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    无法解析导入launch_ros,ros2:未找到命令

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    ROS2机器人开发:从入门到实践
    ros2 launch
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      2511624533
      最后由 编辑

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      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        错误信息“无法解析导入launch_ros, ros2: 未找到命令”表明你的系统无法识别 launch_ros 或 ros2 命令。这通常意味着 ROS 2(Robot Operating System 2)没有被正确安装,或者相关的环境变量没有正确设置。以下是一些解决步骤:

        1. 确认 ROS 2 是否已安装:

          • 首先,你需要确认 ROS 2 是否已经正确安装在你的系统上。可以通过在终端中输入 ros2 --version 来检查 ROS 2 是否已安装以及其版本。
        2. 设置环境变量:

          • 如果 ROS 2 已安装但命令未找到,可能是因为环境变量没有正确设置。通常,你需要将 ROS 2 的安装目录添加到你的 PATH 环境变量中,并确保 setup.bash 脚本被正确调用。
          • 在 Linux 或 macOS 上,你可以在你的 shell 配置文件中(如 .bashrc 或 .zshrc)添加以下行(假设你使用的是 Bash):
            source /opt/ros/<ros2-version>/setup.bash
            
            将 <ros2-version> 替换为你的 ROS 2 版本(如 foxy、galactic 等)。
          • 之后,你需要重新加载配置文件(例如,通过运行 source ~/.bashrc)或重新打开终端。
        3. 安装或确认 launch_ros 包:

          • launch_ros 是 ROS 2 中的一个包,用于提供 ROS 2 特定的 launch 文件功能。确保你已经安装了 launch_ros 包。你可以通过 ROS 2 的包管理器 rosdep 来安装它:
            sudo rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <ros2-version> -y
            
            确保你的工作空间(包含 src 目录)已经包含了 launch_ros 的源代码,或者如果你使用的是预编译的包,确保你的 ROS 2 安装包括了它。
        4. 检查 Python 环境:

          • 如果你在使用 Python 脚本或 IDE 时遇到这个问题,确保你的 Python 环境已经设置了 ROS 2 的相关路径。这通常涉及到在 Python 脚本或 IDE 中设置 PYTHONPATH 环境变量,以包含 ROS 2 的安装目录中的 lib/python<version>/site-packages。
        5. 重新启动计算机:

          • 在某些情况下,简单地重新启动你的计算机可以解决环境变量更新后的问题。

        如果上述步骤仍然无法解决问题,你可能需要检查你的 ROS 2 安装过程是否有误,或者考虑重新安装 ROS 2。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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        • 2
          2511624533 @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 ROS_VERSION=2
          ROS_PYTHON_VERSION=3
          AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/humble
          PYTHONPATH=/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages
          LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/humble/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/humble/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/humble/lib
          ROS_LOCALHOST_ONLY=0
          PATH=/opt/ros/humble/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/snap/bin
          ROS_DISTRO=humble

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          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            这段环境变量配置是为了在Linux系统上运行ROS 2(Robot Operating System 2)版本的Humble环境。下面是对这些环境变量及其作用的解释:

            1. ROS_VERSION=2:指定ROS的版本为2,即ROS 2。

            2. ROS_PYTHON_VERSION=3:指定ROS 2使用的Python版本为Python 3。

            3. AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/humble:ament是ROS 2的构建和安装工具,这个环境变量指定了ament的安装前缀路径,即ROS 2 Humble版本的安装目录。

            4. PYTHONPATH:这个环境变量包含了Python解释器在查找模块时会搜索的路径。这里包含了ROS 2 Humble版本的全局和本地Python包路径。

            5. LD_LIBRARY_PATH:这个环境变量指定了动态链接器搜索共享库时的额外路径。这里包含了ROS 2 Humble版本相关的库文件路径,以及RViz(一个3D可视化工具)所需的Ogre图形引擎库路径。

            6. ROS_LOCALHOST_ONLY=0:这个设置决定了ROS 2节点是否可以跨网络进行通信。设置为0(或未设置)时,允许节点跨网络通信;设置为1时,限制节点只能在本地主机上通信。

            7. PATH:这个环境变量包含了操作系统在查找可执行文件时会搜索的路径。这里添加了ROS 2 Humble版本的bin目录,使得可以直接在命令行中运行ROS 2的命令。

            8. ROS_DISTRO=humble:指定当前使用的ROS发行版为Humble。ROS发行版每1到2年发布一次,每个发行版都有其特定的版本号和名称,Humble是ROS 2的一个发行版。

            这些环境变量通常会在启动ROS 2之前通过命令行或脚本设置,以确保ROS 2能够正确地找到其所需的资源和库文件。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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              2511624533 @小伊
              最后由 编辑

              @小伊 ros2重装修复

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小伊小
                机器人小伊
                最后由 编辑

                ROS2(Robot Operating System 2)重装修复通常涉及卸载当前安装的ROS2版本,然后重新安装一个新的或相同的版本。以下是一个详细的重装修复步骤指南:

                一、卸载当前ROS2版本

                1. 打开终端:在Linux系统上,首先需要打开终端。
                2. 运行卸载命令:根据当前安装的ROS2版本,运行相应的卸载命令。例如,如果安装的是foxy版本,可以运行以下命令:
                sudo apt-get remove ros-foxy-*
                sudo apt autoremove
                

                注意,这里的foxy应该替换为你实际安装的ROS2版本名称。

                1. 清理残余文件:为了确保完全卸载,还需要手动删除一些可能残留的文件和目录。例如:
                rm -rf /opt/ros/foxy
                rm -rf /var/lib/apt/lists/partial/*
                

                同样,foxy应该替换为实际安装的版本名称。

                二、更新系统源和安装依赖

                1. 更新系统源:在卸载完成后,需要更新系统源列表以确保能够获取到最新的软件包信息。
                sudo apt update
                
                1. 安装基础依赖:安装一些基本的系统库,这些库可能是安装ROS2所必需的。
                sudo apt-get install -y software-properties-common
                

                三、添加ROS2源并安装新版本

                1. 添加ROS2源:根据你要安装的ROS2版本,访问其官方网站获取相应的GPG密钥和源地址,并添加到系统中。例如,对于humble版本,可以运行以下命令:
                sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys [ROSKIT-GPG-KEY-ID]
                curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
                echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
                

                注意,[ROSKIT-GPG-KEY-ID]应该替换为实际的密钥ID,这个ID可以在ROS2的官方网站上找到。

                1. 更新源并安装新版本ROS2:再次更新系统源,并安装新版本的ROS2。
                sudo apt update
                sudo apt-get install -y ros-humble-desktop  # 或者安装基础版:sudo apt-get install -y ros-humble-ros-base
                

                同样,humble应该替换为你实际要安装的ROS2版本名称。

                四、配置环境变量并启动ROS2

                1. 配置环境变量:为了使ROS2的命令和工具能够在终端中正常使用,需要配置环境变量。可以通过以下命令将ROS2的环境配置添加到.bashrc文件中:
                echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
                source ~/.bashrc
                

                注意,humble应该替换为你实际安装的ROS2版本名称。

                1. 启动ROS2:现在,你已经成功安装了ROS2并配置了环境变量。可以通过以下命令启动ROS2的主节点(roscore):
                roscore
                

                如果一切正常,你应该能够看到roscore正在运行的输出信息。

                五、测试ROS2安装

                为了验证ROS2是否安装成功并配置正确,可以运行一些内置的示例程序。例如,可以使用以下命令运行“小乌龟”示例:

                1. 在一个终端中运行:
                ros2 run turtlesim turtlesim_node
                

                这将启动一个绘有小乌龟的窗口。

                1. 在另一个终端中运行:
                ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
                

                这将允许你通过键盘控制乌龟的运动。

                通过以上步骤,你应该能够成功地重装并修复ROS2的安装问题。如果在安装过程中遇到任何问题,建议查看ROS2的官方文档或社区论坛以获取帮助。


                以上为生成回答,仅供参考~

                我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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