ROS2中CMake编译选项的设置
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编译选项有很多，这里列出一些常用的编译选项设置，并说明作用。
指定使用的
C++版本set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等
C++版本。设置编译选项
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g)告警选项：
告警选项 作用描述 -Wall 允许发出gcc提供的所有有用的报警信息 -Wextra 对所有合法但值得怀疑的表达式发出警告 -Werror 把告警信息当做错误信息对待 -pedantic 允许发出ANSI C标准所列的全部警告信息 -w 关闭所有警告（不推荐使用） -Wfatal-errors 遇到第一个错误就停止，减少查找错误时间 我们加上了告警都转成错误后常常会看到下面的错误信息。
error: unused parameter ‘test’ [-Werror=unused-parameter]error: variable 'begin' set but not used [-Werror=unused-but-set-variable]有地方设置了变量但没有使用，可以加上下面的代码消除这个类型的错误。
#define UNUSED(x) (void)(x)代码生成选项：
代码生成选项 选项作用描述 -fPIC 编译动态库时，要求产生与位置无关代码(Position-Independent Code)。也就是代码中不使用绝对地址，而使用相对地址，因此加载器可以将它加载到内存任意位置并执行。如果不使用-fPIC，产生的代码中包含绝对地址。加载器加载它时，要先重定位，重定位会修改代码段的内容，因此每个进程都生成这个代码段的一份拷贝。 -fvisibility=default or hidden 默认情况下，设置ELF镜像中符号的可见性为public或hidden。缺省值是default。hidden可以显著地提高链接和加载共享库的性能，生成更加优化的代码，提供近乎完美的API输出和防止符号碰撞。强烈建议在编译共享库的时候使用它。 代码优化选项：
优化选项 选项作用描述 -O0 不优化。这是缺省值 -O1 尝试优化编译时间和可执行文件大小。 -O2 尝试几乎全部的优化功能，但不会进行“空间换时间”的优化方法。 -O3 再打开一些优化选项：-finline-functions， -funswitch-loops 和 -fgcse-after-reload 。 -O 等同与-O1 -Os 对生成文件大小进行优化。打开 -O2 开的全部选项，除了会那些增加文件大小的。 -fomit-frame-pointer 去掉所有函数SFP（Stack Frame Pointer），即在函数调用时不保存栈帧指针SFP。可以提高程序运行速度， 代价是不能通过backtrace进行调试。 -fno-omit-frame-pointer 与-fno-omit-frame-pointer相反 注意： -O1打开-fomit-frame-pointer选项
注意： 无特别需求，优化选项也可不单独设置，直接设置后面提到的编译类型即可
Debug选项：Debug选项选项作用描述 -g 产生带有调试信息的目标代码 -ggdb 生成gdb专 用的调试信息，会有一些gdb专用的扩展 -gdwarf-2 产生DWARF version2 的格式的调试信息 注意： 无特别需求，
Debug选项也可不单独设置，直接设置后面提到的编译类型即可设置编译类型
在编译命令中指定，如下所示：
colcon build --cmake-args '-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo'编译类型有如下四种：
编译类型 类型描述 类似选项集 Debug 关闭了代码优化，增加了代码调试信息，提升了警告等级 -O0 -g -Wall -D_DEBUG Release 程序达到最佳性能，运行速度最快，但丢失大量调试信息 -O2 -DNDEBUG RelWithDebInfo 该模式会尽量按照 Release的模式编译，但仍带有调试信息，是一个在速度和调试信息间的折中选择。-O0 -ggdb -DNDEBUG MinSizeRel 尽量减少执行文件的体积，一般用于嵌入式场景 -O1 -DNDEBUG -DMIN_SIZE_REL 补充说明：
DCMAKE_BUILD_TYPE中的配置与g++编译选项之间的关系：DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。参考：