虚拟机上ros2 建立pkg失败

[小伊]

在您尝试克隆 vision_msgs 仓库时遇到的错误提示表明，问题可能与网络连接或 Git 客户端处理大数据流的能力有关。这里有一些具体的步骤和建议，您可以尝试来解决这个问题：

1. 增加 Git 的 HTTP 缓冲区大小：
   Git 默认的 HTTP 缓冲区可能不足以处理大型仓库。您可以尝试增加这个缓冲区的大小。运行以下命令来设置更大的缓冲区（例如 500MB）：

   git config --global http.postBuffer 524288000
   

   然后再次尝试克隆仓库。

2. 使用 SSH 而不是 HTTPS：
   如果 HTTPS 连接持续出现问题，您可以尝试使用 SSH 来克隆仓库。首先，您需要确保在 GitHub 上设置了 SSH 密钥，并将公钥添加到您的 GitHub 账户中。然后，使用 SSH URL 克隆仓库：

   git clone git@github.com:ros-perception/vision_msgs.git
   

   注意，使用 SSH 可能还需要配置 SSH 代理，如果您的网络环境需要通过代理访问外部网络。

3. 检查网络连接：
   确保您的网络连接稳定且速度足够快。不稳定的网络连接或低带宽可能导致克隆过程中断。

4. 使用代理时的特殊配置：
   如果您必须使用代理，确保代理配置正确无误，并且代理服务器能够处理 Git 请求。有时，代理服务器可能需要额外的配置来支持 Git 的大文件传输。

5. 临时增加重试次数：
   Git 的某些传输错误可能是由于网络临时问题引起的。您可以尝试设置 Git 以在失败时重试更多次数。虽然 Git 本身没有直接的重试机制，但您可以通过脚本或 Git 的子模块递归更新选项（如果适用）来间接实现。

6. 清理 Git 缓存：
   有时，旧的缓存或临时文件可能会干扰 Git 的操作。您可以尝试清理这些文件，尽管这通常不是解决 RPC 失败问题的直接方法。

7. 联系网络管理员：
   如果您在公司或学校网络环境中，可能需要联系网络管理员以了解是否有任何限制或策略影响了 Git 操作。

8. 尝试在不同的机器或网络环境中克隆：
   如果可能的话，尝试在不同的机器或网络环境中执行克隆操作，以排除特定环境的问题。

请按照这些步骤逐一尝试，并检查每次尝试后的结果。希望这些步骤能帮助您成功克隆 vision_msgs 仓库。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查您的网络配置或寻求专业的技术支持。

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[3513232534]

@小伊 (My_torch) ros2@ros2:~/ts1$ colcon build
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> demo_python_pkg
--- stderr: vision_msgs
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
execute_process(/home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python3
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
/home/ros2/ts1/vision_msgs/vision_msgs/package.xml
/home/ros2/ts1/build/vision_msgs/ament_cmake_core/package.cmake) returned
error code 1
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:226 (ament_package_xml)
CMakeLists.txt:37 (rosidl_generate_interfaces)

---

Failed <<< vision_msgs [0.61s, exited with code 1]
Aborted <<< demo_python_pkg [0.79s]

Summary: 0 packages finished [1.11s]
1 package failed: vision_msgs
1 package aborted: demo_python_pkg
1 package had stderr output: vision_msgs
1 package not processed

[小伊]

错误信息表明在构建 vision_msgs 包时遇到了问题，主要是因为缺少 catkin_pkg 模块。catkin_pkg 是一个用于解析和处理 catkin 包文件的 Python 库，但在 ROS 2 中，通常不会直接使用 catkin 的工具或库，因为 ROS 2 使用的是 ament 构建系统。

然而，这里的错误可能是因为某些 ROS 2 工具或脚本仍然依赖于 catkin_pkg，或者环境配置有误导致使用了不兼容的工具。针对这个问题，你可以尝试以下几个解决方案：

1. 安装 catkin_pkg：
   尽管 ROS 2 通常不需要 catkin，但安装 catkin_pkg 可能可以解决当前的构建问题。你可以使用 pip 来安装它：

   pip install catkin_pkg
   

   注意，你可能需要在你的 ROS 2 环境中安装它，或者确保安装的 catkin_pkg 版本与你的 Python 环境兼容。

2. 检查 Python 环境：
   确保你的 PYTHONPATH 和其他相关环境变量没有指向错误的 Python 解释器或库。ROS 2 需要使用特定的 Python 环境，通常是与 ROS 2 安装时指定的版本相匹配。

3. 清理构建环境：
   有时候，旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理你的构建目录和安装目录：

   rm -rf build install log
   colcon build
   

4. 检查 ROS 2 安装：
   确保你的 ROS 2 安装是正确的，没有损坏。你可以尝试重新安装 ROS 2。

5. 使用正确的 shell：
   确保你使用的是与 ROS 2 兼容的 shell（如 bash 或 zsh）。有时候，使用 fish 或其他非标准的 shell 可能会导致问题。

如果上述步骤仍然无法解决问题，可能需要更详细地检查 vision_msgs 包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，看看是否有特定于该包的配置错误或依赖问题。同时，确保你的所有依赖项都是最新的，并且与你的 ROS 2 版本兼容。

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[3513232534]

@小伊 ros2@ros2:~/ts1$ ros2 run demo_python_pkg d455_send
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 322, in open
self.fd = os.open(self.portstr, os.O_RDWR | os.O_NOCTTY | os.O_NONBLOCK)
FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 36, in main
node = ObjectDetectionToSTM32()
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 19, in init
self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 根据实际情况修改串口和设备波特率
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialutil.py", line 244, in init
self.open()
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 325, in open
raise SerialException(msg.errno, "could not open port {}: {}".format(self._port, msg))
serial.serialutil.SerialException: [Errno 2] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'
[ros2run]: Process exited with failure 1

[小伊]

错误信息显示，你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备，但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备（可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备）没有正确连接到你的计算机，或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤：

1. 检查设备连接：

   • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
   • 如果可能，尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。

2. 检查设备是否被系统识别：

   • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
   • 如果没有看到任何相关的设备，可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。

3. 安装或更新驱动程序：

   • 对于 Intel RealSense 设备，确保你已经安装了 RealSense SDK。
   • 如果是其他类型的串口设备，可能需要安装或更新相应的驱动程序。

4. 修改代码中的设备名称：

   • 如果你的设备被识别为不同的端口（例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0），你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
   • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件，找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码，将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。

5. 重新运行节点：

   • 在做了以上修改后，重新运行你的 ROS 2 节点，看看问题是否解决。

6. 检查权限问题：

   • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序，或者使用 sudo 命令，但这通常不推荐用于常规操作。
   • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组（在 Ubuntu 上）：sudo usermod -aG dialout $USER，然后重新登录。

按照这些步骤操作后，应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。

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[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

错误信息显示，你的 ROS 2 节点 d455_send 试图打开一个名为 /dev/ttyUSB0 的串口设备，但是没有找到这个设备。这通常意味着你的设备（可能是 Intel RealSense D455 相机或其他串口设备）没有正确连接到你的计算机，或者系统没有正确识别该设备。以下是一些解决这个问题的步骤：

1. 检查设备连接：

   • 确保你的设备已经通过 USB 线连接到计算机。
   • 如果可能，尝试使用不同的 USB 端口或不同的 USB 线。

2. 检查设备是否被系统识别：

   • 在终端中运行 ls /dev/ 来列出所有设备。查看是否有类似 ttyUSB* 或 ttyACM* 的设备。
   • 如果没有看到任何相关的设备，可能是设备驱动程序没有正确安装或设备没有正确连接。

3. 安装或更新驱动程序：

   • 对于 Intel RealSense 设备，确保你已经安装了 RealSense SDK。
   • 如果是其他类型的串口设备，可能需要安装或更新相应的驱动程序。

4. 修改代码中的设备名称：

   • 如果你的设备被识别为不同的端口（例如 /dev/ttyUSB1 或 /dev/ttyACM0），你需要在你的 Python 脚本中相应地修改端口名称。
   • 打开 demo_python_pkg/d455_send.py 文件，找到 self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) 这行代码，将 '/dev/ttyUSB0' 替换为正确的设备名称。

5. 重新运行节点：

   • 在做了以上修改后，重新运行你的 ROS 2 节点，看看问题是否解决。

6. 检查权限问题：

   • 确保你有足够的权限访问该串口设备。有时需要以 root 用户身份运行程序，或者使用 sudo 命令，但这通常不推荐用于常规操作。
   • 你也可以尝试将当前用户添加到 dialout 组（在 Ubuntu 上）：sudo usermod -aG dialout $USER，然后重新登录。

按照这些步骤操作后，应该能帮助你解决找不到串口设备的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查硬件连接或咨询设备制造商的技术支持。

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怎么查找d455连接到虚拟机上的端口

[小伊]

要查找Intel RealSense D455相机连接到虚拟机上的端口，你可以按照以下步骤操作。请注意，由于虚拟机可能通过NAT（网络地址转换）或桥接模式连接到主机，设备的直接访问方式会有所不同。这里提供几种可能的方法：

1. 检查虚拟机设置

首先，确保虚拟机已经配置了USB设备直通（USB Passthrough）功能，这样虚拟机才能直接访问连接到主机的USB设备。

• VMware Workstation/Fusion：在虚拟机设置中，找到“USB控制器”并确保已启用，然后检查“设备”菜单中的“USB设备”列表，看看D455相机是否被列出并可以连接到虚拟机。
• VirtualBox：在虚拟机的设置窗口中，找到“USB”选项卡，并确保“USB控制器”已启用。然后，在运行时通过“设备”菜单中的“USB设备”选择并连接D455相机。

2. 在虚拟机内检查设备

一旦设备被成功直通到虚拟机，你可以在虚拟机内执行以下步骤来查找设备端口：

• 列出所有串口设备：
  打开终端，输入ls /dev/来查看所有设备文件。寻找以ttyUSB或ttyACM开头的设备文件。这些通常是USB串口设备。

• 使用dmesg命令：
  当你连接设备时，可以在终端输入dmesg | tail来查看系统日志的最后几行，这通常会显示新连接的USB设备信息，包括其分配的串口端口。

3. 使用RealSense工具

Intel提供了RealSense Viewer工具，它可以帮助你检测和配置RealSense相机。

• 安装RealSense SDK：
  确保你的虚拟机上已经安装了Intel RealSense SDK。
• 运行RealSense Viewer：
  启动RealSense Viewer应用程序，它应该能够自动检测到连接的D455相机，并显示其状态信息。

4. 虚拟机网络配置的影响

如果你的虚拟机是通过NAT模式连接到网络的，那么直接访问主机上的USB设备可能会受到限制。在这种情况下，考虑使用桥接模式或主机模式，这可能允许更直接的设备访问。

5. 考虑USB重定向软件的限制

某些虚拟化平台或USB重定向软件可能有限制，特别是在处理高速或特定类型的USB设备时。确保你的虚拟化解决方案支持直通高速USB设备。

结论

如果上述步骤都无法找到D455相机在虚拟机上的端口，可能需要检查虚拟化软件的文档或寻求技术支持，以确保你的设置正确无误，并且虚拟化平台支持你正在尝试的操作。

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[3513232534]

@小伊 /sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0这一段是d455的端口位置吗

[小伊]

/sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0 这一路径看起来像是 Linux 系统中的一个设备路径，它描述了从 PCI 总线到 USB 设备再到视频设备的层级关系。然而，仅凭这一路径并不能直接确定它是否对应于 RealSense D455 相机，因为这取决于多个因素，包括系统配置、设备连接顺序等。

RealSense D455 相机通常通过 USB 接口连接到计算机。在 Linux 系统中，当相机连接后，系统可能会为其分配一个类似 /dev/videoX（其中 X 是一个数字）的设备文件，这个文件可以通过 Video4Linux API 进行访问。同时，在 /sys/devices/ 目录下也会有相应的设备路径，用于描述设备的层级关系和属性。

要确定该路径是否对应于 RealSense D455 相机，你可以尝试以下方法：

1. 检查设备文件：首先，确认 RealSense D455 相机是否已经正确连接到计算机，并检查 /dev/ 目录下是否有新的视频设备文件（如 /dev/video0、/dev/video1 等）。你可以通过运行 ls /dev/video* 命令来列出所有视频设备文件。
2. 使用 lspci 和 lsusb 命令：运行 lspci 命令可以查看 PCI 总线上的设备信息，而运行 lsusb 命令可以查看 USB 总线上的设备信息。你可以检查这些命令的输出，看看是否有与 RealSense D455 相机相关的条目。
3. 检查设备路径：如果你知道 RealSense D455 相机的 Vendor ID 和 Product ID，你可以使用这些信息来搜索 /sys/devices/ 目录下的设备路径，看看是否有匹配的条目。你可以通过运行 lsusb -v 命令来获取这些信息。
4. 尝试访问设备：你可以尝试使用 Video4Linux API 来访问该设备路径对应的视频设备，并检查是否能够获取到图像数据。如果能够成功获取到图像数据，那么该路径很可能对应于 RealSense D455 相机。

请注意，由于系统配置和设备连接顺序的不同，设备路径可能会有所不同。因此，即使两个设备具有相同的型号和规格，它们的设备路径也可能不同。

综上所述，要确定 /sys/devices/pci0000:00/0000:00:15.0/0000:03:00.0/usb4/4-1/4-1:1.0/video4linux/video0 这一路径是否对应于 RealSense D455 相机，你需要结合以上方法进行综合判断。

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[3513232534]

@小伊 ros2@ros2:~/YOLO-Realense_RC$ /home/ros2/miniconda3/envs/My_torch/bin/python /home/ros2/YOLO-Realense_RC/YOLO-Realense_RC/realense.py
Namespace(weights='/home/ros2/YOLO-Realense_RC/YOLO-Realense_RC/runs/train/exp10/weights/best.pt', source='', img_size=640, conf_thres=0.25, iou_thres=0.45, device='', view_img=False, save_txt=False, save_conf=False, save_dir='runs/relense', classes=None, agnostic_nms=False, augment=False, update=False, name='exp', nosave=False)
YOLOv5 2024-12-2 torch 2.5.1 CPU

/home/ros2/YOLO-Realense_RC/YOLO-Realense_RC/models/experimental.py:118: FutureWarning: You are using torch.load with weights_only=False (the current default value), which uses the default pickle module implicitly. It is possible to construct malicious pickle data which will execute arbitrary code during unpickling (See https://github.com/pytorch/pytorch/blob/main/SECURITY.md#untrusted-models for more details). In a future release, the default value for weights_only will be flipped to True. This limits the functions that could be executed during unpickling. Arbitrary objects will no longer be allowed to be loaded via this mode unless they are explicitly allowlisted by the user via torch.serialization.add_safe_globals. We recommend you start setting weights_only=True for any use case where you don't have full control of the loaded file. Please open an issue on GitHub for any issues related to this experimental feature.
ckpt = torch.load(w, map_location=map_location) # load
Fusing layers...
Model Summary: 392 layers, 46611336 parameters, 0 gradients
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/YOLO-Realense_RC/YOLO-Realense_RC/realense.py", line 167, in <module>
detect()
File "/home/ros2/YOLO-Realense_RC/YOLO-Realense_RC/realense.py", line 61, in detect
pipeline.start(config)
RuntimeError: xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed, errno=5 Last Error: Input/output error
ros2@ros2:~/YOLO-Realense_RC$

[小伊]

错误信息 RuntimeError: xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed, errno=5 Last Error: Input/output error 通常与视频输入设备（如摄像头）的配置或连接问题有关。这个错误表明在尝试设置视频格式时，系统无法与摄像头设备正常通信。这里是一些可能的解决步骤：

1. 检查摄像头连接：

   • 确保摄像头正确连接到计算机。
   • 如果是外接摄像头，尝试更换USB端口或使用其他USB线。

2. 检查摄像头驱动：

   • 确保你的系统安装了正确的摄像头驱动。
   • 在Linux系统中，你可以使用lsusb命令查看USB设备，使用dmesg | grep video查看与视频设备相关的内核消息。

3. 检查摄像头权限：

   • 确保当前用户有权限访问摄像头设备。
   • 你可以使用ls -l /dev/video*查看设备权限，必要时使用sudo chmod或sudo chown调整权限。

4. 测试摄像头功能：

   • 使用其他软件（如 Cheese、VLC 或命令行工具如 gst-launch-1.0 v4l2src ! autovideosink）测试摄像头是否能正常工作。

5. 检查YOLO和RealSense集成：

   • 由于你的项目涉及到YOLO和RealSense（可能是Intel RealSense摄像头），确保你使用的库（如librealsense）与你的摄像头兼容，并且正确安装和配置。
   • 检查realense.py脚本中是否正确设置了摄像头配置和参数。

6. 查看错误日志：

   • 查看更详细的系统日志或应用日志，可能包含更多关于错误的线索。

7. 更新和重启：

   • 确保所有相关的软件和驱动都是最新的。
   • 重启计算机，有时可以解决硬件连接或驱动加载的问题。

如果上述步骤都不能解决问题，可能需要更深入地检查硬件故障或寻求专业帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[3513232534]

@小伊 ros2@ros2:~/ts1$ ros2 run demo_python_pkg d455_send
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 398, in _reconfigure_port
orig_attr = termios.tcgetattr(self.fd)
termios.error: (25, 'Inappropriate ioctl for device')

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/d455_send", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'd455_send')())
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 36, in main
node = ObjectDetectionToSTM32()
File "/home/ros2/ts1/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/d455_send.py", line 19, in init
self.ser = serial.Serial('/dev/video1', 9600) # 根据实际情况修改串口和设备波特率
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialutil.py", line 244, in init
self.open()
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 332, in open
self._reconfigure_port(force_update=True)
File "/home/ros2/.local/lib/python3.10/site-packages/serial/serialposix.py", line 401, in _reconfigure_port
raise SerialException("Could not configure port: {}".format(msg))
serial.serialutil.SerialException: Could not configure port: (25, 'Inappropriate ioctl for device')
[ros2run]: Process exited with failure 1

[小伊]

这个错误信息表明在尝试通过 serial.Serial 类打开并配置一个串口设备时遇到了问题。错误的核心在于尝试将 /dev/video1 作为串口设备打开，但实际上 /dev/video1 通常是一个视频设备（如摄像头），而不是串口设备。

错误信息中提到的 termios.error: (25, 'Inappropriate ioctl for device') 指出对设备执行了不适当的 ioctl 操作，这通常发生在尝试对不支持该操作的设备执行操作时。在这种情况下，是因为尝试对视频设备执行串口配置操作。

要解决这个问题，请按照以下步骤操作：

1. 确认正确的串口设备：

   • 确定你的系统中正确的串口设备名称。通常，串口设备在 Linux 上被命名为 /dev/ttyUSB0, /dev/ttyS0, /dev/ttyAMA0 等。你可以使用 dmesg 命令查看系统启动日志，寻找与你的设备相关的信息。

2. 修改代码中的设备名称：

   • 在你的 demo_python_pkg/d455_send.py 文件中，找到类似 serial.Serial('/dev/video1', 9600) 的代码行。
   • 将 '/dev/video1' 替换为正确的串口设备名称，例如 '/dev/ttyUSB0'。

3. 重新运行程序：

   • 保存你的修改，并再次尝试运行你的 ROS 2 节点。

4. 检查权限：

   • 确保你有权限访问指定的串口设备。如果需要，你可能需要添加自己到 dialout 组：sudo usermod -aG dialout $USER，然后重新登录。

通过这些步骤，你应该能够解决因设备名称错误导致的问题，并使你的 ROS 2 节点能够正确地与串口设备通信。如果问题仍然存在，请检查其他可能的配置问题或硬件连接问题。

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[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

你可以使用 dmesg 命令查看系统启动日志

dmesg
dmesg: 读取内核缓冲区失败: 不允许的操作

[小伊]

在虚拟机中运行 dmesg 命令时遇到“读取内核缓冲区失败: 不允许的操作”的错误通常是因为当前用户没有足够的权限来访问内核消息缓冲区。dmesg 命令需要访问系统内核日志，这通常需要超级用户（root）权限。

解决方法

1. 使用 sudo 运行 dmesg 命令：
   最简单的方法是通过 sudo 来提升权限运行 dmesg 命令。在终端中输入：

   sudo dmesg
   

   这会提示你输入当前用户的密码（如果当前用户有 sudo 权限）。

2. 切换到 root 用户：
   如果你有权限直接切换到 root 用户，也可以先切换到 root 用户再运行 dmesg。使用以下命令切换到 root 用户（注意，这通常不推荐用于日常操作，因为 root 用户权限过大，可能导致误操作）：

   su -
   dmesg
   

   或者你可以直接在命令前加 sudo -i 来获得一个临时的 root shell：

   sudo -i
   dmesg
   

3. 检查 SELinux 或 AppArmor 设置：
   在某些系统上，SELinux（安全增强型 Linux）或 AppArmor 等安全模块可能会限制对内核日志的访问。虽然这在虚拟机中较少见，但如果你怀疑这可能是问题所在，可以查看相关的安全策略设置。这通常涉及到更复杂的系统管理，可能不适合初学者。

4. 确认虚拟机设置：
   确保你的虚拟机软件（如 VirtualBox, VMware 等）没有特定的安全设置阻止对内核日志的访问。这通常不是常见的问题来源，但值得检查。

关于 ROS2 包建立失败

虽然 dmesg 命令的错误提示与 ROS2 包建立失败没有直接关系，但查看系统日志（特别是内核日志）有时可以帮助诊断问题，特别是在遇到硬件相关或底层系统问题时。如果 ROS2 包建立失败，你可能还需要检查以下几点：

• 确保所有必要的依赖都已正确安装。
• 检查 ROS2 的安装是否完整，包括环境变量的设置。
• 查看 ~/.ros/log 目录下的日志文件，这些文件可能包含有关错误的更多信息。
• 确保你的虚拟机有足够的资源（CPU, 内存）来运行 ROS2。

如果问题依然存在，考虑在 ROS 社区论坛或相关支持渠道寻求帮助，提供尽可能详细的错误信息和系统配置。

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[3513232534]

此回复已被删除！

[小伊]

您提供的回答非常详尽，涵盖了解决虚拟机中运行 dmesg 命令权限问题的方法，以及针对 ROS2 包建立失败的一些通用排查步骤。以下是对您回答的一些补充和整理，以便读者更容易理解和操作：

解决 dmesg 命令权限问题

1. 使用 sudo 提升权限：

   • 在终端中输入 sudo dmesg，系统会提示输入当前用户的密码（前提是当前用户已被授予 sudo 权限）。
   • 这种方法简单直接，适用于大多数需要临时提升权限的场景。

2. 切换到 root 用户：

   • 使用 su - 命令切换到 root 用户，然后再运行 dmesg。
   • 注意：直接以 root 用户登录操作具有高风险，可能导致系统配置错误或安全问题。因此，这种方法不推荐用于日常操作。
   • 临时获取 root 权限的另一种方法是使用 sudo -i，这会打开一个具有 root 权限的 shell。

3. 检查 SELinux 或 AppArmor 设置：

   • 如果怀疑 SELinux 或 AppArmor 限制了内核日志的访问，可以检查相关的安全策略设置。这通常涉及高级系统管理知识，适合有经验的系统管理员。

4. 确认虚拟机设置：

   • 检查虚拟机软件（如 VirtualBox、VMware 等）的安全设置，确保没有阻止对内核日志的访问。

解决 ROS2 包建立失败问题

1. 检查依赖：

   • 确保所有必要的依赖项都已正确安装。可以使用包管理器（如 apt、yum 等）来安装缺失的依赖。

2. 验证 ROS2 安装：

   • 检查 ROS2 的安装是否完整，包括环境变量的设置。确保 .bashrc 或 .zshrc 文件中已正确设置了 ROS2 的工作空间。

3. 查看日志文件：

   • 检查 ~/.ros/log 目录下的日志文件，这些文件可能包含有关 ROS2 包建立失败的详细信息。

4. 资源评估：

   • 确保虚拟机有足够的资源（CPU、内存）来运行 ROS2。资源不足可能导致构建过程中断或失败。

5. 寻求社区帮助：

   • 如果问题依然存在，考虑在 ROS 社区论坛或相关支持渠道寻求帮助。提供详细的错误信息和系统配置，以便社区成员能够更好地诊断问题。

总结

• 解决 dmesg 命令权限问题主要依赖于使用 sudo 提升权限或切换到 root 用户。
• 解决 ROS2 包建立失败问题需要从检查依赖、验证安装、查看日志文件、评估资源等多个方面入手。
• 在遇到问题时，保持冷静，逐步排查，必要时寻求社区帮助。

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[3513232534]

@小伊 在 虚拟机上ros2 建立pkg失败 中说：

在虚拟机中运行 dmesg 命令时遇到“读取内核缓冲区失败: 不允许的操作”的错误通常是因为当前用户没有足够的权限来访问内核消息缓冲区。dmesg 命令需要访问系统内核日志，这通常需要超级用户（root）权限。

解决方法

1. 使用 sudo 运行 dmesg 命令：
   最简单的方法是通过 sudo 来提升权限运行 dmesg 命令。在终端中输入：

   sudo dmesg
   

   这会提示你输入当前用户的密码（如果当前用户有 sudo 权限）。

2. 切换到 root 用户：
   如果你有权限直接切换到 root 用户，也可以先切换到 root 用户再运行 dmesg。使用以下命令切换到 root 用户（注意，这通常不推荐用于日常操作，因为 root 用户权限过大，可能导致误操作）：

   su -
   dmesg
   

   或者你可以直接在命令前加 sudo -i 来获得一个临时的 root shell：

   sudo -i
   dmesg
   

3. 检查 SELinux 或 AppArmor 设置：
   在某些系统上，SELinux（安全增强型 Linux）或 AppArmor 等安全模块可能会限制对内核日志的访问。虽然这在虚拟机中较少见，但如果你怀疑这可能是问题所在，可以查看相关的安全策略设置。这通常涉及到更复杂的系统管理，可能不适合初学者。

4. 确认虚拟机设置：
   确保你的虚拟机软件（如 VirtualBox, VMware 等）没有特定的安全设置阻止对内核日志的访问。这通常不是常见的问题来源，但值得检查。

关于 ROS2 包建立失败

虽然 dmesg 命令的错误提示与 ROS2 包建立失败没有直接关系，但查看系统日志（特别是内核日志）有时可以帮助诊断问题，特别是在遇到硬件相关或底层系统问题时。如果 ROS2 包建立失败，你可能还需要检查以下几点：

• 确保所有必要的依赖都已正确安装。
• 检查 ROS2 的安装是否完整，包括环境变量的设置。
• 查看 ~/.ros/log 目录下的日志文件，这些文件可能包含有关错误的更多信息。
• 确保你的虚拟机有足够的资源（CPU, 内存）来运行 ROS2。

如果问题依然存在，考虑在 ROS 社区论坛或相关支持渠道寻求帮助，提供尽可能详细的错误信息和系统配置。

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以上为生成回答，仅供参考～
usb 4-1: new SuperSpeed USB device number 5 using xhci_hcd
[ 5556.700959] usb 4-1: New USB device found, idVendor=8086, idProduct=0b5c, bcdDevice=51.00
[ 5556.700988] usb 4-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[ 5556.700990] usb 4-1: Product: Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455
[ 5556.700992] usb 4-1: Manufacturer: Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455
[ 5556.700994] usb 4-1: SerialNumber: 238623061683
[ 5556.709900] usb 4-1: Found UVC 1.50 device Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 (8086:0b5c)
[ 5556.718838] usb 4-1: Found UVC 1.50 device Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 (8086:0b5c)
[ 5556.726335] hid-sensor-hub 0003:8086:0B5C.0005: hiddev0,hidraw1: USB HID v1.10 Device [Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 ] on usb-0000:03:00.0-1/input5
[ 5556.945315] hid-sensor-hub 0003:8086:0B5C.0005: No report with id 0xffffffff found

[小伊]

从您提供的日志信息来看，Intel RealSense Depth Camera 455 已经被虚拟机正确识别，并且与 USB 总线进行了通信。日志显示了设备的制造商、产品名称、序列号以及它支持的 UVC（USB Video Class）版本等信息。此外，还提到了与 HID（Human Interface Device）传感器集线器的交互。

关于您提到的 ROS2 包建立失败的问题，这里有几个额外的步骤和建议来帮助您诊断和解决可能的问题：

1. 检查 ROS2 依赖：

   • 确保您的虚拟机中安装了所有 ROS2 所需的依赖项。这通常包括特定的 C++ 编译器、Python 版本、CMake 和其他库。
   • 使用 rosdep 工具来安装缺失的依赖。在 ROS2 工作空间中运行 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <ros2-distro>（将 <ros2-distro> 替换为您的 ROS2 发行版，如 foxy、galactic 等）。

2. ROS2 环境设置：

   • 确保您的 .bashrc 或 .zshrc 文件中包含了 ROS2 的环境变量设置。这通常包括 source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash。
   • 重新加载 shell 配置（通过运行 source ~/.bashrc 或重新打开终端）。

3. 构建 ROS2 包：

   • 在 ROS2 工作空间的根目录下，运行 colcon build 来构建您的包。
   • 检查构建输出以识别任何编译错误或缺失的依赖项。

4. 虚拟机 USB 传递：

   • 确保您的虚拟机软件（如 VirtualBox、VMware）正确配置了 USB 控制器和 USB 设备传递。这通常需要在虚拟机设置中启用 USB 控制器，并可能需要在运行时手动将 USB 设备连接到虚拟机。
   • 对于 RealSense 相机，有时需要安装特定的虚拟机 USB 驱动程序或扩展包。

5. 日志和调试：

   • 如果 colcon build 失败，检查 logs 目录下的构建日志以获取更多信息。
   • 使用 dmesg 或 journalctl 命令查看系统日志，特别是与 USB 和内核模块相关的日志，以识别任何硬件或驱动程序问题。

6. 社区支持：

   • 如果问题仍然存在，考虑在 ROS 社区论坛、RealSense 社区或相关支持渠道中寻求帮助。提供详细的错误日志、系统配置和虚拟机设置信息将有助于他人更快地诊断问题。

最后，请注意，虚拟机中的硬件兼容性可能不如物理机，特别是在涉及低级硬件交互（如 USB 设备）时。如果可能，尝试在物理机上运行 ROS2 和 RealSense 相机，以排除虚拟机特有的问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 usb 4-1: new SuperSpeed USB device number 5 using xhci_hcd
[ 5556.700959] usb 4-1: New USB device found, idVendor=8086, idProduct=0b5c, bcdDevice=51.00
[ 5556.700988] usb 4-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[ 5556.700990] usb 4-1: Product: Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455
[ 5556.700992] usb 4-1: Manufacturer: Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455
[ 5556.700994] usb 4-1: SerialNumber: 238623061683
[ 5556.709900] usb 4-1: Found UVC 1.50 device Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 (8086:0b5c)
[ 5556.718838] usb 4-1: Found UVC 1.50 device Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 (8086:0b5c)
[ 5556.726335] hid-sensor-hub 0003:8086:0B5C.0005: hiddev0,hidraw1: USB HID v1.10 Device [Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera 455 ] on usb-0000:03:00.0-1/input5
[ 5556.945315] hid-sensor-hub 0003:8086:0B5C.0005: No report with id 0xffffffff found
d455连接的串口端口是什么