ros2和ros1共存，ros1项目迁移到ros2

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我已经学习了ros2,但很多开源项目仍使用的是ros1,我如何在ubuntu2204上实现ros2和ros1共存，以及我要怎样把ros1的项目迁移到ros2上

[小伊]

在Ubuntu 22.04上实现ROS2和ROS1共存，并将ROS1项目迁移到ROS2，可以按照以下步骤进行：

一、实现ROS2和ROS1共存

1. 安装ROS1：

   • 更新系统软件包列表：sudo apt update && sudo apt upgrade -y。
   • 添加ROS官方仓库到系统的APT源中，并安装桌面全功能版的ROS Noetic：sudo apt install ros-noetic-desktop-full。
   • 初始化rosdep工具并配置环境变量：sudo rosdep init、rosdep update，以及将ROS环境加载脚本添加至.bashrc文件：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc，然后source ~/.bashrc。

2. 安装ROS2：

   • 对于Ubuntu 22.04，可以选择安装ROS2 Humble Hawksbill版本。
   • 设置GPG密钥与软件库，并添加ROS2存储库地址。
   • 安装ros-humble-desktop包组，此操作会下载并安装一系列核心组件和服务端口。
   • 同样地初始化rosdep并配置环境变量。

3. 切换ROS版本：

   • 当两套ROS系统都成功部署完毕后，默认情况下只会有一个被激活。
   • 如果希望切换当前工作的ROS版本，可以通过修改终端中的环境变量实现快速转换。例如，可以在不同项目目录下创建专属的启动文件用于指定特定版本的ROS。

二、将ROS1项目迁移到ROS2

1. 迁移前的准备工作：

   • 了解ROS2的基础知识：包括其新的通信机制、节点管理、构建系统等方面。
   • 备份ROS1的代码和数据：以防在迁移过程中出现意外情况导致数据丢失。
   • 创建ROS2的工作环境：包括安装ROS2、配置环境变量、设置工作空间等。

2. 迁移过程：

   • 修改代码以适应ROS2的API：由于ROS2的API相较于ROS1有很多变化，需要修改头文件、更改C++库调用、调整CMakeLists.txt文件等。例如，ROS2并不支持pcl_ros，因此可能需要寻找替代方案或修改源代码以适应pcl。
   • 修改package.xml文件：在ROS2中，package.xml文件的格式和内容也有所变化，需要根据ROS2的规范进行修改。
   • 重写launch文件：由于ROS2的launch文件格式有所改变，通常采用Python编写而不是XML/YAML形式，因此需要重写这部分内容以适应新版需求。
   • 重新编译和测试代码：在修改完代码和package.xml文件后，需要重新编译代码，并在ROS2环境中进行测试，确保代码能够正常运行。

3. 常见问题及解决方案：

   • 代码编译失败：可能是由于代码中存在与ROS2不兼容的部分，需要仔细检查代码并修复这些问题。
   • 节点通信问题：由于ROS2的通信机制与ROS1有所不同，可能需要调整节点通信方式以确保节点之间能够正常通信。

综上所述，实现ROS2和ROS1共存以及将ROS1项目迁移到ROS2需要一定的准备工作和迁移步骤。在迁移过程中可能会遇到一些问题，但只要对ROS2有深入的了解和丰富的实践经验，就能够顺利完成这个过程。

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以上为生成回答，仅供参考～

[2075605318]

@小伊 我已经使用一键安装安装了ros2humble，如何安装ros1并使其共存

[小伊]

在已经安装了ROS 2 Humble的情况下，可以通过以下步骤来安装ROS 1并使其共存：

一、准备工作

1. 更新系统软件包列表：

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   

2. 设置ROS软件源：

   • 对于ROS 1，需要添加ROS 1的官方仓库到系统的APT源中。由于ROS 1 Noetic适用于Ubuntu 20.04 LTS，但在Ubuntu 22.04上安装时可能需要手动处理一些依赖和兼容性问题。不过，基本的添加源步骤类似。
   • 对于ROS 2 Humble，假设已经通过一键安装完成了设置，这里不再重复。

二、安装ROS 1

1. 添加ROS 1的GPG密钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

2. 设置ROS 1的软件源（以清华大学开源软件镜像站为例）：
   编辑/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件，添加以下内容：

   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main
   

   注意：这里使用的是Ubuntu 20.04（focal）的软件源，因为ROS 1 Noetic官方只支持到Ubuntu 20.04。在Ubuntu 22.04上安装时，可能需要手动解决一些依赖问题。

3. 更新软件源并安装ROS 1：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
   

4. 初始化rosdep：
   rosdep是ROS中用于管理依赖项的工具。安装完成后，需要初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

5. 配置环境变量：
   将ROS 1的环境加载脚本添加到.bashrc文件中，以便每次登录时自动生效：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

三、解决兼容性问题

由于ROS 1 Noetic官方只支持到Ubuntu 20.04，在Ubuntu 22.04上安装时可能会遇到一些兼容性问题。这通常涉及到依赖库的版本冲突。为了解决这些问题，可以尝试以下方法：

• 手动安装或更新依赖库：根据错误提示，手动安装或更新缺失或冲突的依赖库。
• 使用Docker或虚拟机：在Ubuntu 20.04的Docker容器或虚拟机中安装ROS 1，以避免与Ubuntu 22.04的依赖冲突。
• 查找社区解决方案：ROS社区中可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。可以在ROS的官方论坛、GitHub仓库或Stack Overflow等平台上搜索相关信息。

四、切换ROS版本

安装完成后，默认情况下只会有一个ROS版本被激活。如果需要切换当前工作的ROS版本，可以通过修改终端中的环境变量来实现。例如，可以在不同项目目录下创建专属的启动文件用于指定特定版本的ROS。

五、验证安装

最后，通过启动ROS主节点并查看主题列表来验证ROS 1和ROS 2的安装是否成功。对于ROS 1，可以使用以下命令：

roscore
# 在另一个终端窗口中
rostopic list

对于ROS 2，可以使用相应的命令来启动节点并查看话题和服务。

请注意，由于Ubuntu版本和ROS版本的差异，以上步骤可能需要根据实际情况进行调整。在安装过程中，如果遇到任何问题，建议查阅ROS的官方文档或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@2075605318 ubuntu22上不好搞，官方没有发布ROS1