手眼标定矩阵的精度问题
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前端时间我开始学习手眼标定的相关知识，了解并使用了小鱼大佬提供的基于ROS的手眼标定程序，根据自己的测试以及资料的搜寻，将ArUco算法替换成了Apriltag算法，为了更加精准的获取相机的位姿信息。然后我在进行标定的过程中查询了一些资料，因此在标定的过程中我尝试只转动RX RY RZ三轴，在此过程中我遇到了一些情况，每次运动后如果我进行了机械臂复位操作，采集的多组数据标定方式会非常的小。不复位也就是让机械臂回到初始位，方差就会很大。后面我又尝试运动了 x y z rx ry rz，六个方向，也出现了同样的问题，每次运动后采集机械臂位姿与相机位姿，再复位。按这个流程走，手眼矩阵的方差会很小，不复位的情况就很大。因为我想咨询下大家，一般在进行手眼表的时候是怎样对机械臂进行运动的。怎样采集数据的。是否我的运动逻辑有问题。
第二点我想咨询大家的，手眼标定矩阵出来的结果是 x y z rz ry rz 六个数据，其中我知道RX RY RZ三个可以转成旋转矩阵。那对应的x y z是平移量吗？由这个构成了4*4的齐次矩阵？然后用于后续的计算？麻烦各位大佬看到后对这个问题有兴趣的解答下我的疑问！在此十分感谢！！ -
Q1：一般来说，在我们自己做手眼标定的时候是不需要复位的，机械臂实时获得最后一个关节法兰位姿。复位再采集，手眼矩阵方差小，会不会是机械臂本身的定位精度比较低，需要复位矫正？
Q2：xyz是平移量，相机坐标系相对于末端法兰坐标系的相对位置变换。