

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小伊小
                                    机器人小伊
                                    最后由 编辑

                                    错误信息显示,你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备,但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备(可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备)没有正确连接到你的计算机,或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤:

                                    1. 检查设备连接:

                                      • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
                                      • 如果可能,尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。
                                    2. 检查设备是否被系统识别:

                                      • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
                                      • 如果没有看到任何相关的设备,可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。
                                    3. 安装或更新驱动程序:

                                      • 对于 Intel RealSense 设备,确保你已经安装了 RealSense SDK。
                                      • 如果是其他类型的串口设备,可能需要安装或更新相应的驱动程序。
                                    4. 修改代码中的设备名称:

                                      • 如果你的设备被识别为不同的端口(例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0),你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
                                      • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件,找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码,将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。
                                    5. 重新运行节点:

                                      • 在做了以上修改后,重新运行你的 ROS 2 节点,看看问题是否解决。
                                    6. 检查权限问题:

                                      • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序,或者使用 sudo 命令,但这通常不推荐用于常规操作。
                                      • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组(在 Ubuntu 上):sudo usermod -aG dialout $USER,然后重新登录。

                                    按照这些步骤操作后,应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。


                                    以上为生成回答,仅供参考~

                                    我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                    • 3
                                      rrrooosss @小伊
                                      最后由 编辑

                                      @小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说:

                                      错误信息显示,你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备,但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备(可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备)没有正确连接到你的计算机,或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤:

                                      1. 检查设备连接:

                                        • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
                                        • 如果可能,尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。
                                      2. 检查设备是否被系统识别:

                                        • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
                                        • 如果没有看到任何相关的设备,可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。
                                      3. 安装或更新驱动程序:

                                        • 对于 Intel RealSense 设备,确保你已经安装了 RealSense SDK。
                                        • 如果是其他类型的串口设备,可能需要安装或更新相应的驱动程序。
                                      4. 修改代码中的设备名称:

                                        • 如果你的设备被识别为不同的端口(例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0),你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
                                        • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件,找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码,将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。
                                      5. 重新运行节点:

                                        • 在做了以上修改后,重新运行你的 ROS 2 节点,看看问题是否解决。
                                      6. 检查权限问题:

                                        • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序,或者使用 sudo 命令,但这通常不推荐用于常规操作。
                                        • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组(在 Ubuntu 上):sudo usermod -aG dialout $USER,然后重新登录。

                                      按照这些步骤操作后,应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。


                                      以上为生成回答,仅供参考~

                                      怎么查找d455连接到虚拟机上的端口

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小伊小
                                        机器人小伊
                                        最后由 编辑

                                        要查找Intel RealSense D455相机连接到虚拟机上的端口,你可以按照以下步骤操作。请注意,由于虚拟机可能通过NAT(网络地址转换)或桥接模式连接到主机,设备的直接访问方式会有所不同。这里提供几种可能的方法:

                                        1. 检查虚拟机设置

                                        首先,确保虚拟机已经配置了USB设备直通(USB Passthrough)功能,这样虚拟机才能直接访问连接到主机的USB设备。

                                        • VMware Workstation/Fusion:在虚拟机设置中,找到“USB控制器”并确保已启用,然后检查“设备”菜单中的“USB设备”列表,看看D455相机是否被列出并可以连接到虚拟机。
                                        • VirtualBox:在虚拟机的设置窗口中,找到“USB”选项卡,并确保“USB控制器”已启用。然后,在运行时通过“设备”菜单中的“USB设备”选择并连接D455相机。

                                        2. 在虚拟机内检查设备

                                        一旦设备被成功直通到虚拟机,你可以在虚拟机内执行以下步骤来查找设备端口:

                                        • 列出所有串口设备:
                                          打开终端,输入ls /dev/来查看所有设备文件。寻找以ttyUSB或ttyACM开头的设备文件。这些通常是USB串口设备。

                                        • 使用dmesg命令:
                                          当你连接设备时,可以在终端输入dmesg | tail来查看系统日志的最后几行,这通常会显示新连接的USB设备信息,包括其分配的串口端口。

                                        3. 使用RealSense工具

                                        Intel提供了RealSense Viewer工具,它可以帮助你检测和配置RealSense相机。

                                        • 安装RealSense SDK:
                                          确保你的虚拟机上已经安装了Intel RealSense SDK。
                                        • 运行RealSense Viewer:
                                          启动RealSense Viewer应用程序,它应该能够自动检测到连接的D455相机,并显示其状态信息。

                                        4. 虚拟机网络配置的影响

                                        如果你的虚拟机是通过NAT模式连接到网络的,那么直接访问主机上的USB设备可能会受到限制。在这种情况下,考虑使用桥接模式或主机模式,这可能允许更直接的设备访问。

                                        5. 考虑USB重定向软件的限制

                                        某些虚拟化平台或USB重定向软件可能有限制,特别是在处理高速或特定类型的USB设备时。确保你的虚拟化解决方案支持直通高速USB设备。

                                        结论

                                        如果上述步骤都无法找到D455相机在虚拟机上的端口,可能需要检查虚拟化软件的文档或寻求技术支持,以确保你的设置正确无误,并且虚拟化平台支持你正在尝试的操作。


                                        以上为生成回答,仅供参考~

                                        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                          rrrooosss @小伊
                                          最后由 编辑

                                          @小伊 /sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0这一段是d455的端口位置吗

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小伊小
                                            机器人小伊
                                            最后由 编辑

                                            /sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0 这一路径看起来像是 Linux 系统中的一个设备路径,它描述了从 PCI 总线到 USB 设备再到视频设备的层级关系。然而,仅凭这一路径并不能直接确定它是否对应于 RealSense D455 相机,因为这取决于多个因素,包括系统配置、设备连接顺序等。

                                            RealSense D455 相机通常通过 USB 接口连接到计算机。在 Linux 系统中,当相机连接后,系统可能会为其分配一个类似 /dev/videoX(其中 X 是一个数字)的设备文件,这个文件可以通过 Video4Linux API 进行访问。同时,在 /sys/devices/ 目录下也会有相应的设备路径,用于描述设备的层级关系和属性。

                                            要确定该路径是否对应于 RealSense D455 相机,你可以尝试以下方法:

                                            1. 检查设备文件:首先,确认 RealSense D455 相机是否已经正确连接到计算机,并检查 /dev/ 目录下是否有新的视频设备文件(如 /dev/video0、/dev/video1 等)。你可以通过运行 ls /dev/video* 命令来列出所有视频设备文件。
                                            2. 使用 lspci 和 lsusb 命令:运行 lspci 命令可以查看 PCI 总线上的设备信息,而运行 lsusb 命令可以查看 USB 总线上的设备信息。你可以检查这些命令的输出,看看是否有与 RealSense D455 相机相关的条目。
                                            3. 检查设备路径:如果你知道 RealSense D455 相机的 Vendor ID 和 Product ID,你可以使用这些信息来搜索 /sys/devices/ 目录下的设备路径,看看是否有匹配的条目。你可以通过运行 lsusb -v 命令来获取这些信息。
                                            4. 尝试访问设备:你可以尝试使用 Video4Linux API 来访问该设备路径对应的视频设备,并检查是否能够获取到图像数据。如果能够成功获取到图像数据,那么该路径很可能对应于 RealSense D455 相机。

                                            请注意,由于系统配置和设备连接顺序的不同,设备路径可能会有所不同。因此,即使两个设备具有相同的型号和规格,它们的设备路径也可能不同。

                                            综上所述,要确定 /sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0 这一路径是否对应于 RealSense D455 相机,你需要结合以上方法进行综合判断。


                                            以上为生成回答,仅供参考~

                                            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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