学习到第六章，把gazebo的两轮差速插件换成ros2_control的控制插件后，gazebo一启动就崩溃

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代码从上到下分别对应小鱼的
fishbot.ros2_control.xacro
fishbot.urdf.xacro ,
gazebo_sim.launch.py
fishbot_ros2_controller.yaml ,
CMakeLists.txt

报错信息：[Err] [Model.cc:1160] Exception occured in the Load function of plugin with name[gazebo_ros2_control] and filename[libgazebo_ros2_control.so]. This plugin will not run.

1、使用的是ubuntu22.04 真机，python3.10.12, Gazebo 11.10.2 ，ros2是humble版
2、使用gazebo的两轮差速插件时，启动gazebo和rviz2都没有问题,报错出现在换成ros2_control控制之后。从报错日志可以看出机器人和传感器插件都正常加载了，加载gazebo_ros2_control时就出问题。
3、我下载了小鱼书籍代码的chapt6_ws,可以正常启动gazebo，应该不是有插件忘记安装或gazebo和ros2版本不适配。

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昨天看报错看了一天，代码反复看了很多遍，问过chatgpt和deepseek，求路过的朋友帮帮我

[小鱼]

@Tree 用一下我放gitee上的代码试试呢

[Tree]

@小鱼 chapt6_ws就是你gitee上的代码。。我想到办法了，一点点用你的代码替换我的，应该能找到报错的原因

[小鱼]

@Tree 还有可能是环境原因哦，先直接用我的代码试试

[Tree]

@小鱼 你的代码可以正常运行，没有报错。另外我把colcon构建出来的文件删掉，重启打开终端构建工作空间后报错多了一条
file:///home/tree/文档/xwechat_files/wxid_40579izps63s22_334a/temp/2025-03/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/37ee77fac7284dbfdd9c6fe2dc0b97c0.jpg
似乎是说world相关的问题，但是我用gazebo自己的两轮差速插件的时候world是正常加载的

[Tree]

@小鱼 我找到问题了，，config下的.yaml文件，那个ros__parameters是双下划线，我写的ros_parameters 只写了一个下划线。感谢回复

[小鱼]

@Tree