我能不修改esp32的代码吗

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回复: [FishBot教程] 9.0.3. 主控板固件烧录与配置 我对esp32并不熟悉，但是我按照教程用串口助手给esp32刷入了固件，我也不太清楚这些固件是什么，那么此时我是否必须还要去修改esp32的代码，使其能使用microROS。我照着快速上手的视频操作过，功能都是正常的。那么接下来，我只需要在电脑上编写ROS2的代码就行了吗@小鱼