FishBot小车无法连接到WSL

xiaolixi123

问题

按照“9.0.3. 主控板固件烧录与配置”视频，小车无法连接到agent。

实验环境

windows 11，WSL安装的是ubuntu 22.03，WSL采用Mirrored网络，因此Ubuntu和宿主机的IP一样。

WSL的网络

fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$ ifconfig
eth2: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.1.14  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.1.255
        inet6 2409:8a0c:862:9280:ecc:6923:90e6:bb9  prefixlen 64  scopeid 0x0<global>
        inet6 fe80::55de:f616:7b72:2a2  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        inet6 2409:8a0c:862:9280:e048:414d:34e1:141  prefixlen 128  scopeid 0x0<global>
        ether ec:4c:8c:0d:e5:94  txqueuelen 1000  (以太网)
        RX packets 49946  bytes 46044245 (46.0 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 3682  bytes 386413 (386.4 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536
        inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0
        inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>
        loop  txqueuelen 1000  (本地环回)
        RX packets 163  bytes 19865 (19.8 KB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 163  bytes 19865 (19.8 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

loopback0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        ether 00:15:5d:d0:2a:f2  txqueuelen 1000  (以太网)
        RX packets 2730287  bytes 1746520738 (1.7 GB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 1297832  bytes 830875329 (830.8 MB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$

宿主机网络

无线局域网适配器 WLAN:

   连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . :
   IPv6 地址 . . . . . . . . . . . . : 2409:8a0c:862:9280:ecc:6923:90e6:bb9
   临时 IPv6 地址. . . . . . . . . . : 2409:8a0c:862:9280:e048:414d:34e1:141
   本地链接 IPv6 地址. . . . . . . . : fe80::55de:f616:7b72:2a2%19
   IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 192.168.1.14
   子网掩码  . . . . . . . . . . . . : 255.255.255.0
   默认网关. . . . . . . . . . . . . : fe80::1%19
                                       192.168.1.1

以太网适配器 蓝牙网络连接:

   媒体状态  . . . . . . . . . . . . : 媒体已断开连接
   连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . :

以太网适配器 vEthernet (WSL (Hyper-V firewall)):

   连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . :
   本地链接 IPv6 地址. . . . . . . . : fe80::f274:6963:ff03:8ecf%46
   IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 172.26.144.1
   子网掩码  . . . . . . . . . . . . : 255.255.240.0
   默认网关. . . . . . . . . . . . . :
PS C:\Windows\system32>

小车网络

微信图片_2025-07-28_222626_277.jpg

agent无接受数据现象

fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888
[1753711679.022870] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1753711679.023137] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 4

问题已按照https://fishros.org.cn/forum/post/15555修改无效

xiaolixi123

已解决

问题原因：

windows的防火墙

思路：

找了另一个MAC电脑，连到同一个wifi下。windows可以ping通MAC，但是MAC上ping不通windows。