ROS2编译出错

小张

@小伊 gmake[2]: *** [CMakeFiles/yhs_can_interfaces__rosidl_generator_c.dir/build.make:610: libyhs_can_interfaces__rosidl_generator_c.so] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:213: CMakeFiles/yhs_can_interfaces__rosidl_generator_c.dir/all] Error 2
gmake[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

机器人小伊

这些错误信息是在使用 GNU Make (通常简称为 make 或 gmake) 构建项目时出现的。错误表明在构建过程中遇到了问题，导致构建失败。错误具体来自于 ROS (Robot Operating System) 相关的组件构建，特别是与 rosidl_generator_c 相关的库。下面是一些可能的解决步骤和检查点：

检查依赖关系：
- 确保所有必需的依赖项都已正确安装。对于 ROS 项目，这通常包括 ROS 2 的安装及其相关依赖。
- 使用 rosdep 工具检查并安装缺失的依赖项。例如，在 ROS 2 工作空间中，你可以运行 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <your_ros_distro> 来安装依赖项（替换 <your_ros_distro> 为你的 ROS 发行版，如 foxy 或 galactic）。
查看详细的编译输出：
- 错误日志中提到的 build.make 文件中的第 610 行可能是关键。尝试找到这一行，看看具体是什么命令或规则失败了。
- 在运行 gmake 命令时，可以添加 VERBOSE=1 参数来获取更详细的编译输出，这有助于诊断问题。例如：gmake VERBOSE=1。
清理并重新构建：
- 有时候，旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理你的构建目录，然后重新构建。你可以使用 gmake clean 命令（如果定义了相应的清理目标）或者手动删除 build 和 install 目录，然后再次运行 colcon build（如果你在使用 ROS 2 的 colcon 构建系统）或 gmake。
检查 CMakeLists.txt 和 package.xml：
- 确保 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中的配置正确无误。这些文件定义了构建系统的行为，包括如何找到依赖项和编译代码。
环境问题：
- 确保你的环境变量设置正确，特别是与 ROS 相关的变量，如 ROS_DISTRO 和 CMAKE_PREFIX_PATH。
查看 ROS 社区和文档：
- 如果问题依然存在，查看 ROS 社区论坛、Stack Overflow 或 ROS 的官方文档可能会提供解决方案或相似问题的讨论。

通过以上步骤，你应该能够定位并解决构建过程中的问题。如果问题依然无法解决，可能需要更详细的日志信息或寻求来自 ROS 社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小张

@小伊在 ROS2编译出错中说：

build.make

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

project(yhs_can_interfaces)

if(CMAKECOMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKECXXCOMPILER_ID MATCHES "Clang")

addCompile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)

endif()

find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

find_package(std_msgs REQUIRED)

uncomment the following section in order to fill in

further dependencies manually.

find_package(<dependency> REQUIRED)

Generate messages

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}

"msg/BmsFlagFb.msg"

"msg/BmsFb.msg"

"msg/ChassisInfoFb.msg"

"msg/CtrlCmd.msg"

"msg/CtrlFb.msg"

"msg/SteeringCtrlCmd.msg"

"msg/SteeringCtrlFb.msg"

"msg/FrontAngleFb.msg"

"msg/IoCmd.msg"

"msg/IoFb.msg"

"msg/LrWheelFb.msg"

"msg/RrWheelFb.msg"

"msg/LfWheelFb.msg"

"msg/RfWheelFb.msg"

"msg/RearAngleFb.msg"

DEPENDENCIES std_msgs

)

if(BUILD_TESTING)

find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

the following line skips the linter which checks for copyrights

comment the line when a copyright and license is added to all source files

set(amentCmakeCopyrightFOUND TRUE)

the following line skips cpplint (only works in a git repo)

comment the line when this package is in a git repo and when

a copyright and license is added to all source files

set(amentCmakeCpplintFOUND TRUE)

ament_lint_auto_find_test_dependencies()

endif()

ament_package()

检查一下这个cmakelists.txt有问题么？

机器人小伊

在您提供的 CMakeLists.txt 文件中，有几个潜在的问题和需要注意的地方。我将逐一指出并提供修改建议：

条件编译选项的变量名错误：
您的代码中使用了 CMAKECOMPILER_IS_GNUCXX 和 CMAKECXXCOMPILER_ID，但正确的变量名应该是 CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX 和 CMAKE_CXX_COMPILER_ID。注意 CMAKE 和 COMPILER 之间需要有一个下划线。

修改后的代码：
```
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
```
find_package 指令的格式问题：
在注释中提到“find dependencies”和“find_package(<dependency> REQUIRED)”，这里 <dependency> 应该被替换为实际的依赖包名。如果您的项目没有其他依赖，这部分可以保持注释状态或删除。
rosidl_generate_interfaces 调用格式：
这部分看起来是正确的，只要确保列出的消息文件确实存在于项目的 msg/ 目录下。
测试部分的条件编译：
这部分代码处理测试依赖和跳过特定检查（如版权检查）。确保在适当的条件下注释或取消注释相关行。如果项目已经添加了版权信息并且位于 Git 仓库中，那么应该取消注释这些检查。
缩进和格式：
虽然 CMake 对缩进的要求不如 Python 严格，但保持一致的缩进可以提高代码的可读性。建议使用两个空格或四个空格进行缩进，并保持一致。
ament_package() 调用：
这部分通常放在文件的末尾，看起来您的文件已经正确放置了这个调用。
文件顶部缺少包描述：
通常，在 project() 调用之后，可以添加一些描述项目的变量，如 version 或 description。虽然这不是必需的，但对于理解项目很有帮助。

例如：
```
project(yhs_can_interfaces VERSION 0.0.0 DESCRIPTION "Description of the yhs_can_interfaces package")
```

确保在修改 CMakeLists.txt 后重新运行 CMake 配置和构建过程，以检查所有修改是否已正确应用并解决了编译错误。

以上为生成回答，仅供参考～

小张

@小伊 @$(CMAKE_COMMAND) -E cmake_echo_color --switch=$(COLOR) --green "Preprocessing C source to CMakeFiles/interfaces__rosidl_generator_c.dir/rosidl_generator_c/interfaces/msg/detail/objects_info__functions.c.i"

机器人小伊

这行命令是在使用CMake的构建系统中执行的一个特定操作。让我们一步步解析这个命令的含义：

$(CMAKE_COMMAND)：这部分代表CMake命令的路径。在CMake脚本中，CMAKE_COMMAND变量存储了CMake可执行文件的完整路径。这允许脚本在任何环境下正确调用CMake，无论CMake安装在哪个位置。
-E：这是CMake命令行工具的一个选项，用于调用CMake的命令行模式（或称为“独立模式”）。在这个模式下，CMake可以执行一些与构建系统无关但很有用的命令，比如文件操作、环境查询等。
cmake_echo_color：这是-E模式下CMake提供的一个命令，用于以特定颜色打印消息到控制台。这对于在构建过程中提供用户友好的输出非常有用。
--switch=$(COLOR)：这里指定了颜色切换的标志。$(COLOR)是一个变量，它应该在执行这个命令之前被设置为一个特定的值，这个值决定了接下来要使用的颜色。CMake可能提供了一些预定义的颜色变量，或者这个变量可能在脚本的其他部分被设置。
--green：这个选项直接指定了接下来的消息应该以绿色显示。这意味着，无论$(COLOR)变量的值是什么，消息都会以绿色打印。这有点矛盾，因为通常--switch选项用于根据某个条件切换颜色，但在这里直接指定了颜色。可能是为了强调或确保消息以特定颜色显示。
"Preprocessing C source to CMakeFiles/interfaces__rosidl_generator_c.dir/rosidl_generator_c/interfaces/msg/detail/objects_info__functions.c.i"：这是要打印的消息内容。它表明CMake正在预处理一个C源文件，具体是将该文件处理到CMakeFiles/interfaces__rosidl_generator_c.dir/rosidl_generator_c/interfaces/msg/detail/objects_info__functions.c.i这个路径下。这通常涉及代码生成步骤，如从接口定义生成源代码。

综上所述，这条命令的作用是以绿色打印一条消息到控制台，告知用户CMake正在预处理一个特定的C源文件。这种输出对于跟踪构建过程和理解CMake正在做什么非常有帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小张

colcon build --packages-select vel_pub
Starting >>> vel_pub
--- stderr: vel_pub
CMake Error at CMakeLists.txt:21 (find_package):
By not providing "Findyhs_can_interfaces.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
project has asked CMake to find a package configuration file provided by
"yhs_can_interfaces", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by
"yhs_can_interfaces" with any of the following names:

yhs_can_interfacesConfig.cmake
yhs_can_interfaces-config.cmake

Add the installation prefix of "yhs_can_interfaces" to CMAKE_PREFIX_PATH or
set "yhs_can_interfaces_DIR" to a directory containing one of the above
files. If "yhs_can_interfaces" provides a separate development package or
SDK, be sure it has been installed.

Failed <<< vel_pub [2.30s, exited with code 1]

Summary: 0 packages finished [3.60s]
1 package failed: vel_pub
1 package had stderr output: vel_pub

小张

@小伊
colcon build --packages-select vel_pub
Starting >>> vel_pub
--- stderr: vel_pub
/usr/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libstd_msgs__rosidl_generator_c.so: .dynsym local symbol at index 37 (>= sh_info of 3)
/usr/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libstd_msgs__rosidl_generator_c.so: invalid string offset 532178 >= 16358 for section `.dynstr'
/usr/bin/ld: /opt/ros/humble/lib/libstd_msgs__rosidl_generator_c.so: error adding symbols: no error
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: * [CMakeFiles/vel_pub_node.dir/build.make:229: vel_pub_node] Error 1
gmake[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:137: CMakeFiles/vel_pub_node.dir/all] Error 2
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

Failed <<< vel_pub [17.8s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [19.2s]
1 package failed: vel_pub
1 package had stderr output: vel_pub

出现这问题是什么原因？

机器人小伊

您遇到的编译错误涉及到链接器（ld）在处理共享库 libstd_msgs__rosidl_generator_c.so 时遇到的问题。错误提示表明在解析 .dynsym 和 .dynstr 段时发生了问题，这通常与库文件的损坏或不兼容有关。这里有几个可能的原因和相应的解决方案：

库文件损坏：
- libstd_msgs__rosidl_generator_c.so 可能已损坏或不完整。尝试重新安装或更新相关的 ROS 包可能会解决问题。
- 使用以下命令来重新安装 std_msgs 包（这可能也会更新或修复相关的生成库）：
```
sudo apt-get install --reinstall ros-humble-std-msgs
```
环境配置问题：
- 确保您的 ROS 2 环境设置正确。特别是 LD_LIBRARY_PATH 应该包含 ROS 2 安装的库路径。
- 运行 source /opt/ros/humble/setup.bash 来确保环境变量正确设置（如果尚未设置）。
编译器或链接器版本问题：
- 有时候，特定的编译器或链接器版本可能与 ROS 2 的某些部分不兼容。检查您的 GCC 和 Binutils 版本，确保它们与 ROS 2 Humble Hawksbill 兼容。
- 考虑更新或降级这些工具。
清理并重建：
- 在尝试上述步骤之前，清理您的构建环境可能有助于解决问题。删除 build 和 install 目录，然后重新运行 colcon build。
检查依赖关系：
- 确保所有依赖项都已正确安装。有时候，缺少一个小的依赖项也会导致链接错误。
使用 Docker 或其他容器技术：
- 如果问题持续存在，考虑使用官方 ROS 2 Docker 镜像来避免本地环境可能引入的问题。
查看 ROS 社区和 GitHub 问题跟踪：
- 有时候，这类问题可能是已知的 bug。查看 ROS 2 的 GitHub 仓库和相关社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了相同的问题。

如果上述步骤都不能解决问题，您可能需要更详细地检查构建日志，或者考虑在 ROS 社区中寻求更专业的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

小张

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